14: 2011-10-04 (火) 16:18:01 eid7gud  |
15: 2011-10-05 (水) 01:46:45 eid7gud |
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| | **サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388] | | **サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388] |
| - | FREEDOM jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムが提供されています。但し、構成により一部修正が必要となります。~ | + | FREEDOM jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムとして提供されています。但し、製品の構成により以下に該当するコードを修正(コメントの位置を変更)する必要があります。~ |
| - | : BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit(AX-12シリーズ使用) | | + | : BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit | |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: c;"> | | <pre class="brush: c;"> |
| | + | // ★人型へのアクチュエータの割り当て(いずれか1種類を選択 使用環境に一致させる) |
| | #include "share/HumanoidSpecAX12.c" | | #include "share/HumanoidSpecAX12.c" |
| | //#include "share/HumanoidSpecRX28.c" | | //#include "share/HumanoidSpecRX28.c" |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| - | :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(初期型) | | + | :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(初期型) | ID2～4及び7～9の出力軸が脚の内側に向いているバージョン |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: c;"> | | <pre class="brush: c;"> |
| | + | // ★人型へのアクチュエータの割り当て(いずれか1種類を選択 使用環境に一致させる) |
| | //#include "share/HumanoidSpecAX12.c" | | //#include "share/HumanoidSpecAX12.c" |
| | #include "share/HumanoidSpecRX28.c" | | #include "share/HumanoidSpecRX28.c" |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| - | :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(最新型) | | + | :BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(最新型) | ID2～4及び7～9の出力軸が脚の外側に向いているバージョン |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: c;"> | | <pre class="brush: c;"> |
| | + | // ★人型へのアクチュエータの割り当て(いずれか1種類を選択 使用環境に一致させる) |
| | //#include "share/HumanoidSpecAX12.c" | | //#include "share/HumanoidSpecAX12.c" |
| | //#include "share/HumanoidSpecRX28.c" | | //#include "share/HumanoidSpecRX28.c" |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: c;"> | | <pre class="brush: c;"> |
| | + | // ★リモートコントローラの選択 (いずれか1種類を選択) |
| | #define SIXAXIS | | #define SIXAXIS |
| | //#define RC100 | | //#define RC100 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: c;"> | | <pre class="brush: c;"> |
| | + | // ★リモートコントローラの選択 (いずれか1種類を選択) |
| | //#define SIXAXIS | | //#define SIXAXIS |
| | #define RC100 | | #define RC100 |
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| | ***shareフォルダ内 [#e5d47141] | | ***shareフォルダ内 [#e5d47141] |
| - | いずれのサンプルプログラムも本フォルダに含まれるファイルを共有しています。~ | + | いずれのサンプルプログラムも本フォルダに含まれるファイルをインクルードする事で処理ないしデータを共有しています。~ |
| | 人型向けに構造の定義をしなおしているヘッダ、デフォルトのモーションデータの定義、製品構成に依存するファイル、歩行サブルーチンといったものが含まれます。 | | 人型向けに構造の定義をしなおしているヘッダ、デフォルトのモーションデータの定義、製品構成に依存するファイル、歩行サブルーチンといったものが含まれます。 |
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| | ****HumanoidSpecRX28.c [#ia35a8be] | | ****HumanoidSpecRX28.c [#ia35a8be] |
| - | Dynamixel RX-28を使用した初期型(ID2～4及び7～9の出力軸が脚の内側に向いているバージョン)16軸人型ロボット用のTSpec構造体(IDや動作範囲、制限値といった諸元)を宣言しています。 | + | Dynamixel RX-28を使用した初期型(脚部のID2～4及び7～9の出力軸が脚の内側に向いているバージョン)16軸人型ロボット用のTSpec構造体(IDや動作範囲、制限値といった諸元)を宣言しています。 |
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| | ****HumanoidSpecRX28_2.c [#h8b065fd] | | ****HumanoidSpecRX28_2.c [#h8b065fd] |
| - | Dynamixel RX-28を使用した最新型(ID2～4及び7～9の出力軸が脚の外側に向いているバージョン)16軸人型ロボット用のTSpec構造体(IDや動作範囲、制限値といった諸元)を宣言しています。 | + | Dynamixel RX-28を使用した最新型(脚部のID2～4及び7～9の出力軸が脚の外側に向いているバージョン)16軸人型ロボット用のTSpec構造体(IDや動作範囲、制限値といった諸元)を宣言しています。 |
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| | ****HumanoidWalk.c [#d2e45c8a] | | ****HumanoidWalk.c [#d2e45c8a] |
| - | 16軸人型ロボット用歩行サブルーチンです。 | + | IKによるダイナミック歩行サブルーチンで、TASK4にて動作します。 |
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| | ****HumanoidSampleMotionData.c [#oc3fe248] | | ****HumanoidSampleMotionData.c [#oc3fe248] |
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| | ****キーボード入力 [#jbae8ac7] | | ****キーボード入力 [#jbae8ac7] |
| - | : I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。 | + | : I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 |
| | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
| | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
| | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
| | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 | | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 |
| - | : ESCキー | 本サンプルを終了します。 | + | : ESCキー | プログラムを終了します。 |
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| | ***SMPL2.c [#r8b03390] | | ***SMPL2.c [#r8b03390] |
| | : 4 | 片足立ちをします。 | | : 4 | 片足立ちをします。 |
| | : 5 | 左腕を振ります。~ | | : 5 | 左腕を振ります。~ |
| - | : I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。 | + | : I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 |
| | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
| | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
| | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
| | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 | | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 |
| - | : ESCキー | 本サンプルを終了します。 | + | : ESCキー | プログラムを終了します。 |
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| | ***SMPL3.c [#uce44ab9] | | ***SMPL3.c [#uce44ab9] |
| | : R/→ボタン | 右側への攻撃を行います。~ | | : R/→ボタン | 右側への攻撃を行います。~ |
| | ****キーボード入力 [#mfb6c2fe] | | ****キーボード入力 [#mfb6c2fe] |
| - | : I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。 | + | : I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成します。主に初回の起動時に利用します。 |
| | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 | | : m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。 |
| | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 | | : f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。 |
| | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
| | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 | | : c | 全アクチュエータの状態を確認します。 |
| - | : ESCキー | 本サンプルを終了します。 | + | : ESCキー | プログラムを終了します。 |
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| | ***SMPL4.c [#j87569e4] | | ***SMPL4.c [#j87569e4] |
| | : w | ホームポジションに移動します。 | | : w | ホームポジションに移動します。 |
| | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 | | : h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。 |
| - | : I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。~ | + | : I | SDカードにデフォルトのホームポジション・モーションデータを作成・上書きします。主に初回の起動時に利用します。 |
| - | 既存のデータは上書きされます。 | + | : q | プログラムを終了します。 |
| - | : q | 本サンプルプログラムを終了します。 | + | |
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| | ***SMPL5.c [#f13e2cc0] | | ***SMPL5.c [#f13e2cc0] |
| | メインメニューへ戻るにはFDIII-HCのPB1を押すか、キーボード上でESCキーを2度押します。 | | メインメニューへ戻るにはFDIII-HCのPB1を押すか、キーボード上でESCキーを2度押します。 |
| | : Status of DX | アクチュエータの状態を表示します。~ | | : Status of DX | アクチュエータの状態を表示します。~ |
| - | : Exit | サンプルプログラムを終了します。 | + | : Exit | プログラムを終了します。 |
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