12: 2011-10-03 (月) 21:35:13 eid7gud ソース 13: 2011-10-04 (火) 15:03:24 eid7gud ソース
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**サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388] **サンプルプログラム一覧 [#jcfdc388]
 +FREEDOM jr.IIIシリーズは構成が異なっていても、同一のサンプルプログラムが提供されています。但し、構成により一部修正が必要となります。~
 +: BTH050/BTH051 FREEDOM Jr.III Basic/Complete Kit(AX-12シリーズ使用) |
 +#html{{
 +<pre class="brush: c;">
 +#include "share/HumanoidSpecAX12.c"
 +//#include "share/HumanoidSpecRX28.c"
 +//#include "share/HumanoidSpecRX28_2.c"
 +</pre>
 +}}
 +:BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(初期型) |
 +#html{{
 +<pre class="brush: c;">
 +//#include "share/HumanoidSpecAX12.c"
 +#include "share/HumanoidSpecRX28.c"
 +//#include "share/HumanoidSpecRX28_2.c"
 +</pre>
 +}}
 +:BTH072 FREEDOM Jr.III RX-28 Edition(最新型) |
 +#html{{
 +<pre class="brush: c;">
 +//#include "share/HumanoidSpecAX12.c"
 +//#include "share/HumanoidSpecRX28.c"
 +#include "share/HumanoidSpecRX28_2.c"
 +</pre>
 +}}
 +: リモートコントローラとしてSIXAXISを使用 |
 +#html{{
 +<pre class="brush: c;">
 +#define SIXAXIS
 +//#define RC100
 +</pre>
 +}}
 +: リモートコントローラとしてRC-100Bを使用 |
 +#html{{
 +<pre class="brush: c;">
 +//#define SIXAXIS
 +#define RC100
 +</pre>
 +}}
***shareフォルダ内 [#e5d47141] ***shareフォルダ内 [#e5d47141]
Line 37: Line 76:
***SMPL1.c [#t6bbc743] ***SMPL1.c [#t6bbc743]
 +ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。モーションデータはSDカード上に作成され、他のサンプルプログラムから読み出して再生することが可能です。~
 +本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/mod​ules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#S​TERM]])への出力を想定しています。
 +
 +****キーボード入力 [#jbae8ac7]
 +: I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。
 +: m | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
 +: f | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
 +: h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
 +: c | 全アクチュエータの状態を確認します。
 +: ESCキー | 本サンプルを終了します。
***SMPL2.c [#r8b03390] ***SMPL2.c [#r8b03390]
 +モーションの再生を行います。
 +
 +****キーボード入力 [#zf41aa9e]
 +: 1 | ホームポジションへ移動します。
 +: 2 | お辞儀をします。
 +: 3 | 右腕を振ります。
 +: 4 | 片足立ちをします。
 +: 5 | 左腕を振ります。~
 +
 +その他のキーボード入力についてはSMPL1.cを参照。
***SMPL3.c [#uce44ab9] ***SMPL3.c [#uce44ab9]
 +モーションの再生を行います。~
 +本サンプルプログラムではリモートコントローラ([[RC-100B:http://www.besttechnology.co.​jp/modules/knowledge/?BTX048%20RC-100B]]​/SIXAXIS)とキーボードからの入力とコンソール([[SIMPLE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/mod​ules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#S​TERM]])への出力を使用します。
 +****リモートコントローラ入力 [#da6b7dba]
 +: 1/△ボタン | ホームポジションへ移動します。
 +: 2/□ボタン | お辞儀をします。
 +: 3/×ボタン | 右腕を振ります。
 +: 4/○ボタン | 片足立ちをします。
 +: 5/R1ボタン | 右旋回をします。
 +: 6/L1ボタン | 左旋回をします。
 +: U/↑ボタン | 左腕を振ります。
 +: D/↓ボタン | しゃがみます。(離すと立ち上がります)
 +: L/←ボタン | 左側への攻撃を行います。
 +: R/→ボタン | 右側への攻撃を行います。~
 +
 +キーボード入力についてはSMPL1.cを参照。
***SMPL4.c [#j87569e4] ***SMPL4.c [#j87569e4]
 +モーションの作成・再生を行います。~
 +本サンプルプログラムではキーボードからの入力とコンソール([[SIMPE TERM:http://www.besttechnology.co.jp/mod​ules/knowledge/?GCC%20Developer%20Lite#S​TERM]])への出力を使用します。~
 +#ref(motion.png)
 +
 +****キーボード入力 [#v1783875]
 +: l | モーションデータの読み出して、先頭のポーズを選択します。
 +: s | 編集中のモーションデータの保存。
 +: k | モーションデータの削除。
 +: n | 全身脱力(全アクチュエータの位置決め制御がOFF)になります。
 +: o | 全身硬直(全アクチュエータの位置決め制御がON)になります。
 +: p | 編集中のモーションデータを再生します。
 +: e | 再生中のモーションを停止します。
 +: f | 次のポーズを再生します。
 +: r | 前のポーズを再生します。
 +: a | 選択されたポーズのポーズ間の補間方式を変更します。
 +: x | 選択されたポーズのポーズ間の遷移時間を短縮します。
 +: z | 選択されたポーズのポーズ間の遷移時間を延長します。
 +: g | 編集中のモーションの最後に、現在の姿勢を新しいポーズとして追加します。
 +: d | 選択されたポーズを削除します。
 +: i | 選択されたポーズの前に、現在の姿勢を新しいポーズとして追加します。
 +: m | 選択されたポーズを、現在の姿勢で置き換えます。
 +: c | 編集中のモーションデータを破棄します。
 +: w | ホームポジションに移動します。
 +: h | 現在のFREEDOM jr.IIIの姿勢をホームポジションとして保存します。
 +: I | ホームポジションデータ・モーションデータを作成します。~
 +既存のデータは上書きされます。
 +: q | 本サンプルプログラムを終了します。
***SMPL5.c [#f13e2cc0] ***SMPL5.c [#f13e2cc0]
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