6: 2009-12-25 (金) 18:56:56 eid7gud ソース 7: 2010-01-13 (水) 17:09:51 eid7gud ソース
Line 38: Line 38:
と と
     KEY_QUIT;      KEY_QUIT;
-については[[Chapter2.5のソフトウェアリセット>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.5#e7171726]]をご覧下さい。+については[[Chapter2.5のソフトウェアリセット>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5#e7171726]]をご覧下さい。
   fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);    fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
-については[[Chapter2.5のFDIII-HCのブザーを鳴らす>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.5#vb6f386d]]をご覧下さい。+については[[Chapter2.5のFDIII-HCのブザーを鳴らす>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5#vb6f386d]]をご覧下さい。
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ファイルを別の名前で保存しましょう。 ファイルを別の名前で保存しましょう。
Line 65: Line 65:
''第1引数''はDynamixelのIDです。付属のAX-12+のIDは1です。 ''第1引数''はDynamixelのIDです。付属のAX-12+のIDは1です。
-''第2引数''はAX-12+のコントロールテーブルのアドレスです。[[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。AX-12+のホーンの位置の指令は、アドレス30と31のゴールポジションにデータを書くことで行います。~+''第2引数''はAX-12+のコントロールテーブルのアドレスです。[[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。AX-12+のホーンの位置の指令は、アドレス30と31のゴールポジションにデータを書くことで行います。~
ゴールポジションはアドレス2つ分(2バイト)で表されます。2バイトのデータで表されているので、fd_DXWriteByteData関数(1バイドのデータを書き込む)ではなく、fd_DXWriteWordData関数(2バイドのデータを書き込む)を使います。 ゴールポジションはアドレス2つ分(2バイト)で表されます。2バイトのデータで表されているので、fd_DXWriteByteData関数(1バイドのデータを書き込む)ではなく、fd_DXWriteWordData関数(2バイドのデータを書き込む)を使います。
Line 76: Line 76:
**if~ else~ [#e4c030b4] **if~ else~ [#e4c030b4]
#ref(AutomaticDoor_20.png,100%) #ref(AutomaticDoor_20.png,100%)
-if文後の{}の後に else {} と入力します。(if文について詳しくは[[Chapter1.4のif文>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.4#c6144380]]をご覧下さい。)~+if文後の{}の後に else {} と入力します。(if文について詳しくは[[Chapter1.4のif文>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4#c6144380]]をご覧下さい。)~
if文の () 内の条件以外の場合は、elseの{}内を実行します。ここでは「センサ値が閾値(100)より大きい場合を除く」、つまり「センサ値が閾値以下の場合」else 内を実行するということなります。 if文の () 内の条件以外の場合は、elseの{}内を実行します。ここでは「センサ値が閾値(100)より大きい場合を除く」、つまり「センサ値が閾値以下の場合」else 内を実行するということなります。
Line 112: Line 112:
と入力して下さい。~ と入力して下さい。~
-[[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。~+[[AX-12+コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#xa86a787]]を見て下さい。~
トルクリミットはアドレス34と35の2バイトで表されるので、fd_DXWriteWordData関数を使います。~ トルクリミットはアドレス34と35の2バイトで表されるので、fd_DXWriteWordData関数を使います。~
IDは1、アドレスは34、トルクリミットは150とします。~ IDは1、アドレスは34、トルクリミットは150とします。~
Line 121: Line 121:
一通りプログラムが完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ 一通りプログラムが完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~
-書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~+書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~
動かして見て気になる点は無いでしょうか？ 動かして見て気になる点は無いでしょうか？
Line 164: Line 164:
修正が完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ 修正が完成しました。FDIII-HCにプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~
-書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~+書き込み方法は[[前章>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.4#ybaa88fa]]などを参考にして下さい。~
如何でしょうか？バーを開いた後の待機時間が2秒では短く感じませんか？~ 如何でしょうか？バーを開いた後の待機時間が2秒では短く感じませんか？~
Line 171: Line 171:
このように、ある程度プログラムができたら、動かして見て、気になる所を修正して、また動かして見て・・・を繰り返すことで納得できるプログラムを作って行きます。 このように、ある程度プログラムができたら、動かして見て、気になる所を修正して、また動かして見て・・・を繰り返すことで納得できるプログラムを作って行きます。
-[[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter3.4]]~+[[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter3.4]]~
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