1: 2009-11-17 (火) 17:39:49 sho  |
2: 2009-11-17 (火) 18:23:07 sho |
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| | **条件分岐 [#g83f7d2f] | | **条件分岐 [#g83f7d2f] |
| - | フローチャートを見て下さい。次はある閾値と比較するところです。センサ値の範囲は0～255である事を確認しました。閾値はとりあえず100にします。後で必要に応じて調節して下さい。~ | + | フローチャートを見て下さい。次はセンサ値とある閾値を比較するというところです。前章でセンサ値の範囲は0～255である事を確認しました。閾値はとりあえず100にします。後で必要に応じて調節して下さい。~ |
| | #ref(Warning_pp1.png,100%) | | #ref(Warning_pp1.png,100%) |
| - | もしセンサ値が100以下なら何もしない、100より大きければブザーを鳴らします。条件分岐はif関数を使います(if関数の詳細はこちらを参照して下さい)。~ | + | もしセンサ値が100以下なら何もしない、100より大きければブザーを鳴らすという条件分岐です。条件分岐はif関数を使います(if関数の詳細はこちらを参照して下さい)。~ |
| | センサ値表示の後ろに | | センサ値表示の後ろに |
| | if(ReadData > 100) { | | if(ReadData > 100) { |
| | } | | } |
| | と入力して下さい。~ | | と入力して下さい。~ |
| - | もしReadDataが100より大きければ{}内を実行するという事になります。 | + | もしReadDataが100より大きければ{}内を実行するという事になります。~ |
| | + | {}内にブザーを鳴らすというプログラムを書きます。 |
| | + | |
| | + | **ブザーを鳴らす [#p70478d1] |
| | + | #ref(Warning_pp2.png,100%) |
| | + | AX-S1のブザーを鳴らします。ブザーはAX-S1に音階と音を鳴らす長さを指定することで鳴ります。if関数の{}内に |
| | + | fd_DXWriteByteData (100, 40, 10); |
| | + | fd_DXWriteByteData (100, 41, 10); |
| | + | と入力して下さい。 |
| | + | fd_DXWriteByteDataはAX-S1やAX-12+に1バイトのデータを書き込むための関数です。 |
| | + | #ref(Warning_pp3.png,100%) |
| | + | fd_DXWriteByteDataは関数名です~ |
| | + | |
| | + | ''第1引数''はDynamixelのIDです(IDについて詳しくはこちらを参照して下さい)。AX-S1のIDは100です。~ |
| | + | |
| | + | ''第2引数''は、コントロールテーブルのアドレスです。AX-S1コントロールマップを見て下さい。アドレス40は音階、アドレス41は音の長さです。~ |
| | + | |
| | + | ''第3引数''書き込むデータです。ここでは適当にそれぞれ10を入れました。ソの音を10秒鳴らすことになります~ |
| | + | |
| | + | **警報器を動かす [#ybaa88fa] |
| | + | #ref(Warning_pp2.png,100%) |
| | + | プログラムが完成しました。隙間を含んでもたったの16行です。如何でしょうか？~ |
| | + | 意外と簡単だと感じられたでしょうか？~ |
| | + | それではプログラムを書き込んで動かしてみましょう。~ |
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| | + | ここでは書き込み方法を簡単に説明します。詳細は[[Chapter1.3 動作確認>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter1.3]]を参照して下さい。~ |
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| | + | -FDIIIの電源スイッチをOFFにし、プッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込みます。 |
| | + | -メニューの「コンパイル」->「ビルド」をクリックします。 |
| | + | -コンパイルが成功したらOKをクリックし、SIMPLE TERMが起動します。 |
| | + | -SIMPLE TERMのメニューの「通信」->「ポートオープン」をクリックします。 |
| | + | -SIMPLE TERM上に |
| | + | --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >-- |
| | + | と表示される事を確認してから、走る人マークをクリックします。 |
| | + | -<SUCCESS>と表示されたらキーボードで「g」を入力しプログラムを実行します。 |
| | + | -FDIII-HCの電源スイッチをONにします。 |
| | + | |
| | + | ---- |
| | + | #ref(Warning_pp4.png,100%) |
| | + | AX-S1の前方センサに手を近づけて行き、センサ値が100を超えるとブザーが鳴るはずです。~ |
| | + | |
| | + | これを泥棒が入ってきそうな場所に設置しておけば、泥棒が来てもビックリして帰って行くかもしれません。~ |
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| | + | [[次のチャプターへ>FDIII-HC Starter Kit Guid Chapter2.5]]~ |
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| | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guid]]へ戻る |
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