10: 2010-01-20 (水) 19:14:52 sho  |
11: 2010-01-20 (水) 20:26:06 sho |
| | | | |
| | **条件分岐 [#g83f7d2f] | | **条件分岐 [#g83f7d2f] |
| - | 処理の流れを描いた図を見て下さい。次はセンサ値とある閾値を比較するというところです。センサ値の範囲は0～255である事を確認しました。閾値は例として100にします。後で必要に応じて調節して下さい。~ | + | [[処理の流れ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.3#o0aebfe7]]を描いた図を見て下さい。次はセンサ値とある閾値を比較するというところです。センサ値の範囲は0～255である事を確認しました。閾値は例として100にします。後で必要に応じて調節して下さい。~ |
| | #ref(Warning_pp1.png,100%) | | #ref(Warning_pp1.png,100%) |
| - | もしセンサ値が100以下なら何もしない、100より大きければブザーを鳴らすという条件分岐です。条件分岐はif文を使います(if文については[[Chapter1.4のif文>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4#c6144380]]を参照して下さい)。~ | + | もしセンサ値が100以下なら何もしない、100より大きければブザーを鳴らすという条件分岐です。条件分岐は[[if文>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.4#c6144380]]を使います。~ |
| | センサ値表示の後ろに | | センサ値表示の後ろに |
| | if(ReadData > 100) { | | if(ReadData > 100) { |
| | } | | } |
| | と入力して下さい。~ | | と入力して下さい。~ |
| - | もしReadDataが100より大きければ { } 内を実行するという意味になります。~ | + | もしReadDataが100より大きければ{ }内を実行するという意味になります。~ |
| - | { } 内にブザーを鳴らすプログラムを書きます。 | + | { }内にブザーを鳴らすプログラムを書きます。 |
| | | | |
| | **ブザーを鳴らす [#p70478d1] | | **ブザーを鳴らす [#p70478d1] |
| | #ref(Warning_pp2.png,100%) | | #ref(Warning_pp2.png,100%) |
| - | AX-S1のブザーを鳴らします。ブザーはAX-S1に音階と音の長さを指定することで鳴ります。if関数の { } 内に | + | AX-S1のブザーを鳴らします。ブザーはAX-S1に音階と音の長さを指定することで鳴ります。if関数の{ }内に |
| | fd_DXWriteByteData (100, 40, 10); | | fd_DXWriteByteData (100, 40, 10); |
| | fd_DXWriteByteData (100, 41, 10); | | fd_DXWriteByteData (100, 41, 10); |
| | fd_DXWriteByteDataは関数名です~ | | fd_DXWriteByteDataは関数名です~ |
| | | | |
| - | ''第1引数''はDynamixelのIDです。AX-S1のIDは100です。~ | + | ''第1引数''は、DynamixelのIDです。AX-S1のIDは100です。~ |
| | | | |
| - | ''第2引数''は、コントロールテーブルのアドレスです。[[Chapter1.1のAX-S1コントロールマップ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#u70f1fa1]]を見て下さい。アドレス40は音階、アドレス41は音の長さです。~ | + | ''第2引数''は、[[AX-S1コントロールテーブル>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#u70f1fa1]]のアドレスです。アドレス40は音階、アドレス41は音の長さです。~ |
| | | | |
| - | ''第3引数''書き込む値です。ここでは例としてそれぞれ10を入力しました。ソの音を1秒(10×0.1秒)鳴らすことになります。~ | + | ''第3引数''は、書き込む値です。ここでは例としてそれぞれ10を入力しました。ソの音を1秒(10×0.1秒)鳴らすことになります。~ |
| | | | |
| | AX-S1のアドレス40はブザーの音階です。詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのBuzzer Data 0>http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?AX-S1%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB#h7380696]]を参照して下さい。 | | AX-S1のアドレス40はブザーの音階です。詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのBuzzer Data 0>http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?AX-S1%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB#h7380696]]を参照して下さい。 |
| | -USBケーブルをFDII-HCから取り外します。 | | -USBケーブルをFDII-HCから取り外します。 |
| | -FDIIIの電源スイッチをOFFにし、プッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込みます。 | | -FDIIIの電源スイッチをOFFにし、プッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込みます。 |
| - | -メニューの「コンパイル」->「ビルド」をクリックします。 | + | -メニューの「コンパイル」→「ビルド」をクリックします。 |
| | -コンパイルが成功したらOKをクリックし、SIMPLE TERMが起動します。 | | -コンパイルが成功したらOKをクリックし、SIMPLE TERMが起動します。 |
| - | -SIMPLE TERMのメニューの「通信」->「ポートオープン」をクリックします。 | + | -SIMPLE TERMのメニューの「通信」→「ポートオープン」をクリックします。 |
| | -SIMPLE TERM上に | | -SIMPLE TERM上に |
| | --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >-- | | --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >-- |
ページへ戻る
