9: 2010-01-14 (木) 18:25:15 sho  |
10: 2010-01-15 (金) 13:39:12 sho |
| | |CENTER:BGCOLOR(red):||c | | |CENTER:BGCOLOR(red):||c |
| | | |必ずFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。| | | | |必ずFDIII-HCの3本線用のコネクタに差し込んで下さい。誤って4本線のコネクタに差し込んだ状態で電源を入れると破損します。| |
| - | | :idea:|#ref(connect.png,80%)| | + | | :idea:|#ref(connect.png,60%)| |
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| | #ref(connect2.png,100%) | | #ref(connect2.png,100%) |
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| | パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタの横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込ことでブートローダモードへ移行します(ブートローダについては[[Chapter1.1のブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#r867583a]]を参照して下さい)。~ | | パソコンとFDIII-HCをUSBケーブルで接続します。FDIII-HCに既にプログラムが書き込まれている場合は、USBコネクタの横のプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込ことでブートローダモードへ移行します(ブートローダについては[[Chapter1.1のブートローダ>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter1.1#r867583a]]を参照して下さい)。~ |
| - | このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HCへ電源が供給されます。~ | + | このときパソコンからUSBケーブル経由でFDIII-HCへ電源が供給され、“ピッ”と音が鳴り、FDIII-HCのLED1が赤く点灯します。~ |
| | | | |
| | 初めて接続した場合は、デバイスドライバのインストールが始まります。デバイスドライバはGCC Developer Liteをインストールした際にコピーされていますので、自動検索することでインストールが行われます。~ | | 初めて接続した場合は、デバイスドライバのインストールが始まります。デバイスドライバはGCC Developer Liteをインストールした際にコピーされていますので、自動検索することでインストールが行われます。~ |
| | ブートローダを確実にコマンドモードにさせCOMポートとして認識させるには、電源スイッチをOFFにした状態でプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続します。 | | ブートローダを確実にコマンドモードにさせCOMポートとして認識させるには、電源スイッチをOFFにした状態でプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続します。 |
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| - | **サンプルプログラムの書き込み [#f9f5cafa] | + | **サンプルプログラムのダウンロード [#r86cf508] |
| - | ***サンプルプログラムのダウンロード [#r86cf508] | + | 以下のファイルをクリックして、FDIII-HCに書き込むサンプルプログラムをダウンロードします。~ |
| - | 以下をクリックしてサンプルプログラムをダウンロードします。~ | + | |
| | &ref(AlarmUnit.c); | | &ref(AlarmUnit.c); |
| | | | |
| - | ***サンプルプログラムを開く [#a3c3d570] | + | **サンプルプログラムを開く [#a3c3d570] |
| | #ref(write1.png,100%) | | #ref(write1.png,100%) |
| | デスクトップのGCC Developer Liteアイコンをダブルクリックします。 | | デスクトップのGCC Developer Liteアイコンをダブルクリックします。 |
| | ---- | | ---- |
| | #ref(write2.png,100%) | | #ref(write2.png,100%) |
| - | GCC Developer Liteが起動したらメニューの「ファイル」->「開く」をクリックします。 | + | GCC Developer Liteが起動したらメニューの「ファイル」→「開く」をクリックします。 |
| | ---- | | ---- |
| | #ref(write3.png,100%) | | #ref(write3.png,100%) |
| | ダウンロードしたサンプルプログラムの「AlarmUnit.c」を選択し、「開く」をクリックします。 | | ダウンロードしたサンプルプログラムの「AlarmUnit.c」を選択し、「開く」をクリックします。 |
| | | | |
| - | ***コンパイルオプションの設定 [#p4122b59] | + | **コンパイルオプションの設定 [#p4122b59] |
| - | #ref(write4.png,70%) | + | #ref(write4.png,100%) |
| - | メニューの「ツール」->「コンパイルオプション」をクリックします。 | + | メニューの「ツール」→「コンパイルオプション」をクリックします。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write5.png,70%) | + | #ref(write5.png,100%) |
| - | 設定リストの中から「FREEDOM III library for FDIII-HC」を選択し、「OK」をクリック、更にコンパイルオプションウィンドウの「OK」をクリックします。~ | + | コンパイルオプション画面内、設定リストのリストボックス右端にある下向き矢印のリストボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストから「FREEDOM III library for FDIII-HC」を選択します。“OKボタンを押すと、「FREEDOM III library for FDIII-HC」の設定を行います。”というメッセージが表示されるので「OK」をクリックします。 |
| | | | |
| - | コンパイルオプションの設定は1度行えば、次からは自動的にその設定になります。 | + | コンパイルオプションの設定は1度行うと、次回からは自動設定となるため再度設定する必要はありません。 |
| | | | |
| - | ***コンパイルする [#ad84c3d3] | + | **コンパイルする [#ad84c3d3] |
| - | #ref(write6.png,70%) | + | #ref(write6.png,100%) |
| - | メニューの「コンパイル」->「ビルド」をクリックします。 | + | メニューの「コンパイル」→「ビルド」をクリックします。 |
| | + | この時、人が読むことができるC言語が、パソコンが読むことができるデータに変換されます。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write7.png,70%) | + | #ref(write7.png,100%) |
| - | ポップアップウィンドウが出たら「OK」をクリックします。 | + | コンパイル<成功>のポップアップウィンドウが表示されたら「OK」をクリックします。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write8.png,70%) | + | #ref(write8.png,100%) |
| - | SIMPLE TERMが自動的に起動します。 | + | SIMPLE TERMが起動します。 |
| | | | |
| - | ***SIMPLE TERMの設定 [#a3b0dd1e] | + | **SIMPLE TERMの設定 [#a3b0dd1e] |
| | 先ず[[機器の接続>#xa842a1b]]が完了していることを確認して下さい。 | | 先ず[[機器の接続>#xa842a1b]]が完了していることを確認して下さい。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write9.png,80%) | + | #ref(write9.png,100%) |
| - | SIMPLE TERMのメニュー「ファイル」->「プロパティ」をクリックします。 | + | メニューの「ファイル」→「プロパティ」をクリックします。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write10.png,80%) | + | #ref(write10.png,100%) |
| - | Connect toのリストの中から「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートを選択して下さい。COMポートの番号は環境によって異なります。 | + | プロパティ画面内、Connect toのリストボックス右側にある下向き矢印ボタンをクリックし、リストを表示します。そのリストの中から「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポート(パソコンが外部と通信を行うための口)を選択して下さい。 |
| - | もしそのようなCOMポートが見つからない場合は、[[機器の接続>#xa842a1b]]を参考にドライバが正常にインストールされているかを確認して下さい。また電源を切った状態で、プッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込んで下さい。 | + | |
| | + | COMポートには番号が振られていますが、番号は環境によって異なります。 |
| | + | もし「AT91 USB to Serial Converter」と書かれているCOMポートが見つからない場合は、[[機器の接続>#xa842a1b]]を参考にUSB用のデバイスドライバが正常にインストールされているかを確認して下さい。また電源を切った状態で、プッシュボタンを押しながらUSBケーブルを差し込んで下さい。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write11.png,80%) | + | #ref(write11.png,100%) |
| | その他は以下の通り設定して「OK」をクリックします。 | | その他は以下の通り設定して「OK」をクリックします。 |
| - | Baudrate:ここでは意味を持たないので何でも構わない | + | Baudrate:ここではリストからどの数値を選択しても構いません |
| | Databits:8 | | Databits:8 |
| | Stopbits:1 | | Stopbits:1 |
| | Protocol:Xmodem | | Protocol:Xmodem |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write12.png,80%) | + | #ref(write12.png,100%) |
| - | メニューの「通信」->「ポートオープン」をクリックします。 | + | メニューの「通信」→「ポートオープン」をクリックします。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write13.png,80%) | + | #ref(write13.png,100%) |
| - | --< FDIII Ver1.0 by BestTechnology >-- | + | < FDIII Ver1.0 by BestTechnology >と表示されることを確認して下さい。ブートローダのコマンドモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。 |
| - | > | + | |
| - | と表示されることを確認して下さい。ブートローダモードに入ると必ず最初にこのように表示されます。 | + | |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write14.png,80%) | + | #ref(write14.png,100%) |
| - | スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。するとプログラムの転送が始まり | + | スクリプト実行ボタン(走る人のマーク)をクリックします。プログラムの転送が始まるので完了まで数秒待ちます。 |
| - | <SUCCESS> | + | #ref(write14_2.png,100%) |
| - | と表示されたら転送完了です。 | + | <SUCCESS>と表示されたら転送完了です。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write15.png,80%) | + | #ref(write15.png,100%) |
| - | FDIII-HCの電源をONにします。Dynamixel AX-12+とAX-S1に電源が供給されます。 | + | FDIII-HCの電源をONにします。AX-12+とAX-S1に電源が供給されます。この時“ピッ”と音がします。 |
| | ---- | | ---- |
| - | #ref(write16.png,80%) | + | #ref(write16.png,100%) |
| - | SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。すると書き込んだプログラムが実行されます。 | + | SIMPLE TERM上でキーボードの「g」を入力します。書き込んだプログラムが実行され、“ピロピロ”という音が確認できます。 |
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