2: 2009-07-01 (水) 19:59:14 gondaira  |
3: 2009-07-02 (木) 16:09:49 gondaira |
| | USS3単体での出力機能としてANALOG OUTを装備しています。内部パラメータに従って計測された結果を電圧として出力しますので、電圧計やA/Dコンバータ、デジタルI/O等を使用して結果を得る事ができます。 | | USS3単体での出力機能としてANALOG OUTを装備しています。内部パラメータに従って計測された結果を電圧として出力しますので、電圧計やA/Dコンバータ、デジタルI/O等を使用して結果を得る事ができます。 |
| | #ref(USS3_ANALOG OUT接続.png,100%) | | #ref(USS3_ANALOG OUT接続.png,100%) |
| | + | |
| | **実際の仕様に際し [#scfb1566] | | **実際の仕様に際し [#scfb1566] |
| | ***検出範囲のイメージ [#d25b1e7e] | | ***検出範囲のイメージ [#d25b1e7e] |
| | パラメータにも大きく依存しますが、次の図で示す範囲が反射波を捕らえる事が可能な範囲と考えて下さい。 | | パラメータにも大きく依存しますが、次の図で示す範囲が反射波を捕らえる事が可能な範囲と考えて下さい。 |
| - | #ref(USS3_SYNC接続.png,100%) | + | #ref(USS31.png,100%) |
| | ***内部計測ロジックとアイテムの相関 [#tccdcc66] | | ***内部計測ロジックとアイテムの相関 [#tccdcc66] |
| | 距離計測までの概略タイムチャートは以下の通りです。全てのアイテムが計測結果に影響を及ぼす事が分かるかと思います。 | | 距離計測までの概略タイムチャートは以下の通りです。全てのアイテムが計測結果に影響を及ぼす事が分かるかと思います。 |
| - | #ref(USS3_SYNC接続.png,100%) | + | #ref(USS32.png,100%) |
| | 上から発振波、受信波の内部処理後の波形、内部カウンタ値、アナログ出力の順に時間軸を一致させて記載してあります。~ | | 上から発振波、受信波の内部処理後の波形、内部カウンタ値、アナログ出力の順に時間軸を一致させて記載してあります。~ |
| | 受信波形は実際に見ることはできませんが、大体のイメージとして捕らえておくと、実際の計測値との相関が取りやすくなります。特に超音波が送信されたのと同時に直接波による受信が発生する事を理解しておけば、Deadbandが計測をキャンセルさせる目的で働いている事が理解できます。また、送信パルス数が少なければDeadbandも小さくでき、近距離の距離計測が行いやすくなります。~ | | 受信波形は実際に見ることはできませんが、大体のイメージとして捕らえておくと、実際の計測値との相関が取りやすくなります。特に超音波が送信されたのと同時に直接波による受信が発生する事を理解しておけば、Deadbandが計測をキャンセルさせる目的で働いている事が理解できます。また、送信パルス数が少なければDeadbandも小さくでき、近距離の距離計測が行いやすくなります。~ |
| | DistanceならびにANALOG OUTは計測周期が終了するのと同時に行われ、次のサイクルの間まで維持されます。~ | | DistanceならびにANALOG OUTは計測周期が終了するのと同時に行われ、次のサイクルの間まで維持されます。~ |
| | なお、Deadbandを大きくすると、それよりも近傍に存在する反射物の検出はできないまでか、計測値が不定になりやすくなります。これは、Deadbandで除去する直接波と反射波が競合してしまい、Deadbandを経過した時は既に反射波が得られない範囲となるためです。この事により、遠方の反射物に対して調整を行った後は、必ず近傍の反射物に対しても所望の計測が行われるか確認する必要があります。また、遠距離・近距離を同じディメンジョンで計測することは実質難しいと思われます。 | | なお、Deadbandを大きくすると、それよりも近傍に存在する反射物の検出はできないまでか、計測値が不定になりやすくなります。これは、Deadbandで除去する直接波と反射波が競合してしまい、Deadbandを経過した時は既に反射波が得られない範囲となるためです。この事により、遠方の反射物に対して調整を行った後は、必ず近傍の反射物に対しても所望の計測が行われるか確認する必要があります。また、遠距離・近距離を同じディメンジョンで計測することは実質難しいと思われます。 |
| - | **USS3コンフィギュレータ [#g273174c] | + | |
| | + | **[[USS3コンフィギュレータ]] [#g273174c] |
| | どのような環境を用意したとしても、パラメータの微調整は必要になります。簡便にご利用いただくためのハードウェア(マルチI/F HUB+電源+ケーブル類)及びソフトウェア(Windows専用)のキットとして[[USS3コンフィギュレータ>BTE082 USS3コンフィギュレータ]]を別途用意しています。~ | | どのような環境を用意したとしても、パラメータの微調整は必要になります。簡便にご利用いただくためのハードウェア(マルチI/F HUB+電源+ケーブル類)及びソフトウェア(Windows専用)のキットとして[[USS3コンフィギュレータ>BTE082 USS3コンフィギュレータ]]を別途用意しています。~ |
| - | 別売のコンフィギュレータをお使いいただくと、パラメータの調整や計測値の逐次モニタが全てPC上で行う事ができます。初めてお使いの方に限らず、微調整を要する目的にも十分役立ちます。 | + | パラメータの調整や計測値の逐次モニタが全てPC上で行う事ができます。 |
| | + | #ref(USS33.png,100%) |
| | + | |
| | + | **[[コントロールテーブル>USS3コントロールテーブル]] [#m2b21af5] |
| | + | USS3の内部機能及び設定はメモリマップとして提供されます。USS3はコントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ |
| | + | USS3コンフィギュレータを使用することで通信プロトコルは特に意識せずにパラメータの調整が行えます。~ |
| | + | 詳細は[[USS3コントロールテーブル]]ページをご覧下さい。~ |
| | + | |
| | + | **[[通信プロトコル>Dynamixel通信プロトコル]] [#kfa6e693] |
| | + | [[Dynamixelシリーズ>Dynamixelシリーズ 他]]と同じ通信プロトコルを使用します。~ |
| | + | 詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。~ |
| | + | 別売のコンフィギュレータを使用することで通信プロトコルは特に意識せずにパラメータの調整が行えますので、プロトコルの詳細は独自に通信を行うプログラムを作成する際に参照して下さい。 |
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