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1: 2009-07-03 (金) 12:41:37 yoko  |
| | + | TITLE:BTX029 Dynamixel RX-64マニュアル |
| | + | #norelated |
| | + | #contents |
| | + | **概要 [#nceeb980] |
| | + | |Close Control |1024段階の解像度で位置と速度及び電流制御が可能 | |
| | + | |Compliance Driving |位置制御においてコンプライアンス制御が可能 | |
| | + | |Feedback |位置・速度はもちろん、運転中の負荷のモニタが可能 | |
| | + | |Alarm System |内部温度・トルク・印加電圧等が指定範囲から外れた場合、この状況を知らせると共に自ら適切な処理を行う機能を装備 | |
| | + | |Communication |アクチュエータ間をデイジーチェーン接続でき、最大1Mbpsの通信速度をサポート また、1つの通信経路のみで指令可能であるため、ホストは少ないリソースで複数台のDynamixelが制御可能| |
| | + | |高性能Motor |Swiss Maxon Motorの最上級製品であるRE-MAX Series Coreless DC Motorを採用し、出力トルクが大きく、加速性に優れている | |
| | + | |Engineering Plastic |大きなトルクに対しても十分な剛性を発揮するエンジニアリングプラスチックボディーを採用 | |
| | + | |Metal Gear |すべてのギアが金属でできていて耐久性が高い | |
| | + | |Axis Bearing |出力軸には2つのベアリングを内蔵 | |
| | + | |Status LED |内部のエラー状況をLEDにて通知 | |
| | + | **主な仕様 [#kcddefd2] |
| | + | |商品番号 |BTX029 | |
| | + | |最大保持トルク |53 (at 15V) ～64 (at 18V) kgf•cm | |
| | + | |減速比 |1/200 | |
| | + | |速度 |0.198 (at 15V)～0.162 (at 18V)sec/60° | |
| | + | |最大動作角度 |位置決め制御時:0～300°,Endless Turn | |
| | + | |電源電圧範囲 |12～21V (Recommended 18V) | |
| | + | |最大電流 |1200mA | |
| | + | |動作温度範囲 |-5～+85℃ | |
| | + | |重量 |116g(サーボホーンを除く本体のみ) | |
| | + | |コマンドシグナル |デジタルパケット | |
| | + | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N | |
| | + | |リンク方式 |RS 485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | |
| | + | |ID数 |254 (0～253) | |
| | + | |通信速度 |7343～1M bps | |
| | + | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 | |
| | + | |モータ |maxon RE-MAX | |
| | + | |材質 |エンジニアリングプラスチック・フルメタルギア | |
| | + | |付属品 |アルミ製標準サーボホーン ×1式 | |
| | + | | |アルミ製高ハイトサーボホーン ×1式 | |
| | + | | |アルミ製フリーホーンキット ×1式 | |
| | + | | |ネジ・コネクタキット ×1式 | |
| | + | | |フレキシブルワイヤ 約16cm ×1 | |
| | + | |別売品 |スラストベアリング | |
| | + | **寸法 [#z1d9b534] |
| | + | #ref(BTX029-dim1.png,100%) |
| | + | #ref(BTX029-dim2.png,100%) |
| | + | **スラストベアリング [#uaa86e8f] |
| | + | 高ハイトサーボホーンとRX-64の間にスラストベアリング(別売り)を取り付けると、片もち機構を構成 |
| | + | する際の強度UPが望めます。 |
| | + | #ref(BTX029-thrust.png,100%) |
| | + | **コネクタ [#y2947545] |
| | + | |Pats Name |Molex Parts Number | |
| | + | |基板用ヘッダー |[[22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | |
| | + | |ハウジング |[[50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | |
| | + | |ターミナル |[[08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | |
| | + | **ホストコントローラとの接続 [#da5078ba] |
| | + | ***Ｄｙｎａｍｉｘｅｌのピンアサイン [#cf77bb14] |
| | + | RX-64のピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 |
| | + | #ref(BTX029-pin.png,100%) |
| | + | |端子番号 |信号名 | |
| | + | |1 |D- (RS485) | |
| | + | |2 |D+ (RS485) | |
| | + | |3 |VDD (DC12～21V) | |
| | + | |4 |GND | |
| | + | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#oc290f9b] |
| | + | RS485では1つのノードに複数のターミナルが接続されるマルチドロップリンクが可能です。Dynamixelも同様に複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 |
| | + | #ref(BTX029-setuzoku.png,100%) |
| | + | ***UARTとの接続 [#d4dd2fa7] |
| | + | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラーのUART信号レベルをTTLレベルからRS485レベルに変換する必要があります。 |
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| | + | TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令は以下のようにDIRECTION485に依存します。~ |
| | + | DIRECTION485がHigh: TxDがデータとして出力されます。~ |
| | + | DIRECTION485がLow: データがRxDとして入力されます。 |
| | + | ***電源の投入 [#n8e54992] |
| | + | 配線等を確認した上で電源を投入すると、電源ラインが正常であればDynamixelに装備されたLEDが点滅します。もし異常と思われたら即電源を切り、配線経路と電源の電圧/電流のリミットを確認して下さい。 |
| | + | なお、Dynamixelはスタンバイ状態では1台あたり約50mA以下の消費電力です。 |
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| | + | **通信プロトコル [#fc99ad24] |
| | + | [[Dynamixel通信プロトコル]]ページをご覧下さい。 |
| | + | **コントロールテーブル [#s0739178] |
| | + | [[Dynamixelコントロールテーブル]]ページをご覧下さい。 |
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