2: 2021-10-03 (日) 21:52:06 takaboo  |
3: 2022-02-27 (日) 11:16:56 takaboo |
| | | | |
| | **概要 [#i9b1c92f] | | **概要 [#i9b1c92f] |
| - | DXHATは[[Raspberry Pi>https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-4-model-b/]]用のHATで、装備した主な機能は以下の通りです。 | + | DXHATは[[Raspberry Pi>https://www.raspberrypi.com/products/]]用のHATで、装備した主な機能は以下の通りです。 |
| | -DC6.5~24Vの入力電源電圧範囲 | | -DC6.5~24Vの入力電源電圧範囲 |
| | -USB機器への電力供給も想定した大電流5V DCDCコンバータ(最大6A) | | -USB機器への電力供給も想定した大電流5V DCDCコンバータ(最大6A) |
| | | | |
| | ※本製品は半田付け作業を要求します。~ | | ※本製品は半田付け作業を要求します。~ |
| - | ※Raspberry Piや電源装置が別途必要です。~ | + | ※Raspberry Pi 3/4/5や電源装置が別途必要です。~ |
| | ※慣性測定ユニット付の場合は12セット単位での見積及び受注とします。 | | ※慣性測定ユニット付の場合は12セット単位での見積及び受注とします。 |
| | | | |
| | | | |
| | ****CN9~12 [#hf182032] | | ****CN9~12 [#hf182032] |
| - | -RS-458 I/F | + | -RS-485 I/F |
| | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) | | #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png) |
| | -D+端子とD-端子間には150Ωのターミネータ(R26)を装備 | | -D+端子とD-端子間には150Ωのターミネータ(R26)を装備 |
| | <pre class="brush: bash;"> | | <pre class="brush: bash;"> |
| | cd ~ | | cd ~ |
| - | wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.8.zip | + | wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.9.zip |
| - | unzip DX2LIB_V2.8.zip</pre> | + | unzip DX2LIB_V2.9.zip</pre> |
| | }} | | }} |
| | +ライブラリの再構築 | | +ライブラリの再構築 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: bash;"> | | <pre class="brush: bash;"> |
| - | cd ~/DX2LIB_v2.8/DX2LIB/ | + | cd ~/DX2LIB_v2.9/DX2LIB/ |
| | bash ./build_dx2lib.sh</pre> | | bash ./build_dx2lib.sh</pre> |
| | }} | | }} |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: bash;"> | | <pre class="brush: bash;"> |
| - | cd ~/DX2LIB_v2.8/SampleCode/Python/ | + | cd ~/DX2LIB_v2.9/SampleCode/Python/ |
| | nano smpl1.py</pre> | | nano smpl1.py</pre> |
| | }} | | }} |
| | Dynamixelとの通信に成功すると、DynamixelのLEDが1秒間点灯します。他のサンプルソースもほぼ同様の変更を加えることで利用できます。 | | Dynamixelとの通信に成功すると、DynamixelのLEDが1秒間点灯します。他のサンプルソースもほぼ同様の変更を加えることで利用できます。 |
| | | | |
| - | なお「~/DX2LIB_v2.8/SampleCode/C/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。~ | + | なお「~/DX2LIB_v2.9/SampleCode/C/config.c」はID・ボーレート・動作モードの変更、テスト運転用のサンプルソースになりますので、Dynamixelの諸設定変更の際は利用してみてはいかがでしょうか。~ |
| | またRaspberry Piの動作条件によってはAPIがタイムアウトエラーを返す場合があります。その際は[[DX2_SetTimeOutOffset>Dynamixel Protocol 2 Library#h4a1b54e]] APIを使ってタイムアウトエラーが発生しない程度の時間を設定すると良いでしょう。 | | またRaspberry Piの動作条件によってはAPIがタイムアウトエラーを返す場合があります。その際は[[DX2_SetTimeOutOffset>Dynamixel Protocol 2 Library#h4a1b54e]] APIを使ってタイムアウトエラーが発生しない程度の時間を設定すると良いでしょう。 |
| | | | |
ページへ戻る
