1: 2017-08-19 (土) 15:17:27 takaboo  |
2: 2017-08-19 (土) 17:41:45 takaboo |
| | ***各アイテム詳細 [#uabd4e49] | | ***各アイテム詳細 [#uabd4e49] |
| | ****Model Number/Model Information [#f8895243] | | ****Model Number/Model Information [#f8895243] |
| - | 本品固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | + | モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 |
| | | Model Name | Value |h | | | Model Name | Value |h |
| | | XL430-W250 | 1060(0x424) | | | | XL430-W250 | 1060(0x424) | |
| | ホーンの回転方向やデュアルモードにおけるマスター/スレーブを設定します。~ | | ホーンの回転方向やデュアルモードにおけるマスター/スレーブを設定します。~ |
| | リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ | | リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~ |
| - | デュアルモードは2台のDynamixelを同期させて使用する際に一方をマスター、もう一方をスレーブに設定します。 | + | デュアルモードは2台のDynamixelを同期させて使用する際に一方をマスター、もう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備 |
| | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| | |Bit|Name|Description|h | | |Bit|Name|Description|h |
| | |3| |常時0| | | |3| |常時0| |
| | |2| |常時0| | | |2| |常時0| |
| - | |1|デュアルモード|0:マスター &br;1:スレーブ&br;※XM540シリーズのみ| | + | |1|デュアルモード|0:マスター &br;1:スレーブ&br;※X540シリーズのみ| |
| | |0|リバースモード|0:通常 (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:反転 (CCW方向を－、CW方向を＋)| | | |0|リバースモード|0:通常 (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:反転 (CCW方向を－、CW方向を＋)| |
| - | | + | デュアルモードを使用する際は、マスターとスレーブに設定されたDynamixelのDual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。スレーブに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力される信号でのみ動作し、ケーブルの配線方法によりスレーブの回転方向を決定します。 |
| - | Dual Joint ConnectorはXM540シリーズのみの基板に装備され、本体のバックケースを取り外してアクセスします。 | + | |
| - | #ref(DualJointConnector.png) | + | |
| - | |CENTER:|CENTER:|c | + | |
| - | | Dual Joint Connector |<|h | + | |
| - | |Pin No.|Name|h | + | |
| - | |1|PWM 1| | + | |
| - | |2|PWM 2| | + | |
| - | |3|GND| | + | |
| - | マスターとスレーブに設定されたDynamixelのDual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。スレーブに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力される信号でのみ動作し、また1ピンと2ピンの配線によりスレーブのDynamixelの回転方向が決定されます。 | + | |
| | | Dual Mode |<|h | | | Dual Mode |<|h |
| | | Normal | Reverse |h | | | Normal | Reverse |h |
| | | | |
| | ****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d] | | ****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d] |
| - | Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。 | + | Modeにて3つのExternal Portをデジタル入出力、もしくはアナログ入力に設定します。~ |
| | + | ※X540シリーズのみ装備 |
| | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | | |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |
| | |Mode Value|Mode|Description|h | | |Mode Value|Mode|Description|h |
| | |2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VIH:2.3[V], VIL:1.0[V], PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) | | | |2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VIH:2.3[V], VIL:1.0[V], PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) | |
| | |3|Digital IN&br;(PullDown)|~| | | |3|Digital IN&br;(PullDown)|~| |
| - | External PortはXM540シリーズのみの基板に装備され、本体のバックケースを取り外してアクセスします。 | |
| - | #ref(EcternalPort.png) | |
| - | |CENTER:|CENTER:|c | |
| - | |External Port|<|h | |
| - | |Pin No.|Name|h | |
| - | |1|GND| | |
| - | |2|3.3V| | |
| - | |3|External Port 3| | |
| - | |4|External Port 2| | |
| - | |5|External Port 1| | |
| | | | |
| | ****Shutdown [#vbc701c4] | | ****Shutdown [#vbc701c4] |
| | ****Present Temperature [#h54b3728] | | ****Present Temperature [#h54b3728] |
| | 現在の内部温度です。 | | 現在の内部温度です。 |
| - | Temperature [degC] = Value * 1 | + | Temperature [degC] = Value * 1 [degC] |
| | | | |
| | ****Indirect Address/Data [#jaa405dd] | | ****Indirect Address/Data [#jaa405dd] |
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