12: 2021-02-22 (月) 23:09:33 takaboo | 13: 2021-09-29 (水) 22:26:14 takaboo | ||
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Line 4: | Line 4: | ||
-[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | ||
-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | ||
+ | -[[XC330-M181-T>XC330-M181]] | ||
+ | -[[XC330-M288-T>XC330-M288]] | ||
+ | -[[XC330-T181-T>XC330-T181]] | ||
+ | -[[XC330-T288-T>XC330-T288]] | ||
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | ||
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | ||
Line 203: | Line 207: | ||
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | ||
| Model Name | Value |h | | Model Name | Value |h | ||
- | | XL430-W250 | 1060(0x424) | | + | | XC330-M077 | 1190(0x4A6) | |
+ | | XC330-M288 | 1200(0x4B0) | | ||
+ | | XC330-M181 | 1200(0x4B0) | | ||
+ | | XC330-M288 | 1240(0x4D8) | | ||
+ | | XC330-T181 | 1210(0x4BA) | | ||
+ | | XC330-T288 | 1220(0x4C4) | | ||
+ | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) | | ||
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | ||
| XC430-W150 | 1070(0x42E) | | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | | ||
Line 288: | Line 298: | ||
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | ||
|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h | |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h | ||
- | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| | + | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可| |
|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | ||
- | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
- | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
- | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
-S.BUS~ | -S.BUS~ | ||
--IDの範囲は1~16 | --IDの範囲は1~16 | ||
Line 576: | Line 586: | ||
****Profile Velocity [#k31e5f2f] | ****Profile Velocity [#k31e5f2f] | ||
- | Profileの最大速度を指定します。~ | + | -Velocity-based Profile時~ |
+ | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~ | ||
[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 | ||
Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | ||
Line 597: | Line 608: | ||
t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | ||
+ | ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | ||
- | また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | + | -Time-based Profile時~ |
+ | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~ | ||
+ | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。 | ||
+ | Time [ms] = Value | ||
****Goal Position [#a86abf50] | ****Goal Position [#a86abf50] |