11: 2021-02-03 (水) 00:37:22 takaboo | 12: 2021-02-22 (月) 23:09:33 takaboo | ||
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Line 274: | Line 274: | ||
|CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | ||
|Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | ||
- | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| | + | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
|1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | ||
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | ||
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | ||
- | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可| |
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | ||
Line 297: | Line 297: | ||
--位置制御及び速度制御モードに対応 | --位置制御及び速度制御モードに対応 | ||
--数値範囲は0~2047 | --数値範囲は0~2047 | ||
- | #ref(protocol_s_bus_graph.png,70%) | + | #ref(protocol_s_bus_graph.png,60%) |
-iBUS~ | -iBUS~ | ||
+ | --IDの範囲は1~14 | ||
+ | --位置制御及び速度制御モードに対応 | ||
+ | --数値範囲は0~16383 | ||
+ | #ref(protocol_ibus_graph.png,60%) | ||
-RC-PWM~ | -RC-PWM~ | ||
Line 568: | Line 571: | ||
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 | ||
Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | ||
- | 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。 | + | 詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。 |
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50%を超えると50%に制限されます。 | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50%を超えると50%に制限されます。 | ||
Line 675: | Line 678: | ||
Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 | Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 | ||
- | 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ | + | 具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~ |
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 | ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 | ||
+Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み | +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み | ||
Line 686: | Line 689: | ||
#ref(DX_Indirect.png) | #ref(DX_Indirect.png) | ||
- | なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 | + | Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 |
+ | |||
+ | なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。 | ||
+ | | XL330 series only |<|<|<|<|h | ||
+ | |=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h | ||
+ | |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
+ | |168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227| | ||
+ | |169|~|~|~|~| | ||
+ | |170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~| | ||
+ | |171|~|~|~|~| | ||
+ | |172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~| | ||
+ | |204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~| | ||
+ | |205|~|~|~|~| | ||
+ | |206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~| | ||
+ | |207|~|~|~|~| | ||
+ | |208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8| | ||
+ | |209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~| | ||
+ | |210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~| | ||
+ | |226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~| | ||
+ | |227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~| |