2: 2016-12-04 (日) 20:51:34 takaboo ソース 3: 2016-12-12 (月) 18:32:55 takaboo ソース
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-ライブラリのダウンロード(Arduino UNOを想定)~ -ライブラリのダウンロード(Arduino UNOを想定)~
 +--
 +#ref(dxlib1.1_for_arduino.zip)
 +Dynamixel Protocol V.2に対応~
 +低位の送受信関数追加~
 +32bitデータの送受信関数追加~
 +アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一
 +
 +--
#ref(dxlib1.0_for_arduino.zip) #ref(dxlib1.0_for_arduino.zip)
 +初期リリース
DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~ DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~
インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。 インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。
-DXLIBで使用できるAPIは以下の通りです。+DXLIB v1.1で使用できるAPIは以下の通りです。
-&color(#0099ff){''DXLIB'' (bool ss, uint8_t txpin, uint8_t rxpin)};~ -&color(#0099ff){''DXLIB'' (bool ss, uint8_t txpin, uint8_t rxpin)};~
ソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・送信端子('''txpin''')・受信端子('''rxpin''')を指定した上でオブジェクトを生成します。~ ソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・送信端子('''txpin''')・受信端子('''rxpin''')を指定した上でオブジェクトを生成します。~
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   dxif.begin (57143);    dxif.begin (57143);
 }  }
--&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~+-&color(#0099ff){bool DXLIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~ 
 +指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。 
 +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~ 
 +ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 
 +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ 
 +指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 
 + // ID=1のAX-12のLEDを取得 
 + uint8_t led; 
 + dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); 
 +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ 
 +指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 
 + // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 
 + uint16_t ppos; 
 + dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL); 
 +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~ 
 +指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 
 +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
- // ID=1のDynamixelのLEDを点灯+ // ID=1のAX-12のLEDを点灯
 uint8_t err;  uint8_t err;
 dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);  dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err);
--&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~+-&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
- // ID=1のDynamixelのGoalPositionを511に変更+ // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更
 dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);  dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL);
--&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint8_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~+-&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~ 
 +指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 
 +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~ 
 +指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 
 + // ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 
 + uint8_t ids={1,2,3,4,5}; 
 + uint16_t leds={1,1,1,1,1}; 
 + dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5); 
 +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
- // ID=1~5の5個のDynamixelに個別のGoalPositionを指令+ // ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令
 uint8_t ids={1,2,3,4,5};  uint8_t ids={1,2,3,4,5};
 uint16_t poss={100,200,300,400,500};  uint16_t poss={100,200,300,400,500};
 dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);  dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5);
--&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ +-&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~ 
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。
- // ID=1のDynamixelのLEDの状態を取得 +
- uint8_t led; +
- dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); +
--&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ +
-指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 +
- // ID=1のDynamixelのPresentPositionを取得 +
- uint16_t ppos; +
- dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL);+
-&color(#0099ff){bool DXLIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ -&color(#0099ff){bool DXLIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~
指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
Line 277: Line 302:
指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。
-なお、本ライブラリはDynamixel XL・XM・XH・Proシリーズで採用されている新しいプロトコルには対応していません。必要に応じてライブラリのソースを改造して対応させてください。 +また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。
- +
-また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合はArduino IDEをインストールしたディレクトリ配下の「hardware\arduino\avr\libraries\SoftwareS​erial\SoftwareSerial.h」をユーザーフォルダ配下の「Arduino\libraries\dxlib\src」へコピーした上で再度スケッチをコンパイルします。~ +
-さらにそれでも本ライブラリに起因するコンパイルエラーが発生する場合は、自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。+
 #include <SoftwareSerial.h>  #include <SoftwareSerial.h>


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