2: 2016-12-04 (日) 20:51:34 takaboo | 3: 2016-12-12 (月) 18:32:55 takaboo | ||
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Line 227: | Line 227: | ||
-ライブラリのダウンロード(Arduino UNOを想定)~ | -ライブラリのダウンロード(Arduino UNOを想定)~ | ||
+ | -- | ||
+ | #ref(dxlib1.1_for_arduino.zip) | ||
+ | Dynamixel Protocol V.2に対応~ | ||
+ | 低位の送受信関数追加~ | ||
+ | 32bitデータの送受信関数追加~ | ||
+ | アドレスとサイズに関する引数は全て16bitに統一 | ||
+ | |||
+ | -- | ||
#ref(dxlib1.0_for_arduino.zip) | #ref(dxlib1.0_for_arduino.zip) | ||
+ | 初期リリース | ||
DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~ | DXLIBのインストールは、ArduinoのIDEの「スケッチ→ライブラリのインクルード→.ZIP形式のライブラリをインストール...」メニューを使用してダウンロードしたZIPファイルを選択するだけです。~ | ||
インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。 | インストールが完了すると、ユーザーフォルダ配下に「Arduino/libraries/dxlib」が作られ、ライブラリのソースといくつかのサンプルプログラムがその中に展開されます。 | ||
- | DXLIBで使用できるAPIは以下の通りです。 | + | DXLIB v1.1で使用できるAPIは以下の通りです。 |
-&color(#0099ff){''DXLIB'' (bool ss, uint8_t txpin, uint8_t rxpin)};~ | -&color(#0099ff){''DXLIB'' (bool ss, uint8_t txpin, uint8_t rxpin)};~ | ||
ソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・送信端子('''txpin''')・受信端子('''rxpin''')を指定した上でオブジェクトを生成します。~ | ソフトウェアシリアルの使用('''ss''')・送信端子('''txpin''')・受信端子('''rxpin''')を指定した上でオブジェクトを生成します。~ | ||
Line 247: | Line 256: | ||
dxif.begin (57143); | dxif.begin (57143); | ||
} | } | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''TxPacket'' (uint8_t id, uint8_t inst, uint8_t *param, uint16_t len)};~ |
+ | 指定されたID('''id''')・インストラクション('''inst''')・パラメータ('''param''')・パラメータ長('''len''')のインストラクションパケットを送信します。 | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''RxPacket'' (uint8_t *rdata, uint16_t rdatasize, uint16_t *rlen, uint8_t *err)};~ | ||
+ | ステータスパケットを受信します。成功するとパケット内のパラメータが'''rdata'''へコピーされ、そのパラメータのサイズが'''rlen'''に返されます。なお、ステータスパケットを受信するのに十分なサイズを確保し、そのポインタを'''rdata'''へ、サイズを'''rdatasize'''に指定します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ | ||
+ | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
+ | // ID=1のAX-12のLEDを取得 | ||
+ | uint8_t led; | ||
+ | dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ | ||
+ | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
+ | // ID=1のAX-12からPresentPositionを取得 | ||
+ | uint16_t ppos; | ||
+ | dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL); | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t *data, uint8_t *err)};~ | ||
+ | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から32ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteByteData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint8_t data, uint8_t *err)};~ | ||
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
- | // ID=1のDynamixelのLEDを点灯 | + | // ID=1のAX-12のLEDを点灯 |
uint8_t err; | uint8_t err; | ||
dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err); | dxif.WriteByteData (id, 25, 1, &err); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteWordData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint16_t data, uint8_t *err)};~ |
指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
- | // ID=1のDynamixelのGoalPositionを511に変更 | + | // ID=1のAX-12のGoalPositionを511に変更 |
dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL); | dxif.WriteWordData (id, 30, 511, NULL); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint8_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteLongData'' (uint8_t id, uint16_t addr, uint32_t data, uint8_t *err)};~ |
+ | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ('''data''')をDynamixelに書き込みます。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncByteData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint8_t *pdata, int num)};~ | ||
+ | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・8ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | ||
+ | // ID=1~5の5個のAX-12のLEDへ点滅を指令 | ||
+ | uint8_t ids={1,2,3,4,5}; | ||
+ | uint16_t leds={1,1,1,1,1}; | ||
+ | dxif.WriteSyncByteData (ids, 30, leds, 5); | ||
+ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncWordData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint16_t *pdata, int num)};~ | ||
指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・16ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 | ||
- | // ID=1~5の5個のDynamixelに個別のGoalPositionを指令 | + | // ID=1~5の5個のAX-12に個別のGoalPositionを指令 |
uint8_t ids={1,2,3,4,5}; | uint8_t ids={1,2,3,4,5}; | ||
uint16_t poss={100,200,300,400,500}; | uint16_t poss={100,200,300,400,500}; | ||
dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5); | dxif.WriteSyncWordData (ids, 30, ppos, 5); | ||
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadByteData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint8_t *data, uint8_t *err)};~ | + | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''WriteSyncLongData'' (const uint8_t *pid, uint16_t addr, const uint32_t *pdata, int num)};~ |
- | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から8ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | + | 指定されたid数('''num''')分のIDの配列('''pid''')・アドレス('''addr''')・32ビットのデータ配列('''pdata''')をDynamixelに書き込みます。 |
- | // ID=1のDynamixelのLEDの状態を取得 | + | |
- | uint8_t led; | + | |
- | dxif.ReadByteData (1, 25, &led, NULL); | + | |
- | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''ReadWordData'' (uint8_t id, uint8_t addr, uint16_t *data, uint8_t *err)};~ | + | |
- | 指定されたID('''id''')・アドレス('''addr''')から16ビットのデータを'''data'''へ読み出します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | + | |
- | // ID=1のDynamixelのPresentPositionを取得 | + | |
- | uint16_t ppos; | + | |
- | dxif.ReadWordData (id, 36, &ppos, NULL); | + | |
-&color(#0099ff){bool DXLIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ | -&color(#0099ff){bool DXLIB::''Ping'' (uint8_t id, uint16_t *err)};~ | ||
指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')のDynamixelを検索します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
Line 277: | Line 302: | ||
指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | 指定されたID('''id''')のDynamixelを出荷時状態に戻します。'''err'''にはDynamixelのエラーが返ります。 | ||
- | なお、本ライブラリはDynamixel XL・XM・XH・Proシリーズで採用されている新しいプロトコルには対応していません。必要に応じてライブラリのソースを改造して対応させてください。 | + | また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合は自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。 |
- | + | ||
- | また、Arduino IDEのバージョンによっては「SoftwareSerial.h: No such file or directory」のコンパイルエラーが発生しますので、その場合はArduino IDEをインストールしたディレクトリ配下の「hardware\arduino\avr\libraries\SoftwareSerial\SoftwareSerial.h」をユーザーフォルダ配下の「Arduino\libraries\dxlib\src」へコピーした上で再度スケッチをコンパイルします。~ | + | |
- | さらにそれでも本ライブラリに起因するコンパイルエラーが発生する場合は、自信のスケッチの先頭に以下の1行を挿入してコンパイルします。 | + | |
#include <SoftwareSerial.h> | #include <SoftwareSerial.h> | ||