17: 2021-10-03 (日) 21:54:42 takaboo  |
18: 2022-02-23 (水) 22:14:16 takaboo |
| | シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識する事無くアプリケーションの作りこみに専念できます。 | | シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等をライブラリ内で行うため、シリアル通信である事をほとんど意識する事無くアプリケーションの作りこみに専念できます。 |
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| - | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTE079C]]・[[BTE080C]]・[[BTE096]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。[[BTE100]]の場合はRaspberry Piに依存します。 | + | なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTE079C]]・[[BTE080C]]・[[BTE096]]・[[BTE101]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。[[BTE100]]の場合はRaspberry Piに依存します。 |
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| | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| | | |CENTER:BGCOLOR(red): :idea:|[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]と[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を装備した装置を同一ネットワーク上で同時に運用する事は推奨できない。| |
| | **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] | | **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] |
| | 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 | | 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 |
| - | -''2021/10/8 Ver.2.8''~ | + | -''2022/3/1 Ver.2.9''~ |
| | + | #ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.9.zip) |
| | + | 更新内容 |
| | + | --最新GCC Developer Liteの更新に伴うコンパイル環境の調整 |
| | + | --新しく追加されたDynamixelの定義を追加 |
| | + | --コンパイル用バッチファイルの名称を変更 |
| | + | --バッチファイル中のパスの指定はジャンクションを使用する事で空白を含むファイル名によるコンパイル時の問題を回避 |
| | + | -2021/10/8 Ver.2.8 |
| | #ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.8.zip) | | #ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.8.zip) |
| | 更新内容 | | 更新内容 |
| | |~|dx2lib_matlab.h|<|matlab用ヘッダ | | | |~|dx2lib_matlab.h|<|matlab用ヘッダ | |
| | |~|dx2lib.py|<|python用モジュール | | | |~|dx2lib.py|<|python用モジュール | |
| - | |~|makelib.bat|<|Windows向けライブラリ再構築用バッチ | | + | |~|makelib.cmd|<|Windows向けライブラリ再構築用バッチ | |
| - | |~|83.bat|<|~| | + | |
| | |~|build_dx2lib.sh|<|Linux向けライブラリ再構築用スクリプト | | | |~|build_dx2lib.sh|<|Linux向けライブラリ再構築用スクリプト | |
| | |SampleCode|C|smpl??.c |サンプル | | | |SampleCode|C|smpl??.c |サンプル | |
| | |~|~|kbhit.h |kbhitエミュレーション | | | |~|~|kbhit.h |kbhitエミュレーション | |
| | |~|~|makefile |サンプルコンパイル用makefile | | | |~|~|makefile |サンプルコンパイル用makefile | |
| - | |~|~|makewin.bat|Windows向け再構築用バッチ | | + | |~|~|makeexe.cmd|Windows向け再構築用バッチ | |
| - | |~|~|83.bat|~| | + | |
| | |~|~|dx2lib.h |DX2LIBフォルダに収録されるものと同一 | | | |~|~|dx2lib.h |DX2LIBフォルダに収録されるものと同一 | |
| | |~|~|dx2memmap.h |~| | | |~|~|dx2memmap.h |~| |
| | | | |
| | ****サンプルフォルダ内のmakefileを使用 [#a00c8b73] | | ****サンプルフォルダ内のmakefileを使用 [#a00c8b73] |
| - | サンプルをコンパイルするだけならばGCC Developer Liteを起動する必要は無く、サンプルフォルダ内に同梱される「makewin.bat」を実行すればmakefileを読み込んでGCC Developer Liteに同梱されるmakeを使用してコンパイルします。~ | + | サンプルをコンパイルするだけならばGCC Developer Liteを起動する必要は無く、サンプルフォルダ内に同梱される「makeexe.cmd」を実行すればmakefileを読み込んでGCC Developer Liteに同梱されるmakeを使用してコンパイルします。~ |
| | 引数にソース名をしていするとそのソースだけコンパイル、何も付けなければフォルダ内の拡張子がCのソースファイル全てがコンパイル対象となります。 | | 引数にソース名をしていするとそのソースだけコンパイル、何も付けなければフォルダ内の拡張子がCのソースファイル全てがコンパイル対象となります。 |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: bash;"> | | <pre class="brush: bash;"> |
| - | makewin sample2_ping2 (特定のソースのみコンパイル) | + | makeexe sample2_ping2 (特定のソースのみコンパイル) |
| - | makewin (カレントの全ソースをコンパイル) | + | makeexe (カレントの全ソースをコンパイル) |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: bash;"> | | <pre class="brush: bash;"> |
| - | wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.8.zip | + | wget https://www.besttechnology.co.jp/download/DX2LIB_V2.9.zip |
| - | unzip DX2LIB_V2.8.zip | + | unzip DX2LIB_V2.9.zip |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| | #html{{ | | #html{{ |
| | <pre class="brush: bash;"> | | <pre class="brush: bash;"> |
| - | cd DX2LIB_v2.8/DX2LIB | + | cd DX2LIB_v2.9/DX2LIB |
| | bash ./build_dx2lib.sh | | bash ./build_dx2lib.sh |
| | </pre> | | </pre> |
| | }} | | }} |
| | コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存しますので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。またWindowsを前提とした_DYNAMICLOADマクロが宣言されているとコンパイルできません。~ | | コンパイルや実行にあたってI/Fやカーネル・ディストリビューションに依存しますので、そのまま使用できない場合は適宜ソースを修正下さい。またWindowsを前提とした_DYNAMICLOADマクロが宣言されているとコンパイルできません。~ |
| - | なおI/Fのポート名やボーレート等はサンプル共通として「dxmisc.h」に記述してありますので、環境に応じて修正した上でコンパイルして下さい。 | + | なおI/Fのポート名やボーレート等はサンプル共通として「dxmisc.h」に記述してありますので、環境に応じて修正した上でコンパイルして下さい。~ |
| | + | またmacの場合のポート名は「/dev/tty.usbserial-????」ではなく「/dev/cu.usbserial-????」を指定してください。 |
| | | | |
| | **API [#ybae1454] | | **API [#ybae1454] |
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