Besttechnology - [Dynamixel MX-28 のバックアップ差分(No.8)]

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Dynamixel MX-28 へ行く。

--- 7: 2017-08-17 (木) 01:24:38 yoshida
+++ 8: 2017-08-17 (木) 14:04:34 yoshida
@@ Line 8: / Line 8: @@
 **特徴 [#ue64ad68]
 #ref("MX-28R.png","center")
--ストールトルク 2.5Nm(at 12V 1.4A)
+-ストールトルク 2.5N•m(at 12V 1.4A)
 -不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック
--TTLもしくはRS485 I/F対応
+-TTLもしくはRS-485 I/F対応
 -一般的なPID制御による位置決め制御
 -[[RX-10]],[[RX-24F]],[[RX-28]]シリーズと寸法互換
-**主な仕様 [#z355c86d]
+**仕様 [#z355c86d]
-|商品番号 |BTX063|MX-28R|
+***同梱内容 [#if32444c]
+| 名称 | 数量 | 備考 |h
+|本体 | 1| |
+|アルミ製サーボホーン| 1|HN07-N101|
+|スラストワッシャ| 1| |
+|ネジ・ナットキット| 1| |
+|Robot Cable| 1| |
+***基本仕様 [#e38591f6]
+|BGCOLOR(#d0d8e0):商品番号 |BTX063|MX-28R|
 |~|BTX182|MX-28T|
 |~|BTX073|MX-28AR|
 |~|BTX237|MX-28AT|
-|ストールトルク |2.5Nm (at 12V 1.4A) |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):ストールトルク |2.3N•m (at 11.1V, 1.3A)&br;2.5N•m (at 12V, 1.4A)&br;3.1N•m (at 14.8V, 1.7A) |<|
-|無負荷回転数 |55rpm (at 12V) |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):無負荷回転数 |50rpm (at 11.1V)&br;55rpm (at 12V)&br;67rpm (at 14.8V) |<|
-|減速比 |1/193 |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):減速比 |1/193 |<|
-|最大動作角度 |位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能),Endless Turn |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):モータ |maxon コアレスモータ |<|
-|電源電圧範囲 |10～14.8V (Recommended 12V) |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):出力軸動作範囲 |位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能), Endless Turn |<|
-|動作温度範囲 |-5～+80℃ |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):電源電圧範囲 |10～14.8V (Recommended 12V) |<|
-|重量 |MX-28R&br;MX-28AR|72g |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):動作温度範囲 |-5～+80℃ |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):重量 |MX-28R&br;MX-28AR|72g |
 |~|MX-28AR&br;MX-28AT|77g |
-|コマンドシグナル |デジタルパケット |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):コマンドシグナル |デジタルパケット |<|
-|プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<|
-|リンク方式 |MX-28R&br;MX-28AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
+|BGCOLOR(#d0d8e0):リンク方式 |MX-28R&br;MX-28AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) |
 |~|MX-28T&br;MX-28AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) |
-|ID数 |254 (0～253) |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):ID数 |254 (0～253) |<|
-|通信速度 |8k～4.5M bps |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):通信速度 |8k～4.5M bps |<|
-|フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |<|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧 |<|
-|材質 |エンジニアリングプラスチック(ケース)&br;フルメタルギア&br;※MX-28AR/MX-28ATのみフロントケースがアルミ |&lt;|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):材質 |ケース|MX-28 フロント:エンプラ&br;MX-28A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ|
-|付属品 |アルミ製標準サーボホーン(HN07-N101) ×1式&br;ネジ・コネクタキット ×1式&br;フレキシブルワイヤ ×1本 |<|
+|~|ギア|メタル|
+|BGCOLOR(#d0d8e0):認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png); |<|
-**寸法 [#n5b69e89]
+***CADデータ [#n5b69e89]
+-2D
 #ref(MX-28R_dimension.pdf)
 #ref(HN07-N101_dimension.pdf)
+-3D
-***3Dデータ [#d85d5de9]
 #ref(MX-28R(stp).zip)
 #ref(MX-28R(igs).zip)
@@ Line 47: / Line 58: @@
 #ref(HN07-N101(igs).zip)
-**コネクタ [#t368852b]
+***各機能詳細 [#q2f499d2]
-***3pin (TTL版) [#j4b95dcc]
+****出力軸 [#y1b2a58d]
+****コネクタ [#t368852b]
+*****3pin (TTL版) [#j4b95dcc]
 -本体側面の2カ所に配置
 -TTL I/F
 #ref(DXLSHARE/TTL_IF.png)
 -電源と通信用信号ラインが接続
-|Pats Name |Molex Parts Number |
+| Pats Name | Molex Parts Number |h
 |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] |
 |ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
 |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
 #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png)
-|端子番号 |信号名 |
+| 端子番号 | 信号名 |h
-|1 |TTL Data |
+|1 |TTL Signal |
 |2 |VDD |
 |3 |GND |
-***4pin (RS-485版) [#qf4a537b]
+*****4pin (RS-485版) [#qf4a537b]
 -本体側面の2カ所に配置
 -RS-485 I/F
 #ref(DXLSHARE/RS485_IF.png)
 -電源と通信用信号ラインが接続
-|Pats Name |Molex Parts Number |
+| Pats Name | Molex Parts Number |h
 |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
 |ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
 |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
 #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png)
-|端子番号 |信号名 |
+| 端子番号 | 信号名 |h
 |1 |RS-485 D- |
 |2 |RS-485 D+ |
 |3 |VDD |
 |4 |GND |
 ***基本的な固定方法 [#h1a8e255]
 オプションフレームにより以下の様な構成が可能です。
@@ Line 92: / Line 107: @@
 ***配線 [#n3af2639]
 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。
+-TTL
+#ref(DXLSHARE/TTL_MX_MultiDropConnection.png)
+-RS-485
 #ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnection.png)
 [[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。
-なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に行わないで下さい。
+なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。
 ***電源の投入 [#g5e9af66]
@@ Line 107: / Line 126: @@
 Dynamixelシリーズには2種類の通信プロトコル(1.0と2.0)が存在し、本品はその2種類に対応しています。
-***TTL I/Fについて [#o5e1edca]
+***シリアルI/Fについて [#te30938f]
+****TTL [#o5e1edca]
 DynamixelシリーズのTTL I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。~
 つの信号線で送信と受信を行う半二重を選択しています。
 #ref(DXLSHARE/TTL_COMM.png)
-***RS-485 I/Fについて [#m94aabb6]
+****RS-485 [#m94aabb6]
-DynamixelシリーズのRS-485 I/Fはシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。
+RS-485はシリアル通信を行う際の電気的な仕様の1つです。1つの信号を2本の差動信号に変換して伝達する事で、耐ノイズ性を向上させています。~
+Dynamixelシリーズでは安定したデジタル通信を用いて制御する事としたためRS-485を採用しましたが、ケーブルの本数を増やすと配線作業に支障を来すため、1対(1つの信号)で送信と受信を行う半二重を選択しています。~
 #ref(DXLSHARE/RS485_COMM.png)
@@ Line 122: / Line 143: @@
 -----------------------
 プロトコルV2より新たに導入されたSecondary IDは、既存のIDと同じ値を設定する事が前提となります。既存のIDの揮発メモリに書き込みの命令を行った際に、それと同じSecondary IDを持ったDynamixelは同じ書き込みが行われますが応答は返しません。
-#ref(DXLSHARE/DX_ShadowID.png)
+#ref(DXLSHARE/RS485_MX_ShadowID.png)
 これは特定IDのDynamixelのみへ書き込みを指令するだけで、そのIDと同じSecondary IDを持った複数台のDynamixelを同期して同じ運転を行わせるといった場合に利用できます。
@@ Line 151: / Line 172: @@
 **Dynamixel通信プロトコル [#sa2194c4]
+***プロトコルV1 [#gf7bc88a]
+出荷時に搭載されるファームウェアがサポートする通信プロトコルです。~
+詳細は[[こちら>Dynamixel通信プロトコル]]。
+***プロトコルV2 [#mcc464ab]
+Dynamixel MXシリーズにおいては[[ファームウェアを書き換える>RoboPlus 2.0#zdca85c5]]事で対応します。~
+詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]。
-[[Dynamixel通信プロトコル]]ページ参照。
+なお、Dynamixel PROやXシリーズ用に新たな機能が追加された通信プロトコルなため、プロトコルV1との互換性が無くなります。また、コントロールテーブルはXシリーズと共通になるため、こちらも互換性が無くなります。~
 **コントロールテーブル [#y4bb6b9b]
-[[MX Series Control table]]ページ参照。
+※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。~
+その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。
+#include(MX Series Control table,notitle)

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