1: 2011-08-08 (月) 16:46:36 yoshida  |
2: 2011-08-08 (月) 19:12:28 yoshida |
| | |減速比 |1/254 | | | |減速比 |1/254 | |
| | |無負荷回転数 |59rpm (at 12V) | | | |無負荷回転数 |59rpm (at 12V) | |
| - | |動作モード |位置決めモード(0～300°) | | + | |動作モード |位置決めモード(動作角度0～300°) | |
| | |^ |無限回転モード(Endless Turn) | | | |^ |無限回転モード(Endless Turn) | |
| | |電源電圧範囲 |9～12V (Recommended 11.1V) | | | |電源電圧範囲 |9～12V (Recommended 11.1V) | |
| - | |動作温度範囲 |-5～+85℃ | | + | |動作温度範囲 |-5～+70℃ | |
| | |重量 |54.6g | | | |重量 |54.6g | |
| | |コマンドシグナル |デジタルパケット | | | |コマンドシグナル |デジタルパケット | |
| | |材質 |エンジニアリングプラスチック | | | |材質 |エンジニアリングプラスチック | |
| | |モータ |Cored Motor | | | |モータ |Cored Motor | |
| - | |付属品 |ホーン×1(出荷時に本体装着済み)&br;フレームOF-12SH×1, OF-12S×1&br;ネジキット×1式&br;フレキシブルワイヤ(200mm)×1 | | + | |付属品 |ホーン×1(出荷時に本体装着済み)&br;フレームF2×1, F3×1&br;ネジキット×1式&br;フレキシブルワイヤ(200mm)×1 | |
| | | | |
| | **寸法 [#lfe6430a] | | **寸法 [#lfe6430a] |
| | | | |
| - | #ref(BTX030-dim.png,45%) | + | #ref(BTX030B-dim.png) |
| | | | |
| | ***フレーム [#x0f7b8c5] | | ***フレーム [#x0f7b8c5] |
| - | #ref(BTX030-frame1.png,60%,center) | + | #ref(BTX030B-F3.png,center) |
| - | #ref(BTX030-frame2.png,80%,center) | + | #ref(BTX030B-F2.png,center) |
| - | #ref(BTX030-bush.png,60%,center) | + | #ref(BTX030B-bush.png,center) |
| | | | |
| | ***3Dデータ [#oea7f740] | | ***3Dデータ [#oea7f740] |
| | | | |
| | **組立 [#u754ca0a] | | **組立 [#u754ca0a] |
| - | ***OF-12SHの取付 [#h63a60c7] | + | ***F2の取付 [#h63a60c7] |
| - | 図のようにAX-12にOF-12SHを取り付けます。 | + | 図のようにAX-12AにF2を取り付けます。 |
| - | | #ref(BTX030-fix1.png,100%) | | + | | #ref(BTX030B-F2fix.png) | |
| | + | |
| | + | ***F3の取付 [#y70eb63e] |
| | + | 図のようにAX-12AにF3を取り付けます。必要に応じF3をAX-12Aの左面、右面、下面に取り付けることができます。 |
| | + | | #ref(BTX030B-F3fix1.png) | |
| | + | | #ref(BTX030B-F3fix2.png) | |
| | | | |
| - | ***OF-12Sの取付 [#y70eb63e] | |
| - | 図のようにAX-12にOF-12Sを取り付けます。必要に応じOF-12SをAX-12の左面、右面、下面のいづれにも取り付けることができます。 | |
| - | | #ref(BTX030-fix2.png,100%) | | |
| | **コネクタ [#w1827171] | | **コネクタ [#w1827171] |
| | |Pats Name |Molex Parts Number | | | |Pats Name |Molex Parts Number | |
| | ***Dynamixelのピンアサイン [#g52d0625] | | ***Dynamixelのピンアサイン [#g52d0625] |
| | Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 | | Dynamixelのピン配列は次の図の様になっており、2ヶ所に装備されるコネクタはDynamixel内部で相互に接続されています。 |
| - | #ref(BTX030-pin1.png,100%) | + | #ref(BTX030B-pin1.png,100%) |
| | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#wd41f94f] | | ***ホストと複数のDynamixelを接続 [#wd41f94f] |
| | Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 | | Dynamixelは複数台を同一のノードに接続して通信が可能ですが、同時に複数のDynamixelが送信を行なわない様にホストがプロトコルを運用しなくてはなりません。 |
| - | #ref(BTX030-pin2.png,90%) | + | #ref(BTX030B-pin2.png,90%) |
| | ***UARTとの接続 [#o56e439f] | | ***UARTとの接続 [#o56e439f] |
| - | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12で設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。 | + | Dynamixelを制御するには、ホストコントローラはUART信号をHalf duplexタイプに変換する必要があります。AX-12Aで設定できるボーレートと一致させるのが困難なホストコントローラは接続対象となりません。ここでは16MHzの外部クロックで動作させたAtmel社製 ATmega128のUSARTを想定しています。 |
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| | Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。~ | | Molex3PコネクタのPin1とPin2を通して電力をホストコントローラーからDynamixelに供給します。TTLのTxDとRxDのデータ信号による命令はDIR_CTRLに依存します。~ |
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