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TITLE:Dynamixel Protocol Library TITLE:Dynamixel Protocol Library
**概要 [#va21cbfb] **概要 [#va21cbfb]
-Dynamixel Protocol LibraryはDynamixel Protocol 1の通信プロトコルをサポートした製品をWindows等のOSから操作するためのライブラリ集です。~+Dynamixel Protocol Libraryは[[DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]に対応した製品をWindows等のOSから操作するためのライブラリ集です。~
シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等を本ライブラリ内で行っているため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。 シリアル通信に関するAPI、タイミングやエラー処理、プロトコルの整合性チェック等を本ライブラリ内で行っているため、シリアル通信である事をほとんど意識すること無くアプリケーションの作りこみに専念することができます。
-なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs​/en/parts/interface/u2d2/]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。+なお、PCと[[BTE061D]]・[[BTE061E]]・[[BTE068]]・[[BTE068B]]・[[BTE068C]]・[[BTE082]]・[[BTE083]]・[[BTE074]]・[[BTE079]]・[[BTE080]]・[[BTE079B]]・[[BTE080B]]・[[BTE079C]]・[[BTE080C]]・[[BTE096]]・[[BTX229>http://emanual.robotis.com/docs​/en/parts/interface/u2d2/]]・[[BTE100]]のいずれかがUSBポートに接続され、PCのOSに仮想COMポートが増設された状態で使用するものとします。
**ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f] **ライブラリおよびサンプルプログラムのダウンロード [#j8bd290f]
以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。 以下のリンクよりライブラリ及びサンプルプログラムをアーカイブしたファイルがダウンロードできます。
--''2019/11/15 Ver.4.3''+-2021/9/? Ver.4.5~ 
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V4.3.zip)+更新内容 
 +--Linux環境における受信処理の見直し 
 +--makedll.batとbuild_dxlib.shの内容を一部変更 
 +--dxlib.py内のDXL_ScanDevicesの誤記修正 
 +--タイムアウトのデフォルトオフセット時間を30msに変更 
 +--全プラットホームにおけるコンパイル時のウォーニング抑止 
 +--Linux上における非標準ボーレート指定を許容 
 +--macOS暫定対応 
 +--C言語のサンプルコードをプラットホーム共通に 
 +-''2021/1/22 Ver.4.4''~ 
 +#ref(https://www.besttechnology.co.jp/do​wnload/DXLIB_V4.4.zip) 
 +内容 
 +--新しく追加されたDynamixelの定義を追加 
 +--makedll.batの内容を一部変更 
 +-2019/11/15 Ver.4.3~ 
 +#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V4.3.zip)
内容 内容
--Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正 --Visual Studio上での動作検証を行いヘッダを一部修正
Line 15: Line 30:
--新しく追加されたDynamixelの定義を追加 --新しく追加されたDynamixelの定義を追加
-2019/03/27 Ver.4.2~ -2019/03/27 Ver.4.2~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V4.2.zip)+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V4.2.zip)
内容 内容
--追加APIの正式リリース --追加APIの正式リリース
Line 21: Line 36:
--Pythonによるサンプルプログラムを拡充 --Pythonによるサンプルプログラムを拡充
-2016/07/13 Ver.3.3~ -2016/07/13 Ver.3.3~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.3.zip)+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.3.zip)
内容 内容
--Linux上でのttyの初期化処理を修正 --Linux上でのttyの初期化処理を修正
--Linux上でのスリープ命令をusleepに置換する様に変更 --Linux上でのスリープ命令をusleepに置換する様に変更
-2016/01/12 Ver.3.2~ -2016/01/12 Ver.3.2~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.2.zip)+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.2.zip)
内容 内容
--ヘッダファイルを最近のVCで使用するとエラーになるのを修正 --ヘッダファイルを最近のVCで使用するとエラーになるのを修正
Line 33: Line 48:
--GCCがやたらエラーを吐くので、ライブラリソースのエンコードをUTF-8に統一 --GCCがやたらエラーを吐くので、ライブラリソースのエンコードをUTF-8に統一
-2015/11/18 Ver.3.1~ -2015/11/18 Ver.3.1~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.1.zip)+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.1.zip)
内容 内容
--TDxAlarmStatus構造体のアライメントがGCCのバージョンによって1バイト境界にならない事があるのを修正 --TDxAlarmStatus構造体のアライメントがGCCのバージョンによって1バイト境界にならない事があるのを修正
Line 39: Line 54:
--DX_SetBaudrateの処理に待ち時間を挿入 --DX_SetBaudrateの処理に待ち時間を挿入
-2014/06/11 Ver.3.0~ -2014/06/11 Ver.3.0~
-#ref(http://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.0.zip)+#ref(https://www.besttechnology.co.jp/download/DXL​IB_V3.0.zip)
内容 内容
--各APIのアドレス指定が8bit幅だったものを16bitに拡張(後継のDYNAMIXEL2に合わせた) --各APIのアドレス指定が8bit幅だったものを16bitに拡張(後継のDYNAMIXEL2に合わせた)


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