28: 2010-11-02 (火) 12:32:37 eid7gud  |
29: 2010-11-02 (火) 18:59:28 eid7gud |
| | | | |
| | **概要 [#c94c0712] | | **概要 [#c94c0712] |
| | + | |
| | + | #ref("DxIO485.png",around); |
| | + | #ref("DxIOTTL.png"); |
| | + | |
| | Dynamixel I/Fからの指令に応じ、デジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。 | | Dynamixel I/Fからの指令に応じ、デジタル入出力・アナログ電圧計測・PWM出力を行う事ができる汎用I/Oモジュールです。 |
| | | | |
| | |通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | | | |通信方式 |1ワイヤ双方向(TTLレベル)又はRS485 | |
| | |マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | | | |マルチファンクションI/O端子 |デジタル入力 x8&br;デジタル出力 x4&br;アナログ入力 x8&br;PWM出力x2&br;※排他機能を含む | |
| | + | |内容物 |Dynamixel I/Oモジュール(TTL又はRS485) x1&br;Dynamixelケーブル(3Pin又は4Pin) x1&br;[[D89110-0131HK>http://multimedia.3m.com/mws/mediawebserver?mwsId=66666UuZjcFSLXTtnxME5xfaEVuQEcuZgVs6EVs6E666666--]] x2(メーカー:3M、I/O用雌コネクタ、約10cmのケーブル装着済み)&br;[[5103310-1>http://www.tycoelectronics.com/catalog/pn/ja/5103310-1?RQPN=5103310-1]] x1(メーカー:Tyco Electronics、I/O用雄コネクタ) | |
| | | | |
| | **端子配置・外形 [#bfd7a11a] | | **端子配置・外形 [#bfd7a11a] |
| | PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。 | | PIOをソース源とする場合は1端子あたり30mA以下に抑え、さらに全端子の電流が50mAを超えないように調整してください。 |
| | | | |
| - | ''[[FDIII-HCで外部LEDを駆動する方法はこちら>FDIII-HCで外部LEDを駆動する]]'' | + | ''[[FDIII-HCで外付けLEDを点灯する方法はこちら>FDIII-HCで外部LEDを駆動する]]'' |
| | | | |
| | ***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73] | | ***アナログ信号を取りこむ [#s774cf73] |
| | |1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| | | |1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| |
| | |2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| | | |2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| |
| - | |3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)| | + | |3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|200 (0x01)| |
| | |4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| | | |4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| |
| | |5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| | | |5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| |
| | |2 (Digital Out)|デジタル出力端 | | | |2 (Digital Out)|デジタル出力端 | |
| | |3 (ADC)|アナログ入力 | | | |3 (ADC)|アナログ入力 | |
| - | |4 (PWM)|PWM(約92Hz)出力 | | + | |4 (PWM)|PWM(約977Hz)出力 | |
| | | | |
| | ****Status Return Level [#fc051727] | | ****Status Return Level [#fc051727] |
| | ****Duty4, 5 [#f64c7360] | | ****Duty4, 5 [#f64c7360] |
| | PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。 | | PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。 |
| | + | |
| | + | ***Range [#n1c84a87] |
| | + | 各データには有効な最小値、最大値があります。この有効値外に書き込まれたインストラクションはエラーを返します。下表に各レジスタのデータ範囲と長さをまとめています。 |
| | + | |
| | + | |Write Address|Writing Item|Length(bytes)|Min|Max| |
| | + | |3(0x03)|ID|1|0|253(0xFD)| |
| | + | |4(0x04)|Baudrate|1|0|254(0xFE)| |
| | + | |5(0x05)|Return Delay Time|1|0|254(0xFE)| |
| | + | |6 (0x06)|PIO0 Config※|1|0|3(0x03)| |
| | + | |7 (0x07)|PIO1 Config※|1|0|3(0x03)| |
| | + | |8 (0x08)|PIO2 Config※|1|0|3(0x03)| |
| | + | |9 (0x09)|PIO3 Config※|1|0|3(0x03)| |
| | + | |10 (0x0A)|PIO4 Config|1|0|4(0x04)| |
| | + | |11 (0x0B)|PIO5 Config|1|0|4(0x04)| |
| | + | |12 (0x0C)|PIO6 Config|1|0|3(0x03)| |
| | + | |13 (0x0D)|PIO7 Config|1|0|3(0x03)| |
| | + | |16(0x10)|Status Return Level|1|0|2(0x02)| |
| | + | |25 (0x19)|LED|1|0|7(0x07)| |
| | + | |43 (0x2B)|Digital Out|1|0|255(0xFF)| |
| | + | |47 (0x2F)|Lock|1|0|1| |
| | + | |49 (0x31)|Duty4|1|0|255(0xFF)| |
| | + | |50 (0x32)|Duty5|1|0|255(0xFF)| |
| | + | ※設定できるのは0,3のみです。1,2を書き込むとエラーになります。 |
ページへ戻る
