16: 2010-10-15 (金) 14:07:01 eid7gud | 17: 2010-10-21 (木) 19:30:29 eid7gud | ||
---|---|---|---|
Line 38: | Line 38: | ||
|4|PIO2|デジタル入力、アナログ入力| | |4|PIO2|デジタル入力、アナログ入力| | ||
|5|PIO3|デジタル入力、アナログ入力| | |5|PIO3|デジタル入力、アナログ入力| | ||
- | |6|PIO4|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(8bit)、&br;カウンタ(16bit)| | + | |6|PIO4|デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)| |
- | |7|PIO5|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(8bit)| | + | |7|PIO5|デジタル入出力、アナログ入力、PWM信号出力(8bit)| |
- | |8|PIO6|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(16bit)| | + | |8|PIO6|デジタル入出力、アナログ入力| |
- | |9|PIO7|デジタル入出力、アナログ入力、パルス・PWM信号出力(16bit)| | + | |9|PIO7|デジタル入出力、アナログ入力| |
|10|GND|グランド| | |10|GND|グランド| | ||
- | ***CN3 [#t7461d3d] | + | ***CN4 [#t7461d3d] |
Dynamixel I/F対応機器と接続するためのコネクタ。~ | Dynamixel I/F対応機器と接続するためのコネクタ。~ | ||
- | VIN端子より本製品に電源を供給する。 | + | VIN端子より本製品に電源を供給する。~ |
+ | デイジーチェーン接続の末端に接続することを推奨します。 | ||
+ | |||
+ | ※CN3も同機能。コネクタ未装着。 | ||
****RS485版 [#t736a731] | ****RS485版 [#t736a731] | ||
Line 132: | Line 135: | ||
**コントロールテーブル [#dacc04a9] | **コントロールテーブル [#dacc04a9] | ||
- | 内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。~ | + | 内部機能及び設定は次に示すメモリマップとして提供され、インストラクションパケットを使用して操作されます。コントロールテーブルに値を書くことで操作され、状態はコントロールテーブルから値を読むことで確認します。 |
+ | |||
+ | (L),(H)と書かれているアイテムは、2つのアドレス(2バイト)で1つのデータを表し、(L)がLOWバイト、(H)がHIGHバイトを表します。 | ||
+ | |||
+ | 例えばAD1(L) = 0x0A、AD1(H) = 0x02なら~ | ||
+ | AD1 = (0x02 * 0x0100) + 0x0A = 0x020A | ||
+ | |||
+ | ※頭に0xが付いた数値は16進数を表します。 | ||
|Address|Item|Access|Initial Value| | |Address|Item|Access|Initial Value| | ||
- | |0 (0x0)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|0x40| | + | |0 (0x00)|[[Model Number(L)>#hccba978]]|R|0x04| |
- | |1 (0x1)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| | + | |1 (0x01)|[[Model Number(H)>#hccba978]]|R|0x40| |
- | |2 (0x2)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| | + | |2 (0x02)|[[Version of Firmware>#f9a4d6ba]]|R|-| |
- | |3 (0x3)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)| | + | |3 (0x03)|[[ID>#u491c6b8]]|R/W|1 (0x01)| |
- | |4 (0x4)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| | + | |4 (0x04)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|1 (0x22)| |
- | |5 (0x5)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| | + | |5 (0x05)|[[Return Delay Time>#nb4da701]]|R/W|250 (0xFA)| |
- | |6 (0x6)|[[PIO0 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |6 (0x06)|[[PIO0 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |7 (0x7)|[[PIO1 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |7 (0x07)|[[PIO1 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |8 (0x8)|[[PIO2 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |8 (0x08)|[[PIO2 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |9 (0x9)|[[PIO3 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |9 (0x09)|[[PIO3 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |10 (0xA)|[[PIO4 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |10 (0x0A)|[[PIO4 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |11 (0xB)|[[PIO5 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |11 (0x0B)|[[PIO5 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |12 (0xC)|[[PIO6 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |12 (0x0C)|[[PIO6 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |13 (0xD)|[[PIO7 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| | + | |13 (0x0D)|[[PIO7 Config>#e1746883]]|R/W|0 (0x00)| |
- | |14 (0xE)~15 (0xF)|(Reserved)|-|0 (0x00)| | + | |14 (0x0E)~15 (0x0F)|(Reserved)|-|0 (0x00)| |
|16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)| | |16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2 (0x02)| | ||
|17 (0x11)~24 (0x18)|(Reserved)|-|0 (0x00)| | |17 (0x11)~24 (0x18)|(Reserved)|-|0 (0x00)| | ||
Line 174: | Line 184: | ||
|45 (0x2D)~46 (0x2E)|(Reserved)|-|0 (0x00)| | |45 (0x2D)~46 (0x2E)|(Reserved)|-|0 (0x00)| | ||
|47 (0x2F)|[[Lock>#dce9b724]]|R/W|0| | |47 (0x2F)|[[Lock>#dce9b724]]|R/W|0| | ||
- | |48 (0x30)|[[Clk>#ucdb9eef]]|R/W|0| | + | |48 (0x30)|(Reserved)|-|0| |
|49 (0x31)|[[Duty4>#f64c7360]]|R/W|0| | |49 (0x31)|[[Duty4>#f64c7360]]|R/W|0| | ||
|50 (0x32)|[[Duty5>#f64c7360]]|R/W|0| | |50 (0x32)|[[Duty5>#f64c7360]]|R/W|0| | ||
- | |51 (0x33)|[[Duty6(L)>#f64c7360]]|R/W|0| | ||
- | |52 (0x34)|[[Duty6(H)>#f64c7360]]|R/W|0| | ||
- | |53 (0x35)|[[Duty7(L)>#f64c7360]]|R/W|0| | ||
- | |54 (0x36)|[[Duty7(H)>#f64c7360]]|R/W|0| | ||
- | |55 (0x37)|[[Count(L)>#f9933919]]|R|0| | ||
- | |56 (0x38)|[[Count(H)>#f9933919]]|R|0| | ||
***各アイテムの詳細 [#hccba978] | ***各アイテムの詳細 [#hccba978] | ||
Line 222: | Line 226: | ||
|2|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | |2|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | ||
|3|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | |3|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''3'':ADC| | ||
- | |4|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(8bit), ''5'':PWM(8bit), ''6'':Counter(16bit), ''7'':Counter(16bit)+Pullup| | + | |4|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| |
- | |5|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(8bit), ''5'':PWM(8bit)| | + | |5|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PWM(8bit)| |
- | |6|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(16bit), ''5'':PWM(16bit)| | + | |6|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC| |
- | |7|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC, ''4'':PULSE(16bit), ''5'':PWM(16bit)| | + | |7|''0'':Digital In, ''1'':Digital In+Pullup, ''2'':Digital Out, ''3'':ADC| |
各機能の詳細は以下です。 | 各機能の詳細は以下です。 | ||
Line 233: | Line 237: | ||
|Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力| | |Digital Out|アドレス43に従いデジタル信号(Low:0V,High;5V)を出力| | ||
|ADC|アナログ信号(0~5V)を取り込みデジタル値(0~1023)に変換してアドレス26~41に反映| | |ADC|アナログ信号(0~5V)を取り込みデジタル値(0~1023)に変換してアドレス26~41に反映| | ||
- | |PULSE|パルス信号を出力| | + | |PWM|PWM信号を出力、アドレス49,50でデューティーを変更| |
- | |PWM|PWM信号を出力| | + | |
- | |Counter|パルス信号を取り込みパルスをカウントしてアドレス55,56に反映| | + | |
- | |Counter+Pullup|Counterの機能+入力が不定の時は5Vにプルアップ| | + | |
****Status Return Level [#fc051727] | ****Status Return Level [#fc051727] | ||
Line 244: | Line 245: | ||
|1|READ_DATAだけに応答する| | |1|READ_DATAだけに応答する| | ||
|2|すべてのインストラクションに応答する| | |2|すべてのインストラクションに応答する| | ||
- | Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Address16の値に関わらずステータスパケットを返しません。 | + | Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、アドレス16の値に関わらずステータスパケットを返しません。 |
****LED [#a2c213f8] | ****LED [#a2c213f8] | ||
Line 284: | Line 285: | ||
1が設定されるとアドレス0からアドレス23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 | 1が設定されるとアドレス0からアドレス23以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 | ||
- | ****Clk [#ucdb9eef] | + | ****Duty4, 5 [#f64c7360] |
- | + | PIO4, 5のPWM出力時のデューティーを設定します。 | |
- | |Clk|機能| | + | |
- | |0|停止| | + | |
- | |1|前置分周なし| | + | |
- | |2|8分周| | + | |
- | |3|64分周| | + | |
- | |4|256分周| | + | |
- | |5|1024分周| | + | |
- | + | ||
- | ****Duty4~7 [#f64c7360] | + | |
- | PIO4~7のPWM出力時のデューティーを設定します。PIO4,5は8bit、PIO6,7は16bitです。 | + | |
- | + | ||
- | ****Count [#f9933919] | + | |
- | PIO4 Configを6又は7に設定しPIO4にパルス信号を入力した時、パルスをカウントした値を保存します。 | + |