9: 2010-10-12 (火) 13:48:34 eid7gud  |
10: 2010-10-12 (火) 15:42:16 eid7gud |
| | |3 |TTL RX/TX | | | |3 |TTL RX/TX | |
| | |4 |未使用 | | | |4 |未使用 | |
| | + | |
| | + | ***PB1 [#se085138] |
| | + | プッシュボタン。 |
| | + | プッシュボタンの状態は[[メモリマップ>#mcdff3a8]]のアドレス44に反映される。 |
| | + | |
| | + | ***LED1～3 [#p2c9a5cf] |
| | + | [[メモリマップ>#mcdff3a8]]のアドレス25で点灯・消灯を行う。 |
| | | | |
| | **外部機器の接続 [#x412035e] | | **外部機器の接続 [#x412035e] |
| | CN2と外部機器のGNDを接続します。~ | | CN2と外部機器のGNDを接続します。~ |
| | | | |
| - | 外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を1に設定します。 | + | [[メモリマップ>#mcdff3a8]]の外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を1に設定します。 |
| | | | |
| | 外部機器のデジタル出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。 | | 外部機器のデジタル出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | + | ''[[FDIII-HCで反射型フォトインタラプタを使う方法]]'' |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | | | |
| | ***デジタル信号を入力とする外部機器 [#sf661d60] | | ***デジタル信号を入力とする外部機器 [#sf661d60] |
| | CN2と外部機器のGNDを接続します。 | | CN2と外部機器のGNDを接続します。 |
| | | | |
| - | 外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を2に設定します。 | + | [[メモリマップ>#mcdff3a8]]の外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を2に設定します。 |
| | | | |
| | デジタル信号の電流が40mAを超えると正常な電圧が出力されません。 | | デジタル信号の電流が40mAを超えると正常な電圧が出力されません。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | + | ''[[FDIII-HCで外部LEDを点灯する方法]]'' |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | | | |
| | ***アナログ信号を出力する外部機器 [#s774cf73] | | ***アナログ信号を出力する外部機器 [#s774cf73] |
| | CN2と外部機器のGNDを接続します。 | | CN2と外部機器のGNDを接続します。 |
| | | | |
| - | 外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を3に設定します。 | + | [[メモリマップ>#mcdff3a8]]の外部機器を接続した端子に対する[[Mode>#e1746883]]を3に設定します。 |
| | | | |
| | 外部機器のアナログ出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。 | | 外部機器のアナログ出力信号が弱かったり、ノイズが乗っていたりすると正常な値が得られない場合がありますので、必要な対処を行ってください。 |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | + | ''[[FDIII-HCでPSD距離センサを使う方法]]'' |
| | + | ~ |
| | + | ~ |
| | | | |
| | **通信プロトコル [#o48e77f2] | | **通信プロトコル [#o48e77f2] |
| | |42 (0x2A)|[[Digital In>#u093d170]]|R|?| | | |42 (0x2A)|[[Digital In>#u093d170]]|R|?| |
| | |43 (0x2B)|[[Digital Out>#kc4b00a4]]|R/W|0| | | |43 (0x2B)|[[Digital Out>#kc4b00a4]]|R/W|0| |
| | + | |44 (0x2C)|[[Switch>#nfe18ece]]|R|?| |
| | | | |
| | ***各アイテムの詳細 [#hccba978] | | ***各アイテムの詳細 [#hccba978] |
| | ****Status Return Level [#fc051727] | | ****Status Return Level [#fc051727] |
| | インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。 | | インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。 |
| - | |Adress16|ステータスパケット| | + | |Status Return Level|ステータスパケット| |
| | |0|どんなインストラクションにも応答しない| | | |0|どんなインストラクションにも応答しない| |
| | |1|READ_DATAだけに応答する| | | |1|READ_DATAだけに応答する| |
| | 各端子のデジタル出力値を各ビットに割り当てた値です。~ | | 各端子のデジタル出力値を各ビットに割り当てた値です。~ |
| | Modeが2に設定されている端子のみ出力されます。~ | | Modeが2に設定されている端子のみ出力されます。~ |
| - | 各ビットを0に設定すると対応する端子がLow(0V)、1に設定するとHigh(5V)になります。 | + | 各ビットを0に設定すると対応する端子がLow、1に設定するとHighになります。 |
| | | | |
| | |ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0| | | |ビット|15～8|7|6|5|4|3|2|1|0| |
| | |端子|-|P8|P7|P6|P5|P4|P3|P2|P1| | | |端子|-|P8|P7|P6|P5|P4|P3|P2|P1| |
| | + | |
| | + | ****Switch [#nfe18ece] |
| | + | PB1が押されていると1、押されていないと0になります。 |
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