Besttechnology - [EX Series Control table のバックアップ差分(No.9)]

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EX Series Control table へ行く。

--- 8: 2010-12-01 (水) 19:03:51 sho
+++ 9: 2011-01-06 (木) 19:12:17 sho
@@ Line 6: / Line 6: @@
 Dynamixelの機能及び設定は次のメモリマップ上に1バイトないし2バイト(リトルエンディアン)のアイテムとして割り当てられ、インストラクションパケットを使用して操作します。
 バイトに渡るアイテムは1つのインストラクションパケットにおいて同時に書き込まれる必要があります。
-|=~Control Table||||h
+|=~Control Table|||||h
-|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Initial Value''|
+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Initial Value''|=''Range''|
-|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|c
+|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
-|0 (0x0)|[[Model Number>#ta493b6c]]|R|-|
+|0 (0x0)|[[Model Number>#ta493b6c]]|R|-| |
-|1 (0x1)|~|~|~|
+|1 (0x1)|~|~|~|~|
-|2 (0x2)|[[Version of Firmware>#x2b21b74]]|R|-|
+|2 (0x2)|[[Version of Firmware>#x2b21b74]]|R|-| |
-|3 (0x3)|[[ID>#n563922f]]|R/W|1 (0x01)|
+|3 (0x3)|[[ID>#n563922f]]|R/W|1 (0x01)|0~253|
-|4 (0x4)|[[Baudrate>#r27c0a5d]]|R/W|34 (0x22)|
+|4 (0x4)|[[Baudrate>#r27c0a5d]]|R/W|34 (0x22)|0~254|
-|5 (0x5)|[[Return Delay Time>#z6a035d0]]|R/W|250 (0xFA)|
+|5 (0x5)|[[Return Delay Time>#z6a035d0]]|R/W|250 (0xFA)|0~254|
-|6 (0x6)|[[CW Angle Limit>#h4561931]]|R/W|0 (0x00)|
+|6 (0x6)|[[CW Angle Limit>#h4561931]]|R/W|0 (0x00)|0~4095|
-|7 (0x7)|~|~|~|
+|7 (0x7)|~|~|~|~|
-|8 (0x8)|[[CCW Angle Limit>#u752e406]]|R/W|255 (0xFF)|
+|8 (0x8)|[[CCW Angle Limit>#u752e406]]|R/W|255 (0xFF)|0~4095|
-|9 (0x9)|~|~|~|
+|9 (0x9)|~|~|~|~|
-|10 (0xA)|[[Drive Mode>#rd7fa695]]|R/W|0 (0x00)|
+|10 (0xA)|[[Drive Mode>#rd7fa695]]|R/W|0 (0x00)|0~3|
-|11 (0xB)|[[Highest Limit Temperature>#eae67652]]|R/W|80 (0x50)|
+|11 (0xB)|[[Highest Limit Temperature>#eae67652]]|R/W|80 (0x50)|10~99|
-|12 (0xC)|[[Lowest Limit Voltage>#l2901ded]]|R/W|60 (0x3C)|
+|12 (0xC)|[[Lowest Limit Voltage>#l2901ded]]|R/W|60 (0x3C)|50~250|
-|13 (0xD)|[[Highest Limit Voltage>#sf36842f]]|R/W|190 (0xBE)|
+|13 (0xD)|[[Highest Limit Voltage>#sf36842f]]|R/W|190 (0xBE)|50~250|
-|14 (0xE)|[[Max Torque>#m8848974]]|R/W|255 (0xFF)|
+|14 (0xE)|[[Max Torque>#m8848974]]|R/W|255 (0xFF)|0~1023|
-|15 (0xF)|~|~|~|
+|15 (0xF)|~|~|~|~|
-|16 (0x10)|[[Status Return Level>#mc2f793d]]|R/W|2 (0x02)|
+|16 (0x10)|[[Status Return Level>#mc2f793d]]|R/W|2 (0x02)|0~2|
-|17 (0x11)|[[Alarm LED>#q8d97e3d]]|R/W|36 (0x24)|
+|17 (0x11)|[[Alarm LED>#q8d97e3d]]|R/W|36 (0x24)|0~127|
-|18 (0x12)|[[Alarm Shutdwon>#y219e63a]]|R/W|36 (0x24)|
+|18 (0x12)|[[Alarm Shutdwon>#y219e63a]]|R/W|36 (0x24)|0~127|
-|19 (0x13)|(Reserved)|RW|0 (0x00)|
+|19 (0x13)|(Reserved)|RW|0 (0x00)| |
-|20 (0x14)|[[Down Calibration>#f95fb07c]]|R|?|
+|20 (0x14)|[[Down Calibration>#f95fb07c]]|R|?| |
-|21 (0x15)|~|~|~|
+|21 (0x15)|~|~|~|~|
-|22 (0x16)|[[Up Calibration>#hceb4e38]]|R|?|
+|22 (0x16)|[[Up Calibration>#hceb4e38]]|R|?| |
-|23 (0x17)|~|~|~|
+|23 (0x17)|~|~|~|~|
-|24 (0x18)|[[Torque Enable>#ae42664f]]|R/W|0 (0x00)|
+|24 (0x18)|[[Torque Enable>#ae42664f]]|R/W|0 (0x00)|0~1|
-|25 (0x19)|[[LED>#j0f1ab3d]]|R/W|0 (0x00)|
+|25 (0x19)|[[LED>#j0f1ab3d]]|R/W|0 (0x00)|0~1|
-|26 (0x1A)|[[CW Compliance Margin>#z76ef779]]|R/W|1 (0x01)|
+|26 (0x1A)|[[CW Compliance Margin>#z76ef779]]|R/W|1 (0x01)|0~254|
-|27 (0x1B)|[[CCW Compliance Margin>#n47ffacd]]|R/W|1 (0x01)|
+|27 (0x1B)|[[CCW Compliance Margin>#n47ffacd]]|R/W|1 (0x01)|0~254|
-|28 (0x1C)|[[CW Compliance Slope>#l6ed04c6]]|R/W|32 (0x20)|
+|28 (0x1C)|[[CW Compliance Slope>#l6ed04c6]]|R/W|32 (0x20)|1~254|
-|29 (0x1D)|[[CCW Compliance Slope>#re44c84d]]|R/W|32 (0x20)|
+|29 (0x1D)|[[CCW Compliance Slope>#re44c84d]]|R/W|32 (0x20)|1~254|
-|30 (0x1E)|[[Goal Position>#i10660fa]]|R/W|[Addr36]value|
+|30 (0x1E)|[[Goal Position>#i10660fa]]|R/W|[Addr36]value|0~4095|
-|31 (0x1F)|~|~|~|
+|31 (0x1F)|~|~|~|~|
-|32 (0x20)|[[Moving Speed>#s3139326]]|R/W|0 (0x00)|
+|32 (0x20)|[[Moving Speed>#s3139326]]|R/W|0 (0x00)|0~1023((Moving SpeedはEndless Turnモードの場合のRange：0～2047となる))|
-|33 (0x21)|~|~|~|
+|33 (0x21)|~|~|~|~|
-|34 (0x22)|[[Torque Limit>#l9afa11c]]|R/W|[Addr14]value|
+|34 (0x22)|[[Torque Limit>#l9afa11c]]|R/W|[Addr14]value|0~1023|
-|35 (0x23)|~|~|~|
+|35 (0x23)|~|~|~|~|
-|36 (0x24)|[[Present Position>#v2f847df]]|R|?|
+|36 (0x24)|[[Present Position>#v2f847df]]|R|?| |
-|37 (0x25)|~|~|~|
+|37 (0x25)|~|~|~|~|
-|38 (0x26)|[[Present Speed>#qeda324a]]|R|?|
+|38 (0x26)|[[Present Speed>#qeda324a]]|R|?| |
-|39 (0x27)|~|~|~|
+|39 (0x27)|~|~|~|~|
-|40 (0x28)|[[Present Load>#j002f18d]]|R|?|
+|40 (0x28)|[[Present Load>#j002f18d]]|R|?| |
-|41 (0x29)|~|~|~|
+|41 (0x29)|~|~|~|~|
-|42 (0x2A)|[[Present Voltage>#r74e7fb8]]|R|?|
+|42 (0x2A)|[[Present Voltage>#r74e7fb8]]|R|?| |
-|43 (0x2B)|[[Present Temperature>#i9d8fe30]]|R|?|
+|43 (0x2B)|[[Present Temperature>#i9d8fe30]]|R|?| |
-|44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#oc452a69]]|R/W|0 (0x00)|
+|44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#oc452a69]]|R/W|0 (0x00)|0~1|
-|45 (0x2D)|(Reserved)|-|0 (0x00)|
+|45 (0x2D)|(Reserved)|-|0 (0x00)| |
-|46 (0x2E)|[[Moving>#vc953eee]]|R|0 (0x00)|
+|46 (0x2E)|[[Moving>#vc953eee]]|R|0 (0x00)| |
-|47 (0x2F)|[[Lock>#ib2c369f]]|R/W|0 (0x00)|
+|47 (0x2F)|[[Lock>#ib2c369f]]|R/W|0 (0x00)|0~1|
-|48 (0x30)|[[Punch>#edd9e980]]|R/W|32 (0x20)|
+|48 (0x30)|[[Punch>#edd9e980]]|R/W|32 (0x20)|0~1023|
-|49 (0x31)|~|~|~|
+|49 (0x31)|~|~|~|~|
-|56 (0x38)|[[Sensed Current>#vfbc0b35]]|R|?|
+|56 (0x38)|[[Sensed Current>#vfbc0b35]]|R|?| |
-|57 (0x39)|~|~|~|
+|57 (0x39)|~|~|~|~|
 **各アイテムの詳細 [#hd8e7c4e]
@@ Line 260: / Line 260: @@
 Present Positionは車輪の総回転角度を表します。
 値はCCW方向に回転すると減少、CW方向に回転すると増加し、積算されます。値が0を下回ると65535になり、65535を超えると0になります。
-**Range [#f13ed204]
-各データには有効な最小値、最大値があります。この有効値外に書き込まれたインストラクションはエラーを返します。下表に各レジスタのデータ範囲と長さをまとめています。16ビットデータレジスタは(L)と(H)の2バイトで表されます。両方のバイトが1つのインストラクションパケットで同時に書き込まれる必要があります。
-|Write Address|Writing Item|Length(bytes)|Min|Max|
-|3(0x03)|ID|1|0|253(0xFD)|
-|4(0x04)|Baudrate|1|0|254(0xFE)|
-|5(0x05)|Return Delay Time|1|0|254(0xFE)|
-|6(0x06)|CW Angle Limit|2|0|4059(0xFFF)|
-|8(0x08)|CCW Angle Limit|2|0|4095(0xFFF)|
-|11(0x0B)|Highest Limit Temperature|1|10(0x10)|99(0x63)|
-|12(0x0C)|Lowest Limit Voltage|1|50(0x32)|250(0xFA)|
-|13(0x0D)|Highest Limit Voltage|1|50(0x32)|250(0xFA)|
-|14(0x0E)|Max Torque|2|0|1023(0x3FF)|
-|16(0x10)|Status Return Level|1|0|2|
-|17(0x11)|Alarm LED|1|0|127(0x7F)|
-|18(0x12)|Alarm Shutdown|1|0|127(0x7F)|
-|19(0x13)|(Reserved)|1|0|1|
-|24(0x18)|Torque Enable|1|0|1|
-|25(0x19)|LED|1|0|1|
-|26(0x1A)|CW Compliance Margin|1|0|254(0xFE)|
-|27(0x1B)|CCW Compliance Margin|1|0|254(0xFE)|
-|28(0x1C)|CW Compliance Slope|1|1|254(0xFE)|
-|29(0x1D)|CCW Compliance Slope|1|1|254(0xFE)|
-|30(0x1E)|Goal Position|2|0|4095(0xFFF)|
-|32(0x20)|Moving Speed|2|0|1023(0x3FF)|
-|34(0x22)|Torque Limit|2|0|1023(0x3FF)|
-|44(0x2C)|Registered Instruction|1|0|1|
-|47(0x2F)|Lock|1|1|1|
-|48(0X30)|Punch|2|0|1023(0x3FF)|
-Moving SpeedはEndless Turnモードの場合Min:0、Max:2047
 **不揮発エリアとRAMエリア [#ub0b5828]
 Address0から23は不揮発エリア、Address24から49まではRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。不揮発エリアのデータは電源を切っても値が保持されます。~
 不揮発エリアのデータ書き換え回数には数万回という制限があります。必要な時だけ書き換を行うような運用を行ってください。~

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EX Series Control table のバックアップ一覧
EX Series Control table のバックアップ差分(No. All)
- 1: 2010-06-16 (水) 13:17:01 sho
- 2: 2010-06-16 (水) 16:13:36 sho
- 3: 2010-07-11 (日) 17:28:40 sho
- 4: 2010-07-12 (月) 15:05:16 sho
- 5: 2010-07-20 (火) 18:19:58 sho
- 6: 2010-10-29 (金) 18:05:29 sho
- 7: 2010-11-25 (木) 21:55:00 sho
- 8: 2010-12-01 (水) 19:03:51 sho
- 9: 2011-01-06 (木) 19:12:17 sho
- 現: 2013-04-05 (金) 17:37:47 takaboo

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