4: 2010-07-12 (月) 15:05:16 sho  |
5: 2010-07-20 (火) 18:19:58 sho |
| | ***ID [#n563922f] | | ***ID [#n563922f] |
| | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 | | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 |
| | + | 0～253まで使用可能です。254は全てのDynamixelを意味するブロードキャストIDなので、ここでは使用できません。 |
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| | ***Baudrate [#r27c0a5d] | | ***Baudrate [#r27c0a5d] |
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| | ***Drive Mode [#rd7fa695] | | ***Drive Mode [#rd7fa695] |
| - | デュアルモードのマスタ/スレーブ、及び回転方向を設定します。 | + | デュアルモードにおけるマスタ/スレーブ、及び回転方向を設定します。 |
| | | | |
| | |Bit|名称|内容| | | |Bit|名称|内容| |
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| | ****デュアルモード [#x1127b7a] | | ****デュアルモード [#x1127b7a] |
| - | スレーブに設定されたDynamixelは、デュアルモード用ケーブルで接続され、かつマスタに設定されたDynamixelと同期したポジションに動作します。 | + | スレーブに設定されたDynamixelは、マスタに設定されたDynamixelとデュアルモード用ケーブルで接続すると、マスタに設定されたDynamixelと同期したポジションに自動的に動作します。 |
| | 1つの関節に対し、2つのDynamixelを使用して、トルクアップを図る場合などに使用します。 | | 1つの関節に対し、2つのDynamixelを使用して、トルクアップを図る場合などに使用します。 |
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| | | | |
| | ***Lowest Limit Voltage, Highest Limit Voltage [#sf36842f] | | ***Lowest Limit Voltage, Highest Limit Voltage [#sf36842f] |
| - | Dynamixelの動作電圧の上限下限です。現在の電圧(Address42)が指定した範囲から出ると、Input Voltage Errorが起こります。値は実際の電圧の10倍です。例えばAddress12が80なら、電圧の下限は8Vに設定されます。 | + | Dynamixelの動作電圧の上限と下限です。現在の電圧(Address42)が指定した範囲から出ると、Input Voltage Errorが起こります。値は実際の電圧の10倍です。例えばAddress12が80なら、電圧の下限は8Vに設定されます。 |
| | | | |
| | ***Max Torque, Torque Limit [#m8848974] | | ***Max Torque, Torque Limit [#m8848974] |
| | | | |
| | ***Torque Enable [#ae42664f] | | ***Torque Enable [#ae42664f] |
| - | 最初に電源を入れるとDynamixelはTorque Free Run(ゼロトルク)になります。Address24に1を設定するとトルクが有効になります。 | + | 最初に電源を入れるとDynamixelはTorque Free Run(ゼロトルク)になります。Address24に1を設定するかゴールポジションが設定されるとトルクが有効になります。 |
| | | | |
| | ***LED [#j0f1ab3d] | | ***LED [#j0f1ab3d] |
| | ***Moving Speed [#s3139326] | | ***Moving Speed [#s3139326] |
| | 出力軸がGoal Positionへ動く時の角速度です。0に設定すると速度調節が適用されない供給電圧で可能な最大の速度になります。 | | 出力軸がGoal Positionへ動く時の角速度です。0に設定すると速度調節が適用されない供給電圧で可能な最大の速度になります。 |
| | + | |
| | + | Endless Turnモードでは回転速度になります。詳しくは[[Endless Turn>#m81274a2]]を参照。 |
| | | | |
| | ***Present Position [#v2f847df] | | ***Present Position [#v2f847df] |
| - | 出力軸の現在の角度です。 | + | 出力軸の現在の角度です。Goal Positionと同様0(0x000)～4095(0xfff)の値に対し、0°～250.92°を表します。 |
| | + | |
| | + | Endless Turnモードでは総回転角度を表します。詳しくは[[Endless Turn>#m81274a2]]を参照。 |
| | | | |
| | ***Present Speed [#qeda324a] | | ***Present Speed [#qeda324a] |
| | 出力軸の現在の角速度です。 | | 出力軸の現在の角速度です。 |
| | + | ビット10は回転方向を表します。 |
| | + | |
| | + | | BIT | Bit15~11 | Bit10 | Bit9~0 | |
| | + | | Value | 0 | Turn Direction | Speed Value | |
| | + | Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW |
| | | | |
| | ***Present Load [#j002f18d] | | ***Present Load [#j002f18d] |
| - | 操作するDynamixelの負荷の大きさです。ビット10は負荷の向きです。 | + | 操作するDynamixelの負荷の大きさです。ビット10は負荷の向きを表します。 |
| | | Bit | Bit15~11 | Bit10 | Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 | | | | Bit | Bit15~11 | Bit10 | Bit9 Bit8 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 | |
| | | Value | 0 | Load Direction | Load Value | | | | Value | 0 | Load Direction | Load Value | |
| | | Value | 0 | Turn Direction | Speed Value | | | | Value | 0 | Turn Direction | Speed Value | |
| | Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW | | Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW |
| | + | |
| | + | Present Positionは車輪の総回転角度を表します。 |
| | + | 値はCCW方向に回転すると減少、CW方向に回転すると増加し、積算されます。値が0を下回ると65535になり、65535を超えると0になります。 |
| | | | |
| | **Range [#f13ed204] | | **Range [#f13ed204] |
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