1: 2009-10-08 (木) 18:59:08 takaboo  |
2: 2009-10-08 (木) 20:51:40 takaboo |
| | #contents | | #contents |
| | **概要 [#tb847e68] | | **概要 [#tb847e68] |
| - | Atmel AT91SAM7S256の機能を活用するための評価キットです。~ | + | 本製品はSAM7S I/Oボードの後継としてデザインされ、従来オプションとなっていた無線やマンマシンI/FさらにmicroSDカードスロット、RS485とTTL I/Fによるラインナップの分離といった煩わしさを解消し、更に加速度センサを装備する事で移動検出といったアプリケーションに適用しやすくしたハイパフォーマンスコントローラです。~ |
| - | I/OボードにはLEDやスイッチ、ブザーといった機能が搭載されており、PCとUSBケーブルで接続する事でほとんどの機能を外部電源を別途用意する事無くテストする事が出来ます。~ | + | FREEDOMシリーズにも使用されるDynamixel AX-12+やRX-28を制御するためのAPIが提供され、複雑な多軸ロボットを構成する事が簡便に行う事ができます。 |
| - | 外部電源を接続すると、DCモータやDynamixelといった装置を制御する事も可能です。 | + | |
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| | **基本仕様 [#e5a81ed1] | | **基本仕様 [#e5a81ed1] |
| - | |商品番号 |BTE076&br;BTE077([[TINY JTAG-ICE2>BTE067B]]付属) | | + | |商品番号 |BTE0XX | |
| - | |リビジョン |マイコンボード:E032B (2層)&br;I/Oボード:E081 (4層) | | + | |リビジョン |E092 (4層) | |
| | |動作温度 |0～+50℃ | | | |動作温度 |0～+50℃ | |
| | |外部電源 |電源電圧範囲:DC7.2V～DC26V&br;絶対最大定格電圧:DC30V&br;最大スイッチング電流:30A | | | |外部電源 |電源電圧範囲:DC7.2V～DC26V&br;絶対最大定格電圧:DC30V&br;最大スイッチング電流:30A | |
| - | |I/Oボード搭載主要デバイス |加速度センサ:ST LIS331DL&br;3chハーフブリッジドライバ:Atmel ATA6831-PISW&br;温度センサ:NS LM73CIMK-1 | | + | |搭載主要機能 |AT91SAM7S512, 3軸加速度センサ, Bluetooth(ZEAL-C01), ブザー, プッシュスイッチ, DIPスイッチ, microSDスロット, Dynamixel RS485 I/F x4, Dynamixel TTL I/F x5, モニタLED x3, JTAGコネクタ, 電源スイッチ, 電源コネクタ, USB miniBコネクタ | |
| - | |寸法 |W79.5×D52.0mm (±0.5mm)| | + | |寸法 |W74×D40mm (±0.5mm)| |
| | |環境配慮 |RoHS準拠, 鉛フリー半田 | | | |環境配慮 |RoHS準拠, 鉛フリー半田 | |
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| | **外観 [#ubb4a347] | | **外観 [#ubb4a347] |
| - | | EVB | I/Oボード | | + | | TOP | BOTTOM | |
| - | | #ref(AT91SAM7SEVB_TOP.png,40%) | #ref(E081_TOP.png,39%) | | + | | #ref(E092_TOP.png,40%) | #ref(E092_TOP.png,39%) | |
| - | #ref(E081_LAYOUT.pdf) | + | #ref(E092_LAYOUT.pdf) |
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| | **回路図 [#wcfc29ee] | | **回路図 [#wcfc29ee] |
| - | ***マイコンボード [#n72919bc] | + | #ref(E092.pdf) |
| - | [[BTC091 AT91SAM7S256マイコンボード>BTC091#leab0d26]]を参照。 | + | -D1, D5はノーマウント |
| - | | + | -CN17(microSDスロット)はボード裏面に装備 |
| - | ***I/Oボード [#r54cda75] | + | -CN15にはZEAL-C01が装着済 |
| - | #ref(E081.pdf) | + | -CN2, CN3はCN1と排他のため未装着 |
| - | -CN3, 4, 8はランドのみ | + | |
| - | -CN13はノーマウント(CN14と排他のため) | + | |
| - | -CN6(microSDスロット)はボード裏面に装備 | + | |
| - | -CN7に装着するZEAL-C01はオプション | + | |
| - | -JP1～9のうちJP1, 3はリリース | + | |
| - | | + | |
| - | エラッタ | + | |
| - | -誤:JP6近傍のR11のシルク~ | + | |
| - | 正:R8 | + | |
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| | **I/Oボード各機能の詳細 [#m4f08258] | | **I/Oボード各機能の詳細 [#m4f08258] |
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| - | ***CN1, CN2 [#gd694636] | + | ***CN1 [#vfa02328] |
| - | [[BTC091 AT91SAM7S256マイコンボード>BTC091]]がピンヘッダを介して装着されます。マイコンボードを取り外した後、再度装着する際は向きを間違えないように注意して下さい。 | + | 電源供給用コネクタで、電源スイッチ回路を介してCN4～CN12と5V DCDCコンバータに供給されます。SW1にてそれらデバイスへの電源供給をON/OFFできます。~ |
| | + | なお、CN1に何も接続せずUSBコネクタにPCを接続した場合、CN4～CN12へは電源が供給されません。 |
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| - | ***CN3, CN4 [#ddad444e] | + | ***CN4～CN8 [#d0c3107d] |
| - | マイコンボードの各端子を1x25ピンのランドで引き出しています。I/Oボード上の各種デバイスにも配線されていますので、外部回路用に引き出す際は注意が必要です。 | + | TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN1から供給される電源がスイッチ回路を介して接続されます。 |
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| - | ***CN5 [#r95a0a45] | + | ***CN9～CN12 [#ld45ce7b] |
| - | [[BTE067B TINY JTAG-ICE2>BTE067B]]を20ピンフラットケーブル等を介して接続します。~ | + | RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN1から供給される電源がスイッチ回路を介して接続されます。 |
| - | なお、マイコンボードの出荷時にLOCKEビットがONになっているため、SAM-BAモードやJTAG I/Fが使用できません。LOCKEビットの消去方法は[[こちら>BTC091#LOCKE]]を参照ください。 | + | |
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| - | ***CN6 [#a9d39fce] | + | ***CN13 [#i4635430] |
| - | I/Oボード裏面に配置されたmicroSDスロットです。 | + | USB Mini-Bコネクタです。USBバスパワーによりマイコンとその周辺回路への電源が供給できますが、CN4～CN12への電源供給は行えません。 |
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| - | ***CN7 [#s3645e07] | + | ***CN14 [#u3de666f] |
| - | オプションのZEAL-C01を装着します。 | + | DBGU コネクタ。 |
| - | ***CN8 [#q3f73c85] | + | |
| - | 2chハーフブリッジドライバの出力端子が接続されます。 | + | |
| - | ***CN9, CN10 [#de09e177] | + | |
| - | RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN14から供給される電源が接続されます。 | + | |
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| - | ***CN11, CN12 [#s9a4a0b7] | + | ***CN15 [#bf0897cc] |
| - | TTL I/Fを搭載したDynamixelシリーズ用のコネクタです。CN14から供給される電源が接続されます。 | + | ZEAL-C01が装着されます。 |
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| - | ***CN14 [#tc220a5b] | + | ***CN16 [#me2d411a] |
| - | 本製品を付属のACアダプタで運用する際の電源供給用DCジャックで、CN9～CN12と5V DCDCコンバータに供給されます。SW1にて電源供給をON/OFFできます。~ | + | [[BTE067B TINY JTAG-ICE2>BTE067B]]をBTE066 JTAG ICE変換ケーブルを介して接続します。~ |
| - | なお、CN14に何も接続せずマイコンボードのUSBコネクタにPCを接続した場合、I/Oボード上の5V回路には電源が供給されません。USBバスパワーがマイコンボード上の3.3V降圧レギュレータにて3.3V系の回路にのみ電源が供給されます。 | + | マイコンに予め搭載されたブートローダを使用せず、ユーザ自身により全ての制御プログラムを作成したり、ICE等によりデバッグを行う場合に使用します。 |
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| - | ***JP1 (TST) [#c2a79cea] | + | ***CN17 [#ge06e918] |
| - | マイコンボード上のSW1が削除されているため、SAM-BAモードを使用する際は本ジャンパをショートしてTST端子を3.3Vに接続します。通常はオープンとします。~ | + | 裏面に配置されたmicroSDスロットです。 |
| - | SAM-BAモードへの遷移方法は[[こちら>BTC091#FW_SAMBA]]を参照ください。 | + | |
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| - | ***JP2 (PA26/TIOA2) [#z40bb232] | + | ***PB1 [#w1c49da8] |
| - | 本ジャンパをショートする事で、ブザー駆動用FET(Q1)のゲートとマイコンのPA26(TIOA2)を接続します。 | + | 押下しながら電源をONにすると、ブートローダが必ず設定モードになります。~ |
| - | ***JP3 (ERASE) [#w677a7aa] | + | アプリケーションプログラムにおいてはON/OFF状態を取得できます。 |
| - | 本ジャンパをショートする事で、マイコンのフラッシュ及びNVMを初期状態にします。通常はオープンとします。~ | + | |
| - | 消去方法は[[こちら>BTC091#LOCKE]]を参照ください。 | + | |
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| - | ***JP4 (PA30/NPCS2) [#gfb43edd] | + | ***DIP1 [#w57f2b45] |
| - | 本ジャンパをショートする事で、ハーフブリッジドライバ [[ATA6831-PISW>http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc4908.pdf]](U3)の4ピン(CS)とマイコンのPA30(NPCS2)を接続します。 | + | 4ビットのDIPスイッチです。~ |
| | + | ブートローダでは使用されず、アプリケーションプログラムにて入力状態を取得できます。 |
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| - | ***JP5 (AD4) [#u1b9178d] | + | ***DIP2 [#f954a543] |
| - | 本ジャンパをショートする事で、3.3VをVR1で分圧した電圧をマイコンのAD4端子に接続します。 | + | 2ビットのDIPスイッチで、ZEAL-C01のモードを設定します。なお、本製品においてはZEAL-C01のモードをマイコンから直接制御するため、本ディップスイッチは両ビット共にOFFにしておく必要があります。 |
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| - | ***JP6 (PA31/NPCS1) [#c3439a85] | + | ***LED1 [#nf2bb473] |
| - | 本ジャンパをショートする事で、加速度センサ [[LIS331DL>http://www.st.com/stonline/products/literature/ds/13951/lis331dl.pdf]](U4)の8ピン(/CS)とマイコンのPA31(NPCS1)を接続します。 | + | 電源がONになると赤色に点灯します。 |
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| - | ***JP7 (PA5/RXD0) [#pb1f3fa4] | + | ***LED2 [#b5d2a4f4] |
| - | 本ジャンパをショートする事で、CN9～CN12(Dynamixel I/F)の受信回路とマイコンのPA5(RXD0)を接続します。 | + | ブートローダでのコンソール操作、及びアプリケーションプログラムにより橙色に点灯します。 |
| - | ***JP8 (PA4/TWCK) [#o95005a2] | + | |
| - | 本ジャンパをショートする事で、温度センサ [[LM73CIMK-1>http://cache.national.com/ds/LM/LM73.pdf]](U7)の6ピン(SMBDAT)とマイコンのPA3(TWD)を接続します。 | + | |
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| - | ***JP9 (PA3/TWD) [#g5fa4d94] | + | ***LED3 [#xe5dc591] |
| - | 本ジャンパをショートする事で、温度センサ [[LM73CIMK-1>http://cache.national.com/ds/LM/LM73.pdf]](U7)の4ピン(SMBCLK)とマイコンのPA4(TWCK)を接続します。 | + | Bluetooth(ZEAL)の無線接続が完了すると緑色に点灯します。 |
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| - | **サンプルプログラム [#z18d6917] | + | **サンプルプログラム [#r6737ca1] |
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