13: 2010-12-01 (水) 16:15:54 sho ソース 14: 2010-12-01 (水) 18:19:35 sho ソース
Line 76: Line 76:
各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。
-0～253まで設定可能で、254はブロードキャストIDと呼ばれ全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。+0～253まで設定可能で、254はBroadcast IDと呼ばれ全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。
***4: Baudrate [#a99cb9a8] ***4: Baudrate [#a99cb9a8]
Line 97: Line 97:
***5: Return Delay Time [#h9279b18] ***5: Return Delay Time [#h9279b18]
-インストラクションパケットを受信後、ステータスパケットを返信するまでの時間です。遅延時間は2u[sec] * Return Delay Timeで計算されます。+インストラクションパケットを受信後、ステータスパケットを返信するまでの時間で、2u[sec]×Return Delay Timeで計算されます。
***6~7: CW Angle Limit [#r2daa6da] ***6~7: CW Angle Limit [#r2daa6da]
Line 105: Line 105:
Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。 Goal Positionが動作角のリミットを越えると、Angle Limit Errorが起こります。
-CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turnモード>#j6a51fa3]]になります。+CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turn>#j6a51fa3]]モードになります。
***11: Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] ***11: Highest Limit Temperature [#pf1cedb0]
Line 114: Line 114:
***12: Lowest Limit Voltage [#zb0073ac] ***12: Lowest Limit Voltage [#zb0073ac]
***13: Highest Limit Voltage [#p813d1f0] ***13: Highest Limit Voltage [#p813d1f0]
-動作電圧の上限下限です。[[Present Voltage>#o9dde163]]が指定した範囲から外れると、Input Voltage Errorが起こります。~+動作電圧の上限下限です。[[Present Voltage>#o9dde163]]がこの範囲から外れると、Input Voltage Errorが起こります。~
値は電圧値の10倍です。例えばLowest Limit Voltageを80に設定すると電圧の下限は8Vとなります。 値は電圧値の10倍です。例えばLowest Limit Voltageを80に設定すると電圧の下限は8Vとなります。
***14~15: Max Torque [#sa69d1ab] ***14~15: Max Torque [#sa69d1ab]
-最大出力トルクの初期値です。起動直後にこの値が[[Torque Limit>#sb02896b]]へコピーされ、以後は使用されません。~+最大出力トルクの初期値です。起動直後にこの値が[[Torque Limit>#sb02896b]]へコピーされ、以後使用されません。~
単位は最大出力に対する割合です。Max Torqueが512なら最大出力対比約50%、1023なら100%が出力の上限となります。 単位は最大出力に対する割合です。Max Torqueが512なら最大出力対比約50%、1023なら100%が出力の上限となります。
***16: Status Return Level [#fc051727] ***16: Status Return Level [#fc051727]
-インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すか否かを決定します。+Dynamixelがインストラクションパケットを受けた後、ステータスパケットを返すか否かを決定します。
|=''Value''|=''Function''| |=''Value''|=''Function''|
|=0|PING以外のインストラクションには応答しない| |=0|PING以外のインストラクションには応答しない|
|=1|READ_DATAだけに応答する| |=1|READ_DATAだけに応答する|
|=2|すべてのインストラクションに応答する| |=2|すべてのインストラクションに応答する|
-Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Status Return Levelに関わらずステータスパケットを返しません。+Broadcast ID(254)を使ったインストラクションの場合は、Status Return Levelに関わらずステータスパケットを返しません。
***17: Alarm LED [#m1f363e1] ***17: Alarm LED [#m1f363e1]
-対応するビットを1に設定すると、エラーが起こったときにステータスLEDが点滅します。~+対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した時にステータスLEDが点滅します。~
すべてのビットのOR論理演算に従って動作します。例えば0x05が設定されていたら、Input Voltage ErrorかOverheating Errorが起こったときにLEDが点滅します。 すべてのビットのOR論理演算に従って動作します。例えば0x05が設定されていたら、Input Voltage ErrorかOverheating Errorが起こったときにLEDが点滅します。
|=''Bit''|=''Function''|=''内容''| |=''Bit''|=''Function''|=''内容''|
Line 143: Line 143:
***18: Alarm Shutdown [#aa4c7882] ***18: Alarm Shutdown [#aa4c7882]
-対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した際にTorque Limitを0に設定し、モータの出力を遮断します。~ +対応するビットを1に設定すると、エラーが発生した時にTorque Limitを0に設定し、モータの出力を遮断します。~ 
-エラーが発生した後、正常状態に戻ってもTorque Limitは0が維持されます。[[Torque Limit>#m041ac16]]に値を設定することで復帰します。+エラーが発生した後、正常状態に戻ってもTorque Limitは0が維持されますので、[[Torque Limit>#m041ac16]]に値を再設定する必要があります。
|=''Bit''|=''Function''|=''内容''| |=''Bit''|=''Function''|=''内容''|
|=7| - | - | |=7| - | - |
Line 184: Line 184:
***32~33: Moving Speed [#i69bf70b] ***32~33: Moving Speed [#i69bf70b]
-出力軸がGoal Positionへ動く時の角速度です。単位は約0.111rpmです。 +出力軸が[[Goal Position>#ee2d2463]]へ動く時の角速度です。単位は約0.111rpmです。 
-但し該当モデルの最大回転数以上にはなりません。+但し該当モデルの最大回転数以上では動作しません。
0に設定すると供給電圧で可能な最大速度になります。 0に設定すると供給電圧で可能な最大速度になります。
Line 211: Line 211:
***40~41: Present Load [#k921f4f9] ***40~41: Present Load [#k921f4f9]
-出力値に基づいて算出された負荷の大きさです。10番目のビットは負荷の方向です。~+出力に基づいて算出された負荷の大きさです。10番目のビットは負荷の方向です。~
単位は最大出力に対する割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の負荷となります。 単位は最大出力に対する割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の負荷となります。
| Bit | 15~11 | 10 | 9~0 | | Bit | 15~11 | 10 | 9~0 |
Line 227: Line 227:
***46: Moving [#jf0f3fa1] ***46: Moving [#jf0f3fa1]
-供給された電力で出力軸が回転しているときに1が設定されます。外力によって出力軸が動いても1にはなりません。+供給された電力で出力軸が回転しているときに1、それ以外は0が設定されます。外力によって出力軸が動いても1にはなりません。
***47: Lock [#bb3a2a7c] ***47: Lock [#bb3a2a7c]
1を設定するとコントロールテーブルの不揮発エリア(アドレス0～23)が書き換え不能になります。ロックの解除するには電源を入れ直す必要があります。 1を設定するとコントロールテーブルの不揮発エリア(アドレス0～23)が書き換え不能になります。ロックの解除するには電源を入れ直す必要があります。
-***49~50: Punch [#f79fd083]+***48~49: Punch [#f79fd083]
''現バージョンのファームウェアでは使用していません。'' ''現バージョンのファームウェアでは使用していません。''
Line 238: Line 238:
**Endless Turn [#j6a51fa3] **Endless Turn [#j6a51fa3]
-[[CW Angle Limit>#r2daa6da]]と[[CWW Angle Limit>#r26ada5a]]を0に設定することで車輪のような役割として使用できるEndless Turnモードになります。[[Moving Speed>#i69bf70b]]で回転速度を指定します。+[[CW Angle Limit>#r2daa6da]]と[[CWW Angle Limit>#r26ada5a]]を0に設定することで、車輪のような役割として使用できるEndless Turnモードになります。[[Moving Speed>#i69bf70b]]で回転速度を指定します。
Endless TurnモードでのMoving Speed及び[[Present Speed>#ra254ee8]]は、最大出力に対する出力の割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の出力で制御します。負荷の大きさによって回転速度は変わります。 Endless TurnモードでのMoving Speed及び[[Present Speed>#ra254ee8]]は、最大出力に対する出力の割合です。512ならCCW方向に最大出力対比約50%、1023なら100%の出力で制御します。負荷の大きさによって回転速度は変わります。
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