10: 2010-11-26 (金) 02:01:17 sho | 11: 2010-11-26 (金) 14:54:45 sho | ||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
TITLE:Dynamixelコントロールテーブル | TITLE:Dynamixelコントロールテーブル | ||
+ | **適用 [#u16883a0] | ||
+ | 以下のDynamixelに共通のコントロールテーブルです。ここに記載されないDynamixelのコントロールテーブルとは異なります。 | ||
+ | -DX-116 | ||
+ | -DX-117 | ||
+ | -RX-24F | ||
+ | -RX-28 | ||
+ | -AX-12 | ||
+ | -AX-12+ | ||
+ | |||
**コントロールテーブル [#m54c6bba] | **コントロールテーブル [#m54c6bba] | ||
- | Dynamixelの機能及び設定は次のメモリマップ上に1バイトないし2バイトのアイテムとして割り当てられ、インストラクションパケットを使用して操作します。~ | + | Dynamixelの機能及び設定は次のメモリマップ上に1バイトないし2バイト(リトルエンディアン)のアイテムとして割り当てられ、インストラクションパケットを使用して操作します。~ |
2バイトに渡るアイテムは1つのインストラクションパケットにおいて同時に書き込まれる必要があります。 | 2バイトに渡るアイテムは1つのインストラクションパケットにおいて同時に書き込まれる必要があります。 | ||
- | | Address | Item | Access | Initial Value | Range | | + | |=~Control Table|||||h |
- | |0 (0x0)|[[Model Number>#f9679b00]]| R |-| | | + | |=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Initial Value''|=''Range''| |
+ | |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c | ||
+ | |0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#f9679b00]]|R|-| | | ||
|1 (0x1)|~|~|~|~| | |1 (0x1)|~|~|~|~| | ||
- | |2 (0x2)|[[Version of Firmware>#c0b99f75]]| R |-| | | + | |2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#c0b99f75]]|R|-| | |
- | |3 (0x3)|[[ID>#afcb4273]]| R/W |1 (0x01)| 0~253 | | + | |3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#afcb4273]]|R/W|1|0~253| |
- | |4 (0x4)|[[Baudrate>#a99cb9a8]]| R/W |34 (0x22)| 0~254 | | + | |4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#a99cb9a8]]|R/W|34|0~254| |
- | |5 (0x5)|[[Return Delay Time>#h9279b18]]| R/W |250 (0xFA)| 0~254 | | + | |5 (0x5)|BGCOLOR(lightgrey):[[Return Delay Time>#h9279b18]]|R/W|250|0~254| |
- | |6 (0x6)|[[CW Angle Limit>#r26ada5a]]| R/W |0 (0x00)| 0~1023 | | + | |6 (0x6)|BGCOLOR(lightgrey):[[CW Angle Limit>#r26ada5a]]|R/W|0|0~1023| |
|7 (0x7)|~|~|~|~| | |7 (0x7)|~|~|~|~| | ||
- | |8 (0x8)|[[CCW Angle Limit>#r26ada5a]]| R/W |1023 (0x3FF)| 0~1023 | | + | |8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[CCW Angle Limit>#r26ada5a]]|R/W|1023|0~1023| |
|9 (0x9)|~|~|~|~| | |9 (0x9)|~|~|~|~| | ||
- | |10 (0xA)|(Reserved)| - | - | | | + | |10 (0xA)|(Reserved)|-|-| | |
- | |11 (0xB)|[[Highest Limit Temperature>#pf1cedb0]]| R/W |80 (0x50)| 10~99 | | + | |11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Highest Limit Temperature>#pf1cedb0]]|R/W|80|10~99| |
- | |12 (0xC)|[[Lowest Limit Voltage>#p813d1f0]]| R/W |60 (0x3C)| 50~250 | | + | |12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Lowest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W|60|50~250| |
- | |13 (0xD)|[[Highest Limit Voltage>#p813d1f0]]| R/W |190 (0xBE)| 50~250 | | + | |13 (0xD)|BGCOLOR(lightgrey):[[Highest Limit Voltage>#p813d1f0]]|R/W|190|50~250| |
- | |14 (0xE)|[[Max Torque>#sa69d1ab]]| R/W |1023 (0x3FF)| 0~1023 | | + | |14 (0xE)|BGCOLOR(lightgrey):[[Max Torque>#sa69d1ab]]|R/W|1023|0~1023| |
|15 (0xF)|~|~|~|~| | |15 (0xF)|~|~|~|~| | ||
- | |16 (0x10)|[[Status Return Level>#fc051727]]| R/W |2 (0x02)| 0~2 | | + | |16 (0x10)|BGCOLOR(lightgrey):[[Status Return Level>#fc051727]]|R/W|2|0~2| |
- | |17 (0x11)|[[Alarm LED>#m1f363e1]]| R/W |36 (0x24)| 0~127 | | + | |17 (0x11)|BGCOLOR(lightgrey):[[Alarm LED>#m1f363e1]]|R/W|0x24|0~127| |
- | |18 (0x12)|[[Alarm Shutdwon>#aa4c7882]]| R/W |36 (0x24)| 0~127 | | + | |18 (0x12)|BGCOLOR(lightgrey):[[Alarm Shutdwon>#aa4c7882]]|R/W|0x24|0~127| |
- | |19 (0x13)|(Reserved)| - | - | | | + | |19 (0x13)|(Reserved)|-|-| | |
- | |20 (0x14)|[[Down Calibration>#d4af5057]]| R |?| | | + | |20 (0x14)|BGCOLOR(silver):[[Down Calibration>#d4af5057]]|R|?| | |
|21 (0x15)|~|~|~|~| | |21 (0x15)|~|~|~|~| | ||
- | |22 (0x16)|[[Up Calibration>#d4af5057]]| R |?| | | + | |22 (0x16)|BGCOLOR(silver):[[Up Calibration>#d4af5057]]|R|?| | |
|23 (0x17)|~|~|~|~| | |23 (0x17)|~|~|~|~| | ||
- | |24 (0x18)|[[Torque Enable>#m041ac16]]| R/W |0 (0x00)| 0~1 | | + | |24 (0x18)|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#m041ac16]]|R/W|0|0~1| |
- | |25 (0x19)|[[LED>#k6f31590]]| R/W |0 (0x00)| 0~1 | | + | |25 (0x19)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#k6f31590]]|R/W|0|0~1| |
- | |26 (0x1A)|[[CW Compliance Margin>#ac00ee58]]| R/W |1 (0x01)| 0~254 | | + | |26 (0x1A)|BGCOLOR(lightcyan):[[CW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1|0~254| |
- | |27 (0x1B)|[[CCW Compliance Margin>#ac00ee58]]| R/W |1 (0x01)| 0~254 | | + | |27 (0x1B)|BGCOLOR(lightcyan):[[CCW Compliance Margin>#ac00ee58]]|R/W|1|0~254| |
- | |28 (0x1C)|[[CW Compliance Slope>#ac00ee58]]| R/W |32 (0x20)| 1~254 | | + | |28 (0x1C)|BGCOLOR(lightcyan):[[CW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32|1~254| |
- | |29 (0x1D)|[[CCW Compliance Slope>#ac00ee58]]| R/W |32 (0x20)| 1~254 | | + | |29 (0x1D)|BGCOLOR(lightcyan):[[CCW Compliance Slope>#ac00ee58]]|R/W|32|1~254| |
- | |30 (0x1E)|[[Goal Position>#ee2d2463]]| R/W |[Addr36]value| 0~1023 | | + | |30 (0x1E)|BGCOLOR(lightcyan):[[Goal Position>#ee2d2463]]|R/W|[Addr36]value|0~1023| |
|31 (0x1F)|~|~|~|~| | |31 (0x1F)|~|~|~|~| | ||
- | |32 (0x20)|[[Moving Speed>#i69bf70b]]| R/W |0 (0x00)| 0~1023 | | + | |32 (0x20)|BGCOLOR(lightcyan):[[Moving Speed>#i69bf70b]]|R/W|0|0~1023| |
|33 (0x21)|~|~|~|~| | |33 (0x21)|~|~|~|~| | ||
- | |34 (0x22)|[[Torque Limit>#sa69d1ab]]| R/W |[Addr14]value| 0~1023 | | + | |34 (0x22)|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Limit>#sb02896b]]|R/W|[Addr14]value|0~1023| |
|35 (0x23)|~|~|~|~| | |35 (0x23)|~|~|~|~| | ||
- | |36 (0x24)|[[Present Position>#g40fd002]]| R |?| | | + | |36 (0x24)|[[Present Position>#g40fd002]]|R|?| | |
|37 (0x25)|~|~|~|~| | |37 (0x25)|~|~|~|~| | ||
- | |38 (0x26)|[[Present Speed>#ra254ee8]]| R |?| | | + | |38 (0x26)|[[Present Speed>#ra254ee8]]|R|?| | |
|39 (0x27)|~|~|~|~| | |39 (0x27)|~|~|~|~| | ||
- | |40 (0x28)|[[Present Load>#k921f4f9]]| R |?| | | + | |40 (0x28)|[[Present Load>#k921f4f9]]|R|?| | |
|41 (0x29)|~|~|~|~| | |41 (0x29)|~|~|~|~| | ||
- | |42 (0x2A)|[[Present Voltage>#o9dde163]]| R |?| | | + | |42 (0x2A)|[[Present Voltage>#o9dde163]]|R|?| | |
- | |43 (0x2B)|[[Present Temperature>#yb6e508c]]| R |?| | | + | |43 (0x2B)|[[Present Temperature>#yb6e508c]]|R|?| | |
- | |44 (0x2C)|[[Registered Instruction>#x5982be7]]| R/W |0 (0x00)| 0~1 | | + | |44 (0x2C)|BGCOLOR(lightcyan):[[Registered Instruction>#x5982be7]]|R/W|0|0~1| |
- | |45 (0x2D)|(Reserved)| - | - | | | + | |45 (0x2D)|(Reserved)|-|-| | |
- | |46 (0x2E)|[[Moving>#jf0f3fa1]]| R |0 (0x00)| | | + | |46 (0x2E)|[[Moving>#jf0f3fa1]]|R|0| | |
- | |47 (0x2F)|[[Lock>#bb3a2a7c]]| R/W |0 (0x00)| 1~1 | | + | |47 (0x2F)|BGCOLOR(lightcyan):[[Lock>#bb3a2a7c]]|R/W|0|1~1| |
- | |48 (0x30)|[[Punch>#f79fd083]]| R/W |32 (0x20)| 0~1023 | | + | |48 (0x30)|BGCOLOR(lightcyan):[[Punch>#f79fd083]]|R/W|32|0~1023| |
|49 (0x31)|~|~|~|~| | |49 (0x31)|~|~|~|~| | ||
**各アイテムの詳細 [#bb158fce] | **各アイテムの詳細 [#bb158fce] | ||
- | ***Model Number [#f9679b00] | + | ***0~1: Model Number [#f9679b00] |
モデルナンバーです。 | モデルナンバーです。 | ||
- | ***Version of Firmware [#c0b99f75] | + | ***2: Version of Firmware [#c0b99f75] |
ファームウェアのバージョンです。 | ファームウェアのバージョンです。 | ||
- | ***ID [#afcb4273] | + | ***3: ID [#afcb4273] |
各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 | 各Dynamixelを特定するための固有のIDナンバーです。同じネットワークの各Dynamixelに異なるIDが必要です。 | ||
0~253まで設定可能。254はブロードキャストIDで全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。 | 0~253まで設定可能。254はブロードキャストIDで全てのDynamixelへパケットを送信する際に使用します。 | ||
- | ***Baudrate [#a99cb9a8] | + | ***4: Baudrate [#a99cb9a8] |
通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~ | 通信速度を決定します。以下の公式で計算します。~ | ||
Baudrate[bps]=2000000 / (Value + 1)~ | Baudrate[bps]=2000000 / (Value + 1)~ | ||
Line 85: | Line 96: | ||
注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 | 注意: ±3%以下の許容誤差が一般に通信可能な範囲です。 | ||
- | ***Return Delay Time [#h9279b18] | + | ***5: Return Delay Time [#h9279b18] |
インストラクションパケットを受信した後、ステータスパケットを返信するまでの時間です。遅延時間は 2u[sec] * Address5 の値です。 | インストラクションパケットを受信した後、ステータスパケットを返信するまでの時間です。遅延時間は 2u[sec] * Address5 の値です。 | ||
- | ***CW Angle Limit, CCW Angle Limit [#r26ada5a] | + | ***6~7: CW Angle Limit [#r2daa6da] |
+ | ***8~9: CCW Angle Limit [#r26ada5a] | ||
Dynamixelの動作角を設定します。Goal Positionは以下の範囲にある必要があります。~ | Dynamixelの動作角を設定します。Goal Positionは以下の範囲にある必要があります。~ | ||
CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~ | CW Angle Limit <= Goal Position <= CCW Angle Limit~ | ||
Line 95: | Line 107: | ||
CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turnモード>#j6a51fa3]]になります。 | CW Angle Limit及びCCW Angle Limitを両方0に設定すると[[Endless Turnモード>#j6a51fa3]]になります。 | ||
- | ***Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] | + | ***11: Highest Limit Temperature [#pf1cedb0] |
Dynamixelの動作温度の上限です。Dynamixelの内部温度がこの値より高くなるとOverheating Errorが起こります。単位は℃です。 | Dynamixelの動作温度の上限です。Dynamixelの内部温度がこの値より高くなるとOverheating Errorが起こります。単位は℃です。 | ||
80より高く設定しないでください。故障の原因となります。 | 80より高く設定しないでください。故障の原因となります。 | ||
- | ***Lowest Limit Voltage, Highest Limit Voltage [#p813d1f0] | + | ***12: Lowest Limit Voltage [#zb0073ac] |
+ | ***13: Highest Limit Voltage [#p813d1f0] | ||
Dynamixelの動作電圧の上限下限です。現在の電圧(Address42)が指定した範囲から出ると、Input Voltage Errorが起こります。値は実際の電圧の10倍です。例えばAddress12が80なら、電圧の下限は8Vに設定されます。 | Dynamixelの動作電圧の上限下限です。現在の電圧(Address42)が指定した範囲から出ると、Input Voltage Errorが起こります。値は実際の電圧の10倍です。例えばAddress12が80なら、電圧の下限は8Vに設定されます。 | ||
- | ***Max Torque, Torque Limit [#sa69d1ab] | + | ***14~15: Max Torque [#sa69d1ab] |
- | Dynamixelの最大トルク出力です。この値が0に設定されるとDynamixelはトルクがかかっていないFree Runモードになります。EEPROM(Address14, 15)とRAM(Address34, 35)の2つに最大トルクが定義されます。電源を入れるとEEPROMの最大トルク値がRAMの最大トルク値にコピーされます。DynamixelのトルクはRAM(Address34, 35)の値によって制限されます。 | + | Dynamixelの最大トルク出力のデフォルト値です。Dynamixelの起動直後にこの値がTorque Limitへコピーされ、以後は使用されません。 |
- | ***Status Return Level [#fc051727] | + | ***16: Status Return Level [#fc051727] |
インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。 | インストラクションパケットを受けた後にDynamixelがステータスパケットを返すかどうかを決定します。 | ||
- | | Value || | + | |=''Value''|=''Function''| |
- | | 0 |PING以外のインストラクションには応答しない| | + | |=0|PING以外のインストラクションには応答しない| |
- | | 1 |READ_DATAだけに応答する| | + | |=1|READ_DATAだけに応答する| |
- | | 2 |すべてのインストラクションに応答する| | + | |=2|すべてのインストラクションに応答する| |
Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Valueの値に関わらずステータスパケットを返しません。 | Broadcast ID(0xFE)を使ったインストラクションの場合は、Valueの値に関わらずステータスパケットを返しません。 | ||
0に設定すると、 | 0に設定すると、 | ||
- | ***Alarm LED [#m1f363e1] | + | ***17: Alarm LED [#m1f363e1] |
- | 対応するBitが1に設定されると、Errorが起こったときにステータスLEDが点滅します。 | + | 対応するBitが1に設定されると、Errorが起こったときにステータスLEDが点滅します。~ |
- | |Bit|Function| | + | |
- | |Bit7|0| | + | |
- | |Bit6|1に設定されていたら、Instruction Errorが起こるとLEDが点滅します| | + | |
- | |Bit5|1に設定されていたら、Overload Errorが起こるとLEDが点滅します| | + | |
- | |Bit4|1に設定されていたら、Checksum Errorが起こるとLEDが点滅します| | + | |
- | |Bit3|1に設定されていたら、Range Errorが起こるとLEDが点滅します| | + | |
- | |Bit2|1に設定されていたら、Overheating Errorが起こるとLEDが点滅します| | + | |
- | |Bit1|1に設定されていたら、Angle Errorが起こるとLEDが点滅します| | + | |
- | |Bit0|1に設定されていたら、Input Voltage Errorが起こるとLEDが点滅します| | + | |
すべてのビットのOR論理演算に従って動作します。例えば0x05が設定されていたら、Input Voltage ErrorかOverheating Errorが起こったときにLEDが点滅します。エラー状態から正常状態に戻るとLEDは2秒後に点滅を止めます。 | すべてのビットのOR論理演算に従って動作します。例えば0x05が設定されていたら、Input Voltage ErrorかOverheating Errorが起こったときにLEDが点滅します。エラー状態から正常状態に戻るとLEDは2秒後に点滅を止めます。 | ||
+ | |=''Bit''|=''Function''| | ||
+ | |=7|-| | ||
+ | |=6|Instruction Error| | ||
+ | |=5|Overload Error| | ||
+ | |=4|Checksum Error| | ||
+ | |=3|Range Error| | ||
+ | |=2|Overheating Error| | ||
+ | |=1|Angle Error| | ||
+ | |=0|Input Voltage Error| | ||
- | ***Alarm Shutdown [#aa4c7882] | + | ***18: Alarm Shutdown [#aa4c7882] |
- | 対応するビットが1に設定されていて、エラーが発生するとDynamixelのトルクがオフになります。Alarm LEDとは異なり、Errorが発生した後、正常状態に戻ってもトルクオフの状態が維持されます。復帰するためにはTorque Enable(Address24)を1に再設定しなければなりません。 | + | 対応するビットが1に設定されていて、エラーが発生するとDynamixelのトルクがオフになります。~ |
- | |Bit|Function| | + | Alarm LEDとは異なり、Errorが発生した後、正常状態に戻ってもトルクオフの状態が維持されます。復帰するためにはTorque Enable(Address24)を1に再設定しなければなりません。 |
- | |Bit7|0| | + | |=''Bit''|=''Function''| |
- | |Bit6|1に設定されていたら、Instruction Errorが起こるとトルクをオフにします| | + | |=7|-| |
- | |Bit5|1に設定されていたら、Overload Errorが起こるとトルクをオフにします| | + | |=6|Instruction Error| |
- | |Bit4|1に設定されていたら、Checksum Errorが起こるとトルクをオフにします| | + | |=5|Overload Error| |
- | |Bit3|1に設定されていたら、Range Errorが起こるとトルクをオフにします| | + | |=4|Checksum Error| |
- | |Bit2|1に設定されていたら、Overheating Errorが起こるとトルクをオフにします| | + | |=3|Range Error| |
- | |Bit1|1に設定されていたら、Angle Errorが起こるとトルクをオフにします| | + | |=2|Overheating Error| |
- | |Bit0|1に設定されていたら、Input Voltage Errorが起こるとトルクをオフにします| | + | |=1|Angle Error| |
+ | |=0|Input Voltage Error| | ||
- | ***Down Calibration, Up Calibration [#d4af5057] | + | ***20~21: Down Calibration [#za300029] |
+ | ***22~23: Up Calibration [#d4af5057] | ||
Dynamixelで使用されるPotentiomerterの誤差を補うのに使用されるデータです。ユーザーはこのデータを変更できません。 | Dynamixelで使用されるPotentiomerterの誤差を補うのに使用されるデータです。ユーザーはこのデータを変更できません。 | ||
- | 以下はRAMエリアです。~ | + | ***24: Torque Enable [#m041ac16] |
- | + | ||
- | ***Torque Enable [#m041ac16] | + | |
最初に電源を入れるとDynamixelはTorque Free Run(ゼロトルク)になります。Address24に1を設定するとトルクが有効になります。 | 最初に電源を入れるとDynamixelはTorque Free Run(ゼロトルク)になります。Address24に1を設定するとトルクが有効になります。 | ||
- | ***LED [#k6f31590] | + | ***25: LED [#k6f31590] |
1が設定されるとLEDが点灯し、0が設定されると消灯します。 | 1が設定されるとLEDが点灯し、0が設定されると消灯します。 | ||
- | ***CW Compliance Margin, CCW Compliance Margin, CW Compliance Slope, CCW Compliance Slope [#ac00ee58] | + | ***26: CW Compliance Margin [#u3d18477] |
+ | ***27: CCW Compliance Margin [#y5859c4a] | ||
+ | ***28: CW Compliance Slope [#ubd4963c] | ||
+ | ***29: CCW Compliance Slope [#ac00ee58] | ||
Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。 | Dynamixelのコンプライアンスは、コンプライアンスのMarginとSlopeを設定することで定義されます。この特徴は出力軸で衝撃を吸収するのに利用します。下のグラフはそれぞれのコンプライアンス値(A、B、C、Dの長さ)がポジションエラーと適用されたトルクによってどう定義されるかを示します。 | ||
#ref(DxCntTable1.png,90%) | #ref(DxCntTable1.png,90%) | ||
Line 161: | Line 177: | ||
E : Punch(Address48, 49)~ | E : Punch(Address48, 49)~ | ||
- | ***Goal Position [#ee2d2463] | + | ***30~31: Goal Position [#ee2d2463] |
Dynamixelの出力角の位置を要求します。0x3ffを設定すると出力軸が300°の位置まで動きます。 | Dynamixelの出力角の位置を要求します。0x3ffを設定すると出力軸が300°の位置まで動きます。 | ||
#ref(DxCntTable2.png,80%) | #ref(DxCntTable2.png,80%) | ||
- | ***Moving Speed [#i69bf70b] | + | ***32~33: Moving Speed [#i69bf70b] |
出力軸がGoal Positionへ動く時の角速度です。0に設定すると速度調節が適用されない供給電圧で可能な最大の速度になります。 | 出力軸がGoal Positionへ動く時の角速度です。0に設定すると速度調節が適用されない供給電圧で可能な最大の速度になります。 | ||
- | ***Present Position [#g40fd002] | + | ***34~35: Torque Limit [#sb02896b] |
+ | Dynamixelの最大トルク出力のデフォルト値です。この値が0に設定されるとDynamixelはトルクがかかっていないFree Runモードになります。 | ||
+ | |||
+ | ***36~37: Present Position [#g40fd002] | ||
出力軸の現在の角度です。 | 出力軸の現在の角度です。 | ||
- | ***Present Speed [#ra254ee8] | + | ***38~39: Present Speed [#ra254ee8] |
出力軸の現在の角速度です。 | 出力軸の現在の角速度です。 | ||
- | ***Present Load [#k921f4f9] | + | ***40~41: Present Load [#k921f4f9] |
操作するDynamixelの負荷の大きさです。ビット10は負荷の向きです。 | 操作するDynamixelの負荷の大きさです。ビット10は負荷の向きです。 | ||
| Bit | 15~11 | 10 | 9~0 | | | Bit | 15~11 | 10 | 9~0 | | ||
Line 180: | Line 199: | ||
Load Direction = 0 : CCW Load, Load Direction = 1 : CW Load | Load Direction = 0 : CCW Load, Load Direction = 1 : CW Load | ||
- | ***Present Voltage [#o9dde163] | + | ***42: Present Voltage [#o9dde163] |
現在のDynamixelに供給されている電圧です。値は実際の電圧の10倍です。例えば、10Vは100(0x64)と表します。 | 現在のDynamixelに供給されている電圧です。値は実際の電圧の10倍です。例えば、10Vは100(0x64)と表します。 | ||
- | ***Present Temperature [#yb6e508c] | + | ***43: Present Temperature [#yb6e508c] |
Dynamixelの内部温度(℃)です。 | Dynamixelの内部温度(℃)です。 | ||
- | ***Registered Instruction [#x5982be7] | + | ***44: Registered Instruction [#x5982be7] |
REG_WRITEコマンドでインストラクションが格納されたとき1が設定され、ACTIONコマンドによって格納されたインストラクションが完了したら0が設定されます。 | REG_WRITEコマンドでインストラクションが格納されたとき1が設定され、ACTIONコマンドによって格納されたインストラクションが完了したら0が設定されます。 | ||
- | ***Moving [#jf0f3fa1] | + | ***46: Moving [#jf0f3fa1] |
Dynamixelが供給された電力で動いているときに1が設定されます。 | Dynamixelが供給された電力で動いているときに1が設定されます。 | ||
- | ***Lock [#bb3a2a7c] | + | ***47: Lock [#bb3a2a7c] |
1が設定されるとAddress24からAddress35以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 | 1が設定されるとAddress24からAddress35以外のエリアが書き換え不能となります。ロックを解除する方法は、電源を切る以外にありません。 | ||
- | ***Punch [#f79fd083] | + | ***49~50: Punch [#f79fd083] |
操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。 | 操作時にモータに供給される最小の電流です。初期値は0x20に設定されていて、最大値は0x3ffです。 | ||
Line 207: | Line 226: | ||
Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW | Trun Direction = 0 : CCW, Trun Direction = 1 : CW | ||
- | **RAM EEPROM [#ub0b5828] | + | **RAM及びEEPROM [#ub0b5828] |
Address0から23はEEPROMエリア、Address24から49まではRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。EEPROMのデータは電源を切ってもその時の値が残ります。~ | Address0から23はEEPROMエリア、Address24から49まではRAMエリアです。RAMエリアのデータは電源を入れたときに常に初期値に設定されます。EEPROMのデータは電源を切ってもその時の値が残ります。~ | ||
コントロールテーブルの右側のInitial ValueはEEPROMエリアデータの製造時の初期値と、RAMエリアデータの電源を入れた時の初期値です。~ | コントロールテーブルの右側のInitial ValueはEEPROMエリアデータの製造時の初期値と、RAMエリアデータの電源を入れた時の初期値です。~ | ||
EEPROMエリアデータの書き換え回数には制限があります。必要な時のみ書き換えられるような運用を行って下さい。~ | EEPROMエリアデータの書き換え回数には制限があります。必要な時のみ書き換えられるような運用を行って下さい。~ |