Besttechnology - [FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップソース(No.9)]

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*まとめ [#d91355d1]
FREEDOMライブラリを読み込むために最初に必ず
 #include <fd.h>
を書きます。

実際の処理はmain関数の{}の中に書きます。

main関数内で必ず最初に
 fd_Init (0, BT_CONSOLE, 0, 7.4);
で初期化します。下の[[補足>#vb6f386d]]も確認しましょう。

ここまではどのプログラムでも殆んど同じですので、新しいプログラムを作るときにはコピー&ペーストします。

Dynamixelから1バイトのデータを取り出すには
 fd_DXReadByteData (ID, アドレス, &変数名);
を使います。値を入れる変数名の前に&を付けるのを忘れないよう注意しましょう。変数名の前に&を付けると変数のアドレスを表します。

Dynamixelに1バイトのデータを書き込むには
 fd_DXWriteByteData (ID, アドレス, 書き込む値);
を使います。

取り込んだ値を表示したりするにはfd_printfを使います。

*課題 [#zaff6826]
#ref(Warning_k1.png,100%)
Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~
また、Chapter2.1で紹介した本キットの機能を使って、自分で考えた装置の制作にもチャレンジしてみましょう。

ヒント~
-音量センサの値はAX-S1のアドレス35
-音量センサの値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる(詳細は[[AX-S1コントロールテーブルのSound Data>http://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?AX-S1%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%88%E3%83%AD%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%83%86%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB#a9725398]]を参照して下さい)
#ref(Warning_k2.png,100%)

*補足 [#a602c075]
**ソフトウェアリセット [#e7171726]
プログラムを書き込むには一度ブートローダのコマンドモードに入らなければなりません。ブートローダのコマンドモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~
そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダのコマンドモードに入る方法を紹介します。~
#ref(Warning_k3.png,100%)
#include <fd.h>の後に
 #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();}
と入力して下さい。~
KEY_QUIT と書くことで if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダのコマンドモードへ入るという意味です。

最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いのではと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いても構いません。

更にwhile文の{}内の最後に
 KEY_QUIT;
と入力して下さい。
whileで繰り返し処理をしている間にSIMPLE TERM上でキーボードからどのキーでも良いので入力すると、ブートローダのコマンドモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~

これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~
書き込んで試してみて下さい。

**FDIII-HCのブザーを鳴らす [#vb6f386d]
#ref(Warning_k4.png,100%)
[[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~
FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。今後fd_Init関数で初期化する際は、少し長いですが以下のように書いて下さい。
 fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4);
※改行はしないで一行で書きます。~

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FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップ一覧
FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップソース(No. All)
- 1: 2009-11-17 (火) 18:28:11 sho
- 2: 2009-11-17 (火) 19:15:57 sho
- 3: 2009-11-19 (木) 19:38:05 sho
- 4: 2009-12-16 (水) 19:56:26 sho
- 5: 2010-01-13 (水) 17:08:44 sho
- 6: 2010-01-20 (水) 19:28:29 sho
- 7: 2010-01-20 (水) 20:31:42 sho
- 8: 2010-09-28 (火) 19:28:47 sho
- 9: 2011-01-25 (火) 17:28:07 sho
- 現: 2011-02-02 (水) 19:29:57 eid7gud

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