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FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5
のバックアップソース(No.5)
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FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5
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*課題 [#zaff6826] #ref(Warning_k1.png,100%) Chapter2.3, 2.4を参考に「''音センサに反応があったらブザーを鳴らす''」という方法でプログラムを書いてみましょう。~ またChapter2.1で自分で考えた方法でもチャレンジしてみましょう。 ヒント~ -音量センサの値はAX-S1のアドレス35 -音量値は128を中心に音がすると音量に応じて上下に揺れる #ref(Warning_k2.png,100%) *補足 [#a602c075] **ソフトウェアリセット [#e7171726] プログラムを書き込むには一度ブートローダモードに入らなければなりません。ブートローダモードに入る方法として、これまでプッシュボタンを押しながらUSBケーブルを接続するという方法をとっていましたが、毎回USBケーブルを抜き差しするのは面倒です。~ そこでUSBケーブルを抜き差ししないでブートローダモードに入る方法を紹介します。~ #ref(Warning_k3.png,100%) #include <fd.h>の後に #define KEY_QUIT { if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();} と入力して下さい。~ KEY_QUIT と書いたら if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); と書いたことと同じ意味ですと宣言しています。 なら最初からif(fd_rx_buff()) fd_SoftReset();と書けば良いじゃないかと思うかもしれませんが、長いので、短くて覚えやすいKEY_QUITにしました。勿論そのまま書いても構いません。 if(fd_rx_buff()) fd_SoftReset(); は、パソコンから入力があったらブートローダへ入るという意味です。 更にwhileループの{}内の最後に KEY_QUIT; と入力して下さい。 これでwhileでループしている間にSIMPLE TERM上でキーボードの適当なキーを入力すると、ブートローダモードに入ってプログラムが書き込めるようになります。~ これによりプログラムを書き込むたびにFDIII-HCの電源をON,OFFしたり、USBケーブルを抜き差しする手間が省けます。~ 書き込んで試してみて下さい。 **FDIII-HCのブザーを鳴らす [#vb6f386d] #ref(Warning_k4.png,100%) [[Chapter2.3のFREEDOMライブラリ初期化>FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.3#b75be71e]]で少し説明しましたが、fd_Init関数の第3引数はFDIII-HCのブザーの設定です。~ FDIIIのブザーは供給電圧が下がったり、Dynamixelエラーが発生したときに鳴る重要なブザーです。ちょっと長くなりますが、今後fd_Init関数で初期化する際は、以下のように書いて下さい。 fd_Init (0, BT_CONSOLE, FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP, 7.4); ※改行はしないで一行で書きます。~ [[FDIII-HC Starter Kit Guide]]へ戻る
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FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップ一覧
FDIII-HC Starter Kit Guide Chapter2.5 のバックアップソース(No. All)
1: 2009-11-17 (火) 18:28:11
sho
2: 2009-11-17 (火) 19:15:57
sho
3: 2009-11-19 (木) 19:38:05
sho
4: 2009-12-16 (水) 19:56:26
sho
5: 2010-01-13 (水) 17:08:44
sho
6: 2010-01-20 (水) 19:28:29
sho
7: 2010-01-20 (水) 20:31:42
sho
8: 2010-09-28 (火) 19:28:47
sho
9: 2011-01-25 (火) 17:28:07
sho
現: 2011-02-02 (水) 19:29:57
eid7gud
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