1: 2024-02-14 (Wed) 00:28:49 takaboo source Cur: 2024-02-14 (Wed) 00:34:50 takaboo source
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***アンプ [#m00a4690] ***アンプ [#m00a4690]
2chのPWMを活性化し、単純に高速でデータを転送しているだけ。PWM周波数が低いとアンプが発熱するという理由だけで可聴領域よりもはるかに高い192kHzのキャリア周波数を選んでいる。これより低い周波数でPWMを出力すると、平滑時のリプルにより無音であってもアンプが発熱、場合によってはエンクロージャーが熱により変形する。~ 2chのPWMを活性化し、単純に高速でデータを転送しているだけ。PWM周波数が低いとアンプが発熱するという理由だけで可聴領域よりもはるかに高い192kHzのキャリア周波数を選んでいる。これより低い周波数でPWMを出力すると、平滑時のリプルにより無音であってもアンプが発熱、場合によってはエンクロージャーが熱により変形する。~
-後に紹介する数十kHzの音データを出力する際は、わざわざ逓倍して出力する事になる。またキャリア周波数が高いため、実質的な分解能は落ちる。+なおarduino-pico  Release 3.7.1以降に適用されたPWMキャリア周波数とDMA転送周期の分離を前提とした音再生を行っているので、それよりも古いライブラリではコンパイルできない。
***microSDカードスロット [#ucb0b435] ***microSDカードスロット [#ucb0b435]
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***デモ6 [#f7228729] ***デモ6 [#f7228729]
せっかくなのでDynamixelと通信するプログラムを作成。~ せっかくなのでDynamixelと通信するプログラムを作成。~
-デモに同梱したDXLIBははDynamixelのモデルを意識すること無くかつ物理値での指令に対応する追加APIが使用でき、それを利用して俗に言うモーションを簡単に再生するDXLMotionクラスを作った。+デモに同梱したDXLIBはDynamixelのモデルを意識すること無くかつ物理値での指令に対応する追加APIが使用でき、それを利用して俗に言うモーションを簡単に再生するDXLMotionクラスを作った。
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