11: 2021-02-03 (Wed) 00:37:22 takaboo source Cur: 2021-02-22 (Mon) 23:09:33 takaboo source
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|CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
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--位置制御及び速度制御モードに対応 --位置制御及び速度制御モードに対応
--数値範囲は0~2047 --数値範囲は0~2047
-#ref(protocol_s_bus_graph.png,70%)+#ref(protocol_s_bus_graph.png,60%)
-iBUS~ -iBUS~
 +--IDの範囲は1~14 
 +--位置制御及び速度制御モードに対応 
 +--数値範囲は0~16383 
 +#ref(protocol_ibus_graph.png,60%)
-RC-PWM~ -RC-PWM~
Line 568: Line 571:
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。
 Acceleration [rpm²] = Value * 214.577  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
-詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。+詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50%を超えると50%に制限されます。 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50%を超えると50%に制限されます。
Line 675: Line 678:
Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。
-具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~+具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
+Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
Line 686: Line 689:
#ref(DX_Indirect.png) #ref(DX_Indirect.png)
-なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。+Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 
 + 
 +なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。 
 +| XL330 series only |<|<|<|<|h 
 +|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h 
 +|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ 
 +|168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227| 
 +|169|~|~|~|~| 
 +|170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~| 
 +|171|~|~|~|~| 
 +|172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[​Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~| 
 +|204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~| 
 +|205|~|~|~|~| 
 +|206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~| 
 +|207|~|~|~|~| 
 +|208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8| 
 +|209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect​ Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~|


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