6: 2017-08-17 (木) 14:04:54 takaboo  |
現: 2017-08-17 (木) 21:06:15 takaboo |
| | #norelated | | #norelated |
| | #contents | | #contents |
| - | [[BTX064 Dynamixel MX-64R ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=133]]~ | + | [[BTX064 Dynamixel MX-64R ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=133]]~ |
| - | [[BTX238 Dynamixel MX-64T ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=183]]~ | + | [[BTX238 Dynamixel MX-64T ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=183]]~ |
| - | [[BTX074 Dynamixel MX-64AR ショップページへ>http://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=188]]~ | + | [[BTX074 Dynamixel MX-64AR ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=188]]~ |
| | + | [[BTX243 Dynamixel MX-64AT ショップページへ>https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=248]]~ |
| | + | |
| | + | [[Dynamixelシリーズ一覧>DXLSeries]] |
| | | | |
| | **特徴 [#ybfe6ac9] | | **特徴 [#ybfe6ac9] |
| | #ref("MX-64R.png","center") | | #ref("MX-64R.png","center") |
| - | -ストールトルク 6.0Nm(at 12V 4.1A) | + | -ストールトルク 6.0N•m(at 12V 4.1A) |
| | -不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック | | -不感帯なし(0～360°)、非接触位置センサによる12ビット分解能の位置フィードバック |
| | -TTLもしくはRS-485 I/F対応 | | -TTLもしくはRS-485 I/F対応 |
| - | -一般的なPID制御による位置決め制御とトルク制御 | + | -一般的なPID制御による位置決め制御・速度制御・トルク制御 |
| | -[[RX-64]]と寸法互換 | | -[[RX-64]]と寸法互換 |
| | | | |
| | | | |
| | ***基本仕様 [#t9c9cceb] | | ***基本仕様 [#t9c9cceb] |
| - | |商品番号 |BTX064|MX-64R| | + | |BGCOLOR(#d0d8e0):CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |
| - | |~|BTX238|MX-64T| | + | |商品番号| MX-64R |BTX064| |
| - | |~|BTX074|MX-64AR| | + | |~| MX-64T |BTX238| |
| - | |~|BTX238|MX-64AT| | + | |~| MX-64AR |BTX074| |
| - | |ストールトルク |5.5N.m (at 11.1V, 3.9A)&br;6.0N.m (at 12V, 4.1A)&br;7.3N.m (at 14.8V, 5.2A) |<| | + | |~| MX-64AT |BTX243| |
| - | |無負荷回転数 |58rpm (at 11.1V)&br;63rpm (at 12V)&br;78rpm (at 14.8V) |<| | + | |ストールトルク|5.5N•m (at 11.1V, 3.9A)&br;6.0N•m (at 12V, 4.1A)&br;7.3N•m (at 14.8V, 5.2A)|<| |
| - | |減速比 |1/200 |<| | + | |無負荷回転数|58rpm (at 11.1V)&br;63rpm (at 12V)&br;78rpm (at 14.8V)|<| |
| - | |モータ |maxon コアレスモータ |<| | + | |減速比|1/200|<| |
| - | |出力軸動作範囲 |位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能), Endless Turn |<| | + | |モータ|maxon コアレスモータ|<| |
| - | |電源電圧範囲 |10～14.8V (Recommended 12V) |<| | + | |出力軸動作範囲|位置決め制御時:0～360°(12ビット分解能), Endless Turn|<| |
| - | |動作温度範囲 |-5～+80℃ |<| | + | |電源電圧範囲|10～14.8V (Recommended 12V)|<| |
| - | |重量 |MX-64R&br;MX-64AR|126g | | + | |許容ラジアル荷重|40N (ホーン端面から10mmの位置)|<| |
| - | |~|MX-64AR&br;MX-64AT|135g | | + | |許容アキシアル荷重|20N|<| |
| - | |コマンドシグナル |デジタルパケット |<| | + | |動作温度範囲|-5～+80℃ |<| |
| - | |プロトコル |半二重非同期通信 8-1-N |<| | + | |重量| MX-64R&br;MX-64AR |126g| |
| - | |リンク方式 |MX-64R&br;MX-64AR|RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector) | | + | |~| MX-64AR&br;MX-64AT |135g| |
| - | |~|MX-64T&br;MX-64AT|TTL Multi Drop(daisy chain type Connector) | | + | |コマンドシグナル|デジタルパケット|<| |
| - | |ID数 |254 (0～253) |<| | + | |プロトコル|半二重非同期通信 8-1-N|<| |
| - | |通信速度 |8k～4.5M bps |<| | + | |リンク方式| MX-64R&br;MX-64AR |RS-485 Multi Drop(daisy chain type Connector)| |
| - | |フィードバック |位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流 |<| | + | |~| MX-64T&br;MX-64AT |TTL Multi Drop(daisy chain type Connector)| |
| - | |材質 |エンジニアリングプラスチック(ケース)&br;フルメタルギア&br;※MX-64AR/MX-64ATのみフロントケースがアルミ |<| | + | |ID数| プロトコルV1 |254 (0～253)| |
| | + | |~| プロトコルV2 |253 (0～252)| |
| | + | |通信速度|8k～4.5M bps|<| |
| | + | |フィードバック|位置, 速度, 温度, 負荷, 電源電圧, 電流|<| |
| | + | |材質| ケース |MX-64 フロント:エンプラ&br;MX-64A フロント:アルミ&br;ミドル・バック:エンプラ| |
| | + | |~| ギア |メタル| |
| | |認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png); |<| | | |認証|&ref(DXLSHARE/ce.png);&ref(DXLSHARE/fcc.png); |<| |
| | | | |
| | -電源と通信用信号ラインが接続 | | -電源と通信用信号ラインが接続 |
| | | Pats Name | Molex Parts Number |h | | | Pats Name | Molex Parts Number |h |
| - | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035035_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-JP&lang=ja-JP]] | | + | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5035>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035035]] | |
| - | |ハウジング |[[molex 50-37-5033>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375033_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ハウジング |[[molex 50-37-5033>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375033]] | |
| - | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] | |
| | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) | | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5035.png) |
| | | 端子番号 | 信号名 |h | | | 端子番号 | 信号名 |h |
| | -電源と通信用信号ラインが接続 | | -電源と通信用信号ラインが接続 |
| | | Pats Name | Molex Parts Number |h | | | Pats Name | Molex Parts Number |h |
| - | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |基板用ヘッダー |[[molex 22-03-5045>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/pcb_headers/0022035045]] | |
| - | |ハウジング |[[molex 50-37-5043>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0050375043_CRIMP_HOUSINGS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ハウジング |[[molex 50-37-5043>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_housings/0050375043]] | |
| - | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0008701040_CRIMP_TERMINALS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] | | + | |ターミナル |[[molex 08-70-1040>https://www.molex.com/molex/products/part-detail/crimp_terminals/0008701040]] | |
| | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) | | #ref(DXLSHARE/molex_22-03-5045.png) |
| | | 端子番号 | 信号名 |h | | | 端子番号 | 信号名 |h |
| | ***配線 [#k2adac2f] | | ***配線 [#k2adac2f] |
| | 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 | | 様々な配線方法が考慮されていますので、用途に応じた方法を選択します。 |
| - | -TTL | + | #ref("BTE068C DXHUB/E148_DXL_connect.png", %80) |
| - | #ref(DXLSHARE/TTL_MX_MultiDropConnection.png) | + | |
| - | -RS-485 | + | |
| - | #ref(DXLSHARE/RS485_MX_MultiDropConnection.png) | + | |
| | | | |
| - | [[DXHUB]]とDynamixelを接続する場合は、同じピン数のコネクタを装備したケーブルを使用します。 | + | [[DXHUB>DXHUB2]]とDynamixelを接続する場合は、Robot Cable-X3P 180mm (Convertible)ないしRobot Cable-X4P 180mm (Convertible)が別途必要です。 |
| | | | |
| | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 | | なお、電源が供給された状態での配線作業は絶対に避けて下さい。 |
| | 車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ | | 車輪を構成する部位等に使用し、指定された回転速度を維持する。~ |
| | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) | | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Velo.png) |
| - | +モータの電流を制御~ | + | +モータの負荷を制御~ |
| - | 負荷に対してトルクを加える部位等に使用し、指定された電流を制御する。~ | + | 指定された負荷を制御する。 |
| - | DCモータは発生するトルクと電流が比例関係にあるため、Dynamixelでは電流をトルクと見なしている。 | + | |
| | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) | | #ref(DXLSHARE/Ctrl_Torque.png) |
| | | | |
| | これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 | | これらの制御の切り替えや制御を行う際の条件の設定は、コントロールテーブル上に配置された様々なパラメータの値を変更することで行います。 |
| | | | |
| - | **Dynamixel通信プロトコル [#u6c29702] | + | **Dynamixel通信プロトコル 1.0 [#u6c29702] |
| - | ***プロトコルV1 [#q0d311e5] | + | ※プロトコルV2対応ファームウェアのプロトコルは以下と異なります。その場合は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]を参照してください。 |
| - | 出荷時に搭載されるファームウェアがサポートする通信プロトコルです。~ | + | #include(DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0,notitle) |
| - | 詳細は[[こちら>Dynamixel通信プロトコル]]。 | + | |
| - | ***プロトコルV2 [#eef1aaa2] | + | |
| - | Dynamixel PROやXシリーズ用に新たな機能が追加された通信プロトコルで、V1との互換性はありません。~ | + | |
| - | Dynamixel MXシリーズにおいても[[ファームウェアを書き換える>RoboPlus 2.0#fd869565]]事で対応します。~ | + | |
| - | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 2.0]]。 | + | |
| | | | |
| - | **コントロールテーブル [#e789a78d] | + | **コントロールテーブル(1.0) [#e789a78d] |
| - | [[MX Series Control table]]ページ参照。 | + | ※プロトコルV2対応ファームウェアのコントロールテーブルは以下と異なります。その場合は[[こちら>MX Series Control table(2.0)]]を参照してください。 |
| | + | #include(MX Series Control table,notitle) |
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