Android携帯で台車を動かしました。
Androidアプリ上のボタン操作で前進・後進・旋回。
自動モードにすると、台車に搭載したセンサの状態によってAndroidが「警告！」や「きゃー」と音を発します。
Androidと台車はBluetoothで通信。
台車はFDIII-HC、Dynamixel RX-28、Multifunction I/Oモジュール、反射型フォトインタラプタ、PSD距離センサで製作しました。