告知から1年以上経過してしまいましたが、パブリック版において追加APIを含むライブラリを公開しました。

従来の使い方はそのままにAPIを拡充した事により、モデル毎のコントロールテーブルの差異を殆ど意識する必要が無くなり、角度・角速度・電流といった指令やフィードバック値に関しても基本的に物理値のみを扱える様になります。

この追加されたAPIを使用する事で、異なるDynamixelを混在させて扱う場合であっても、IDさえ管理していればモデルの違いを殆ど意識する事はありません。
なお、弊社ではプロトコルの異なるDynamixelを混在させて運用する事を許容しませんので、プロトコル毎に個別のライブラリを用意しています。

また、MXシリーズ以前のプロトコルV1.0対応Dynamixelにおいては、Xシリーズと同等のコードを使用できる事を念頭に置いているため、時間や速度の精度は期待はできません。

技術