Besttechnology - [X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.9)]

差分を表示
ソースを表示
X Series Control table へ行く。

--- 9: 2020-07-09 (木) 12:05:06 takaboo
+++ 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo
@@ Line 2: / Line 2: @@
 **適用 [#v0412e2a]
 ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
+-[[XL330-M077-T>XL330-M077]]
+-[[XL330-M288-T>XL330-M288]]
+-[[XC330-M181-T>XC330-M181]]
+-[[XC330-M288-T>XC330-M288]]
+-[[XC330-T181-T>XC330-T181]]
+-[[XC330-T288-T>XC330-T288]]
 -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
 -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
@@ Line 10: / Line 16: @@
 -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]]
 -[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
+-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
 -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]]
 -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]]
 -[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
+-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
+-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
+-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
 -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]]
 -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]]
@@ Line 33: / Line 43: @@
 |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8|
 |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252|
-|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7|
+|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8|
 |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
 |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255|
 |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
 |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
-|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|
+|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8|
 |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
 |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479|
@@ Line 62: / Line 72: @@
 |42|~|~|~|~|
 |43|~|~|~|~|
-|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023|
+|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32|
 |45|~|~|~|~|
 |46|~|~|~|~|
@@ Line 78: / Line 88: @@
 |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3|
 |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
-|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63|
+|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63|
 |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
 |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
@@ Line 201: / Line 211: @@
 モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
 | Model Name | Value |h
-| XL430-W250 | 1060(0x424) |
+| XC330-M077 | 1190(0x4A6) |
+| XC330-M288 | 1200(0x4B0) |
+| XC330-M181 | 1200(0x4B0) |
+| XC330-M288 | 1240(0x4D8) |
+| XC330-T181 | 1210(0x4BA) |
+| XC330-T288 | 1220(0x4C4) |
+| XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
 | 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
 | XC430-W150 | 1070(0x42E) |
@@ Line 209: / Line 225: @@
 | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
 | XH430-V210 | 1050(0x41A) |
+| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
 | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
 | XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
 | XH430-V350 | 1040(0x410) |
+| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
+| XW430-T200 | 1280(0x500) |
+| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
 | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
 | XH540-W150 | 1110(0x456) |
@@ Line 225: / Line 245: @@
 ****ID [#u1feceb7]
-各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
+各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。~
+なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。
 ****Baudrate [#gd2e9bfc]
@@ Line 271: / Line 292: @@
 |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
 |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
 |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
 |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
 |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可は指定不可|
+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
 |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
@@ Line 282: / Line 303: @@
 ****Protocol Version [#g1a9fe0a]
-Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
+プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
 |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
-|Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h
+|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h
-|1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換|
+|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可|
-|2|2.0|X, PROシリーズと互換|
+|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換|
+|20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+|21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+-S.BUS~
+--IDの範囲は1~16
+--位置制御及び速度制御モードに対応
+--数値範囲は0~2047
+#ref(protocol_s_bus_graph.png,60%)
+-iBUS~
+--IDの範囲は1~14
+--位置制御及び速度制御モードに対応
+--数値範囲は0~16383
+#ref(protocol_ibus_graph.png,60%)
+-RC-PWM~
 ****Homing Offset [#kfeaa64e]
@@ Line 302: / Line 337: @@
 | Model | Default value |h
 |CENTER:|CENTER:|c
+|XL330-M077|70|
+|XL330-M088|~|
+|XC330-M181|~|
+|XC330-M288|~|
+|XC330-T181|~|
+|XC330-T288|~|
 |XL430-W250|72|
 |2XL430-W250|~|
@@ Line 310: / Line 351: @@
 |XH430-W210|~|
 |XH430-V210|~|
+|XD430-T210|~|
 |XM430-W350|~|
 |XH430-W350|~|
 |XH430-V350|~|
+|XD430-T350|~|
+|XW430-T200|~|
+|XW430-T333|~|
 |XM540-W150|~|
 |XH540-W150|~|
@@ Line 328: / Line 373: @@
 |Model|Default value|<|Range|h
 |~|Max|Min|~|h
+|XL330-M077|70|35|31~70|
+|XL330-M288|~|~|~|
 |XL430-W250|140|60|60~140|
 |2XL430-W250|~|~|~|
@@ Line 357: / Line 404: @@
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
+|XL330-M077|1750|0~1750|1|
+|XL330-M288|~|~|~|
 |XL430-W250|-|-|-|
 |2XL430-W250|~|~|~|
@@ Line 368: / Line 417: @@
 |XM540-W150|2047|0~2047|~|
 |XH540-W150|~|~|~|
-|XH540-V150|~|~|~|
+|XH540-V150|1188|0~1188|~|
-|XM540-W270|~|~|~|
+|XM540-W270|2047|0~2047|~|
 |XH540-W270|~|~|~|
-|XH540-V270|~|~|~|
+|XH540-V270|1188|0~1188|~|
-|XW540-T140|~|~|~|
+|XW540-T140|2047|0~2047|~|
 |XW540-T260|~|~|~|
 |XH430-V210|689|0~689|1.34|
@@ Line 380: / Line 429: @@
 [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。
  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
+XL330シリーズでは指定できません。
 ****Velocity Limit [#n6a5f754]
 [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。
  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
-|CENTER:|CENTER:|c
+|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
-| Model | Default value |h
+| Model | Default value | Range |h
-|XL430-W250|265|
+|XL330-M077|445|0~2047|
-|2XL430-W250|250|
+|XL330-M288|1620|~|
-|XC430-W150|460|
+|XL430-W250|265|0~1023|
-|XC430-W240|306|
+|2XL430-W250|250|~|
-|2XC430-W250|275|
+|XC430-W150|460|~|
-|XM430-W210|480|
+|XC430-W240|306|~|
-|XH430-W210|360|
+|2XC430-W250|275|~|
-|XH430-V210|380|
+|XM430-W210|330|~|
-|XM430-W350|350|
+|XH430-W210|210|~|
-|XH430-W350|280|
+|XH430-V210|230|~|
-|XH430-V350|285|
+|XM430-W350|200|~|
-|XM540-W150|380|
+|XH430-W350|130|~|
-|XH540-W150|230|
+|XH430-V350|135|~|
-|XH540-V150|128|
+|XM540-W150|230|~|
-|XM540-W270|278|
+|XH540-W150|300|~|
-|XH540-W270|128|
+|XH540-V150|230|~|
-|XH540-V270|128|
+|XM540-W270|128|~|
-|XW540-T140|304|
+|XH540-W270|167|~|
-|XW540-T260|167|
+|XH540-V270|128|~|
+|XW540-T140|304|~|
+|XW540-T260|167|~|
 ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
@@ Line 525: / Line 577: @@
 ****Goal PWM [#x7993b36]
 PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
@@ Line 545: / Line 597: @@
 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。
  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
-詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。
+詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。
 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。
 ****Profile Velocity [#k31e5f2f]
-Profileの最大速度を指定します。~
+-Velocity-based Profile時~
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。
  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
@@ Line 569: / Line 622: @@
  もしくは
  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
+~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
-また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
+-Time-based Profile時~
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。
+ Time [ms] = Value
 ****Goal Position [#a86abf50]
@@ Line 652: / Line 709: @@
 Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。
-具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
+具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
 +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
@@ Line 663: / Line 720: @@
 #ref(DX_Indirect.png)
-なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
+Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
+なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。
+| XL330 series only |<|<|<|<|h
+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
+|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
+|168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227|
+|169|~|~|~|~|
+|170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~|
+|171|~|~|~|~|
+|172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~|
+|204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~|
+|205|~|~|~|~|
+|206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~|
+|207|~|~|~|~|
+|208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8|
+|209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~|

« Prev Next »

X Series Control table のバックアップ一覧
X Series Control table のバックアップの現在との差分(No. All)

メニュー

トップニュースお知らせ新商品情報更新情報マニュアル類技術情報チュートリアル FAQ お問合せ技術的なお問合せその他お問合せお見積りブログ会社案内

ショッピング

ご利用案内検索カテゴリ一覧ロボットキット Dynamixelシリーズマイコンボード相撲ロボットセンサ通信機器お客様ページ