Besttechnology - [X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.6)]

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X Series Control table へ行く。

--- 6: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo
+++ 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo
@@ Line 1: / Line 1: @@
 TITLE:X Series Control table
 **適用 [#v0412e2a]
-ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
+ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
+-[[XL330-M077-T>XL330-M077]]
+-[[XL330-M288-T>XL330-M288]]
+-[[XC330-M181-T>XC330-M181]]
+-[[XC330-M288-T>XC330-M288]]
+-[[XC330-T181-T>XC330-T181]]
+-[[XC330-T288-T>XC330-T288]]
 -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
+-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
+-[[XC430-W150-T>XC430-W150]]
+-[[XC430-W240-T>XC430-W240]]
+-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
 -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]]
 -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]]
 -[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
+-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
 -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]]
 -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]]
 -[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
+-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
+-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
+-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
 -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]]
 -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]]
@@ Line 15: / Line 29: @@
 -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]]
 -[[XH540-V270-R>XH540-V270]]
+-[[XW540-T140-R>XW540-T140]]
+-[[XW540-T260-R>XW540-T260]]
 **アイテム一覧 [#q28d55a1]
@@ Line 27: / Line 43: @@
 |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8|
 |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252|
-|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7|
+|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8|
 |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
 |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255|
-|11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
+|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
 |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
-|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|
+|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8|
 |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
 |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479|
@@ Line 56: / Line 72: @@
 |42|~|~|~|~|
 |43|~|~|~|~|
-|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023|
+|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32|
 |45|~|~|~|~|
 |46|~|~|~|~|
@@ Line 72: / Line 88: @@
 |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3|
 |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
-|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63|
+|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63|
 |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
 |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
@@ Line 124: / Line 140: @@
 |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16|
 |125|~|~|~|~|
-|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
+|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
 |127|~|~|~|~|
 |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32|
@@ Line 195: / Line 211: @@
 モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
 | Model Name | Value |h
-| XL430-W250 | 1060(0x424) |
+| XC330-M077 | 1190(0x4A6) |
+| XC330-M288 | 1200(0x4B0) |
+| XC330-M181 | 1200(0x4B0) |
+| XC330-M288 | 1240(0x4D8) |
+| XC330-T181 | 1210(0x4BA) |
+| XC330-T288 | 1220(0x4C4) |
+| XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
+| 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
+| XC430-W150 | 1070(0x42E) |
+| XC430-W250 | 1080(0x438) |
+| 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
 | XM430-W210 | 1030(0x406) |
 | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
 | XH430-V210 | 1050(0x41A) |
+| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
 | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
 | XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
 | XH430-V350 | 1040(0x410) |
+| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
+| XW430-T200 | 1280(0x500) |
+| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
 | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
 | XH540-W150 | 1110(0x456) |
@@ Line 208: / Line 238: @@
 | XH540-W270 | 1100(0x44C) |
 | XH540-V270 | 1140(0x474) |
+| XW540-T140 | 1180(0x49C) |
+| XW540-T260 | 1170(0x492) |
 ****Version of Firmware [#jc5551fd]
@@ Line 213: / Line 245: @@
 ****ID [#u1feceb7]
-各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
+各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。~
+なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。
 ****Baudrate [#gd2e9bfc]
@@ Line 254: / Line 287: @@
 |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)|
-****Operatinng Mode [#j5c7292f]
+****Operating Mode [#j5c7292f]
 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~
 なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。
 |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
 |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430-W250は指定不可|
+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
 |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
 |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
 |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430-W250は指定不可|
+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
 |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
@@ Line 270: / Line 303: @@
 ****Protocol Version [#g1a9fe0a]
-Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
+プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
 |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
-|Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h
+|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h
-|1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換|
+|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可|
-|2|2.0|X, PROシリーズと互換|
+|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換|
+|20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+|21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+-S.BUS~
+--IDの範囲は1~16
+--位置制御及び速度制御モードに対応
+--数値範囲は0~2047
+#ref(protocol_s_bus_graph.png,60%)
+-iBUS~
+--IDの範囲は1~14
+--位置制御及び速度制御モードに対応
+--数値範囲は0~16383
+#ref(protocol_ibus_graph.png,60%)
+-RC-PWM~
 ****Homing Offset [#kfeaa64e]
@@ Line 290: / Line 337: @@
 | Model | Default value |h
 |CENTER:|CENTER:|c
+|XL330-M077|70|
+|XL330-M088|~|
+|XC330-M181|~|
+|XC330-M288|~|
+|XC330-T181|~|
+|XC330-T288|~|
 |XL430-W250|72|
-|XM430-W210|80|
+|2XL430-W250|~|
+|XC430-W150|80|
+|XC430-W240|~|
+|2XC430-W250|~|
+|XM430-W210|~|
 |XH430-W210|~|
 |XH430-V210|~|
+|XD430-T210|~|
 |XM430-W350|~|
 |XH430-W350|~|
 |XH430-V350|~|
+|XD430-T350|~|
+|XW430-T200|~|
+|XW430-T333|~|
 |XM540-W150|~|
 |XH540-W150|~|
@@ Line 303: / Line 364: @@
 |XH540-W270|~|
 |XH540-H270|~|
+|XW540-T140|~|
+|XW540-T260|~|
 ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189]
@@ Line 310: / Line 373: @@
 |Model|Default value|<|Range|h
 |~|Max|Min|~|h
+|XL330-M077|70|35|31~70|
+|XL330-M288|~|~|~|
 |XL430-W250|140|60|60~140|
+|2XL430-W250|~|~|~|
+|XC430-W150|160|60|60~160|
+|XC430-W240|~|~|~|
+|2XC430-W250|~|~|~|
 |XM430-W210|160|95|95~160|
 |XH430-W210|~|~|~|
@@ Line 319: / Line 388: @@
 |XM540-W270|~|~|~|
 |XH540-W270|~|~|~|
+|XW540-T140|~|~|~|
+|XW540-T260|~|~|~|
 |XH430-V210|300|110|110~300|
 |XH430-V350|~|~|~|
@@ Line 333: / Line 404: @@
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
+|XL330-M077|1750|0~1750|1|
+|XL330-M288|~|~|~|
 |XL430-W250|-|-|-|
+|2XL430-W250|~|~|~|
+|XC430-W150|~|~|~|
+|XC430-W240|~|~|~|
+|2XC430-W250|~|~|~|
 |XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
 |XH430-W210|648|0~648|~|
@@ Line 339: / Line 416: @@
 |XH430-W350|648|0~648|~|
 |XM540-W150|2047|0~2047|~|
-|XH540-W150|2047|0~2047|~|
+|XH540-W150|~|~|~|
-|XH540-V150|2047|0~2047|~|
+|XH540-V150|1188|0~1188|~|
 |XM540-W270|2047|0~2047|~|
-|XH540-W270|2047|0~2047|~|
+|XH540-W270|~|~|~|
-|XH540-V270|2047|0~2047|~|
+|XH540-V270|1188|0~1188|~|
+|XW540-T140|2047|0~2047|~|
+|XW540-T260|~|~|~|
 |XH430-V210|689|0~689|1.34|
 |XH430-V350|689|0~689|~|
@@ Line 350: / Line 429: @@
 [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。
  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
+XL330シリーズでは指定できません。
 ****Velocity Limit [#n6a5f754]
 [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。
  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
-|CENTER:|CENTER:|c
+|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
-| Model | Default value |h
+| Model | Default value | Range |h
-|XL430-W250|415|
+|XL330-M077|445|0~2047|
-|XM430-W210|480|
+|XL330-M288|1620|~|
-|XH430-W210|360|
+|XL430-W250|265|0~1023|
-|XH430-V210|380|
+|2XL430-W250|250|~|
-|XM430-W350|350|
+|XC430-W150|460|~|
-|XH430-W350|280|
+|XC430-W240|306|~|
-|XH430-V350|285|
+|2XC430-W250|275|~|
-|XM540-W150|380|
+|XM430-W210|330|~|
-|XH540-W150|230|
+|XH430-W210|210|~|
-|XH540-V150|128|
+|XH430-V210|230|~|
-|XM540-W270|278|
+|XM430-W350|200|~|
-|XH540-W270|128|
+|XH430-W350|130|~|
-|XH540-V270|128|
+|XH430-V350|135|~|
+|XM540-W150|230|~|
+|XH540-W150|300|~|
+|XH540-V150|230|~|
+|XM540-W270|128|~|
+|XH540-W270|167|~|
+|XH540-V270|128|~|
+|XW540-T140|304|~|
+|XW540-T260|167|~|
 ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
-[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
  Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
@@ Line 460: / Line 548: @@
 |~|I|P|D|I|P|h
 |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
+|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
+|XC430-W150|1920|100|0|0|460|
+|XC430-W240|1920|100|0|0|700|
+|2XC430-W250|1920|100|0|0|700|
 |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
 |XH430-W210|1920|100|0|0|900|
@@ Line 472: / Line 564: @@
 |XH540-W270|1920|100|0|0|800|
 |XH540-V270|1920|100|0|0|800|
+|XW540-T140|1920|100|0|0|800|
+|XW540-T260|1920|100|0|0|800|
 ****Bus Watchdog [#v345fcb0]
@@ Line 483: / Line 577: @@
 ****Goal PWM [#x7993b36]
 PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
@@ Line 503: / Line 597: @@
 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。
  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
-詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。
+詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。
 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。
 ****Profile Velocity [#k31e5f2f]
-Profileの最大速度を指定します。~
+-Velocity-based Profile時~
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。
  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
@@ Line 527: / Line 622: @@
  もしくは
  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
+~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
-また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
+-Time-based Profile時~
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。
+ Time [ms] = Value
 ****Goal Position [#a86abf50]
@@ Line 570: / Line 669: @@
  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
-****Present Current [#x7fc73c2]
+****Present Current/Present Load [#x7fc73c2]
-現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。
+Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。
  Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
 モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
+-----------
+電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。
+ Load [%] = Value * 0.1
+センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。
 ****Present Velocity [#na7ab4d4]
@@ Line 604: / Line 709: @@
 Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。
-具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
+具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
 +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
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 #ref(DX_Indirect.png)
-なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
+Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
+なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。
+| XL330 series only |<|<|<|<|h
+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
+|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
+|168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227|
+|169|~|~|~|~|
+|170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~|
+|171|~|~|~|~|
+|172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~|
+|204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~|
+|205|~|~|~|~|
+|206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~|
+|207|~|~|~|~|
+|208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8|
+|209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~|

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