Besttechnology - [X Series Control table のバックアップの現在との差分(No.2)]

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X Series Control table へ行く。

--- 2: 2017-08-19 (土) 17:41:45 takaboo
+++ 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo
@@ Line 1: / Line 1: @@
 TITLE:X Series Control table
 **適用 [#v0412e2a]
-ファームウェア Ver.40以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
+ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
+-[[XL330-M077-T>XL330-M077]]
+-[[XL330-M288-T>XL330-M288]]
+-[[XC330-M181-T>XC330-M181]]
+-[[XC330-M288-T>XC330-M288]]
+-[[XC330-T181-T>XC330-T181]]
+-[[XC330-T288-T>XC330-T288]]
 -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
+-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
+-[[XC430-W150-T>XC430-W150]]
+-[[XC430-W240-T>XC430-W240]]
+-[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]]
 -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]]
+-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]]
+-[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
+-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
 -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]]
+-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]]
+-[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
+-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
+-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
+-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
 -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]]
+-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]]
+-[[XH540-V150-R>XH540-V150]]
 -[[XM540-W270-T/XM540-W270-R>XM540-W270]]
--[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]]
+-[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]]
--[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]]
+-[[XH540-V270-R>XH540-V270]]
--[[XM430-V210-R>XM430-V210]]
+-[[XW540-T140-R>XW540-T140]]
--[[XM430-V350-R>XM430-V350]]
+-[[XW540-T260-R>XW540-T260]]
 **アイテム一覧 [#q28d55a1]
@@ Line 23: / Line 43: @@
 |6|BGCOLOR(beige):[[Version of Firmware>#jc5551fd]]|R|?|uint8|
 |7|BGCOLOR(seashell):[[ID>#u1feceb7]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~252|
-|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~7|
+|8|BGCOLOR(seashell):[[Baudrate>#gd2e9bfc]]|R/W (NVM)|1|uint8|
 |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254|
 |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255|
-|11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
+|11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16|
 |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255|
-|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2|
+|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8|
 |14&br;~&br;19|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
 |20|BGCOLOR(seashell):[[Homing Offset>#kfeaa64e]]|R/W (NVM)|0|int32&br;-1044479~1044479|
@@ Line 52: / Line 72: @@
 |42|~|~|~|~|
 |43|~|~|~|~|
-|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32&br;0~1023|
+|44|BGCOLOR(seashell):[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|R/W (NVM)|-|uint32|
 |45|~|~|~|~|
 |46|~|~|~|~|
@@ Line 68: / Line 88: @@
 |58|BGCOLOR(seashell):[[External Port Mode 3>#u8e1492d]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~3|
 |59&br;~&br;62|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
-|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|52(0x34)|uint8&br;0~63|
+|63|BGCOLOR(seashell):[[Shutdown>#vbc701c4]]|R/W (NVM)|-|uint8&br;0~63|
 |64|BGCOLOR(lightcyan):[[Torque Enable>#wfdacf65]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
 |65|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#h4e1230d]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
@@ Line 87: / Line 107: @@
 |85|~|~|~|~|
 |86&br;~&br;87|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
-|88|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 2nd Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
+|88|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward Acceleration Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
 |89|~|~|~|~|
-|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward 1st Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
+|90|BGCOLOR(lightcyan):[[Feedforward Velocity Gain>#d0c6ac0c]]|R/W|0|uint16&br;0~16383|
 |91|~|~|~|~|
 |92&br;~&br;97|BGCOLOR(silver):(reserve)|R|-|uint8|
@@ Line 102: / Line 122: @@
 |106|~|~|~|~|
 |107|~|~|~|~|
-|108|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Acceleration>#p37d042e]]|R/W|0|uint32&br;0~[[Acceleration Limit>#n0dd90ae]]|
+|108|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Acceleration>#p37d042e]]|R/W|0|uint32&br;0~32767|
 |109|~|~|~|~|
 |110|~|~|~|~|
 |111|~|~|~|~|
-|112|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]|R/W|0|uint32&br;0~[[Velocity Limit>#n6a5f754]]|
+|112|BGCOLOR(lightcyan):[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]|R/W|0|uint32&br;0~32767|
 |113|~|~|~|~|
 |114|~|~|~|~|
@@ Line 120: / Line 140: @@
 |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16|
 |125|~|~|~|~|
-|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
+|126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16|
 |127|~|~|~|~|
 |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32|
@@ Line 191: / Line 211: @@
 モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
 | Model Name | Value |h
-| XL430-W250 | 1060(0x424) |
+| XC330-M077 | 1190(0x4A6) |
+| XC330-M288 | 1200(0x4B0) |
+| XC330-M181 | 1200(0x4B0) |
+| XC330-M288 | 1240(0x4D8) |
+| XC330-T181 | 1210(0x4BA) |
+| XC330-T288 | 1220(0x4C4) |
+| XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
+| 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
+| XC430-W150 | 1070(0x42E) |
+| XC430-W250 | 1080(0x438) |
+| 2XC430-W250 | 1160(0x488) |
 | XM430-W210 | 1030(0x406) |
+| XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
+| XH430-V210 | 1050(0x41A) |
+| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
 | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
+| XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
+| XH430-V350 | 1040(0x410) |
+| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
+| XW430-T200 | 1280(0x500) |
+| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
 | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
+| XH540-W150 | 1110(0x456) |
+| XH540-V150 | 1150(0x47E) |
 | XM540-W270 | 1120(0x460) |
-| XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
+| XH540-W270 | 1100(0x44C) |
-| XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
+| XH540-V270 | 1140(0x474) |
-| XM430-V210 | 1050(0x41A) |
+| XW540-T140 | 1180(0x49C) |
-| XM430-V350 | 1040(0x410) |
+| XW540-T260 | 1170(0x492) |
 ****Version of Firmware [#jc5551fd]
@@ Line 205: / Line 245: @@
 ****ID [#u1feceb7]
-各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。
+各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。~
+なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。
 ****Baudrate [#gd2e9bfc]
@@ Line 222: / Line 263: @@
 ****Return Delay Time [#b77cfd17]
 インストラクションパケットが送られた後、ステータスパケットを返すまでの待ち時間を設定します。~
-ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、[[DXHUB]]を使用する限りでは0を設定しても問題ありません。
+ホストにおいて半二重のバス制御のタイミングに合わせて調整しますが、弊社が提供するPC用USBシリアルI/Fを使用する限りでは0を設定しても問題ありません。
- Delay Time [us] = Value * 2
+ Delay Time [us] = Value * 2 [us]
 ****Drive Mode [#pd498215]
-ホーンの回転方向やデュアルモードにおけるマスター/スレーブを設定します。~
+デフォルト回転方向、デュアルジョイント、プロファイル構成を設定します。~
-リバースモードはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~
+デフォルト回転方向によりはPosition, Velocity, PWMの各指令によるホーンの回転方向が変化します。~
-デュアルモードは2台のDynamixelを同期させて使用する際に一方をマスター、もう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備
+デュアルジョイントは2台のDynamixelを同期させてトルクアップする際に使用し、一方をマスターもう一方をスレーブに設定します。※X540シリーズのみ装備~
+プロファイル構成は位置決め制御時に速度制御を行うか遷移時間制御を行うかを選択します。
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Bit|Name|Description|h
@@ Line 236: / Line 278: @@
 |4| |常時0|
 |3| |常時0|
-|2| |常時0|
+|2|Profile configuration|0:Velocity-based Profile&br;1:Time-based Profile|
-|1|デュアルモード|0:マスター &br;1:スレーブ&br;※X540シリーズのみ|
+|1|Dual Joint|0:Master&br;1:Slavebr;※X540シリーズのみ|
-|0|リバースモード|0:通常 (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:反転 (CCW方向を－、CW方向を＋)|
+|0|Direction of rotation|0:Normal (CCW方向を＋、CW方向を－)&br;1:Reverse (CCW方向を－、CW方向を＋)|
-デュアルモードを使用する際は、マスターとスレーブに設定されたDynamixelのDual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。スレーブに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力される信号でのみ動作し、ケーブルの配線方法によりスレーブの回転方向を決定します。
+台のDynamixelのDual Jointを各々MasterとSlaveに設定し、Dual Joint Connector同士をデュアルジョイントケーブルで接続します。Slaveに設定されたDynamixelはDual Joint Connectorから入力されるMasterからの信号でのみ動作し、Slaveへの制御モード等の設定は一切無視されます。なお、ケーブルの配線方法により回転方向が決定されます。
-| Dual Mode |<|h
+|CENTER:|CENTER:|c
-| Normal | Reverse |h
+|Dual Joint|<|h
-| #ref(dual_joint_normal.png) | #ref(dual_joint_reverse.png) |
+|Master|Slave|h
+|#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)|
-****Operatinng Mode [#j5c7292f]
+****Operating Mode [#j5c7292f]
 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~
 なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。
 |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
 |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430-W250は指定不可|
+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
 |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
 |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
 |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430-W250は指定不可|
+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
 |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
@@ Line 260: / Line 303: @@
 ****Protocol Version [#g1a9fe0a]
-Dynamixelプロトコルのバージョンを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルのバージョンに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
+プロトコルを選択します。他のシリーズのDynamixelと混在させて使用する際はそのプロトコルに合わせますが、異なるプロトコルを混在させて使用する事はできません。
 |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
-|Value|CENTER:Protocol Version|CENTER:Description|h
+|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h
-|1|1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換|
+|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可|
-|2|2.0|X, PROシリーズと互換|
+|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換|
+|20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+|21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
+-S.BUS~
+--IDの範囲は1~16
+--位置制御及び速度制御モードに対応
+--数値範囲は0~2047
+#ref(protocol_s_bus_graph.png,60%)
+-iBUS~
+--IDの範囲は1~14
+--位置制御及び速度制御モードに対応
+--数値範囲は0~16383
+#ref(protocol_ibus_graph.png,60%)
+-RC-PWM~
 ****Homing Offset [#kfeaa64e]
-この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。
+この値が真の現在位置に加算され[[Present Position>#rc31835f]]に反映されます。オフセット位置をホスト側では無くDynamixel側に持たせる際に使用します。~
- Position [deg] = Value * 360 / 4095
+真の現在位置とはMulti Turnがoff、Homing Offsetが0、Direction of rotationが0の時のPresent Positionを意味します。
+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4095
 ****Moving Threshold [#z8cfaf32]
 [[Present Velocity>#na7ab4d4]]の絶対値とこの値を比較した結果が[[Moving>#q27c1167]]に示されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 ****Temperature Limit [#uad86a63]
 [[Present Temperature>#h54b3728]]がこの値を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットがONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
- Temperature [degC] = Value * 1
+ Temperature [degC] = Value * 1 [degC]
 | Model | Default value |h
 |CENTER:|CENTER:|c
+|XL330-M077|70|
+|XL330-M088|~|
+|XC330-M181|~|
+|XC330-M288|~|
+|XC330-T181|~|
+|XC330-T288|~|
 |XL430-W250|72|
-|XM430-W210|80|
+|2XL430-W250|~|
-|XM430-W350|~|
+|XC430-W150|80|
-|XM540-W150|~|
+|XC430-W240|~|
-|XM540-W270|~|
+|2XC430-W250|~|
+|XM430-W210|~|
 |XH430-W210|~|
-|XH430-W350|~|
 |XH430-V210|~|
+|XD430-T210|~|
+|XM430-W350|~|
+|XH430-W350|~|
 |XH430-V350|~|
+|XD430-T350|~|
+|XW430-T200|~|
+|XW430-T333|~|
+|XM540-W150|~|
+|XH540-W150|~|
+|XH540-V150|~|
+|XM540-W270|~|
+|XH540-W270|~|
+|XH540-H270|~|
+|XW540-T140|~|
+|XW540-T260|~|
 ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189]
 [[Present Input Voltage>#y010f5f7]]がこの値の範囲を超えると[[Hardware Error Status>#u710d2bc]]の該当ビットはONになり、[[Shutdown>#vbc701c4]]で指定された動作に遷移します。
- Voltage [V] = Value * 0.1
+ Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Model|Default value|<|Range|h
 |~|Max|Min|~|h
+|XL330-M077|70|35|31~70|
+|XL330-M288|~|~|~|
 |XL430-W250|140|60|60~140|
+|2XL430-W250|~|~|~|
+|XC430-W150|160|60|60~160|
+|XC430-W240|~|~|~|
+|2XC430-W250|~|~|~|
 |XM430-W210|160|95|95~160|
+|XH430-W210|~|~|~|
 |XM430-W350|~|~|~|
+|XH430-W350|~|~|~|
 |XM540-W150|~|~|~|
+|XH540-W150|~|~|~|
 |XM540-W270|~|~|~|
-|XH430-W210|~|~|~|
+|XH540-W270|~|~|~|
-|XH430-W350|~|~|~|
+|XW540-T140|~|~|~|
+|XW540-T260|~|~|~|
 |XH430-V210|300|110|110~300|
 |XH430-V350|~|~|~|
+|XH540-V150|~|~|~|
+|XH540-V270|~|~|~|
 ****PWM Limit [#wef400f2]
 [[Goal PWM>#x7993b36]]の絶対値はこの値以下に制限されます。
- Duty [%] = Value * 100 / 855
+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
 ****Current Limit [#y2cc93fd]
 [[Goal Current>#h25c5adf]]の絶対値はこの値以下に制限されます。~
- Current [mA] = Value * 2.69
+ Current [mA] = Value * CurrentScalingFactor [mA]
-| Model | Default value | Range |h
+|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
-|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
+|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
-|XL430-W250| - |-|
+|XL330-M077|1750|0~1750|1|
-|XM430-W210|1193|0~1193|
+|XL330-M288|~|~|~|
-|XM430-W350|1193|0~1193|
+|XL430-W250|-|-|-|
-|XM540-W150|2047|0~2047|
+|2XL430-W250|~|~|~|
-|XM540-W270|2047|0~2047|
+|XC430-W150|~|~|~|
-|XH430-W210|648|0~648|
+|XC430-W240|~|~|~|
-|XH430-W350|648|0~648|
+|2XC430-W250|~|~|~|
-|XH430-V210|689|0~689|
+|XM430-W210|1193|0~1193|2.69|
-|XH430-V350|689|0~689|
+|XH430-W210|648|0~648|~|
+|XM430-W350|1193|0~1193|~|
+|XH430-W350|648|0~648|~|
+|XM540-W150|2047|0~2047|~|
+|XH540-W150|~|~|~|
+|XH540-V150|1188|0~1188|~|
+|XM540-W270|2047|0~2047|~|
+|XH540-W270|~|~|~|
+|XH540-V270|1188|0~1188|~|
+|XW540-T140|2047|0~2047|~|
+|XW540-T260|~|~|~|
+|XH430-V210|689|0~689|1.34|
+|XH430-V350|689|0~689|~|
 ****Acceleration Limit [#n0dd90ae]
 [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。
- Acceleration [Rev/min²] = Value * 0.0036
+ Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
+XL330シリーズでは指定できません。
 ****Velocity Limit [#n6a5f754]
 [[Goal Velocity>#x7810cd9]]の絶対値と[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]はこの値以下に制限されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
-|CENTER:|CENTER:|c
+|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
-| Model | Default value |h
+| Model | Default value | Range |h
-|XL430-W250|415|
+|XL330-M077|445|0~2047|
-|XM430-W210|480|
+|XL330-M288|1620|~|
-|XM430-W350|350|
+|XL430-W250|265|0~1023|
-|XM540-W150|380|
+|2XL430-W250|250|~|
-|XM540-W270|278|
+|XC430-W150|460|~|
-|XH430-W210|360|
+|XC430-W240|306|~|
-|XH430-W350|280|
+|2XC430-W250|275|~|
-|XH430-V210|380|
+|XM430-W210|330|~|
-|XH430-V350|285|
+|XH430-W210|210|~|
+|XH430-V210|230|~|
+|XM430-W350|200|~|
+|XH430-W350|130|~|
+|XH430-V350|135|~|
+|XM540-W150|230|~|
+|XH540-W150|300|~|
+|XH540-V150|230|~|
+|XM540-W270|128|~|
+|XH540-W270|167|~|
+|XH540-V270|128|~|
+|XW540-T140|304|~|
+|XW540-T260|167|~|
 ****Max/Min Position Limit [#l737bbef]
-[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。
- Position [deg] = Value * 360 / 4096
+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
 ****External Port Mode 1/2/3, External Port Data 1/2/3[#u8e1492d]
@@ Line 352: / Line 467: @@
 |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
 |Mode Value|Mode|Description|h
-|0|Analog IN|PortNへ入力された0~3.3[V]の電圧を12bitの分解能で測定しDataNにストア |
+|0|Analog IN|PortNへ入力された0~3.3Vの電圧を12bitの分解能でA/D測定しDataNにストア |
-|1|Digital OUT&br;(PushPull)|DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力&br;VOH:2.4[V], VOL:0.5[V] |
+|1|Digital OUT&br;(PushPull)|DataNに0の書き込みでPortNから3.3V、1の書き込みでPortNから0Vを出力&br;VSIZE(12){OH}:2.4V, VSIZE(12){OL}:0.5V |
-|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VIH:2.3[V], VIL:1.0[V], PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) |
+|2|Digital IN&br;(PullUp)|PortNへ0Vの入力でDataに0、PortNへ3.3Vの入力でDataに1をストア&br;VSIZE(12){IH}:2.3V, VSIZE(12){IL}:1.0V&br;PullUp/Down Reg:40kΩ(typ) |
 |3|Digital IN&br;(PullDown)|~|
@@ Line 364: / Line 479: @@
 |6|常時0|
 |5|Overload Error|
-|4|Electrical Shot Error|
+|4|Electrical Shock Error|
 |3|Motor Encoder Error|
 |2|Overheating Error|
@@ Line 403: / Line 518: @@
 |6|-|常時0|
 |5|Overload Error|最大出力で制御できない負荷が継続的に発生した|
-|4|Electrical Shot Error|電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない|
+|4|Electrical Shock Error|電気的に回路が衝撃を受けたり入力電力が不足してモータが正常動作しない|
 |3|Motor Encoder Error|エンコーダが正常動作しない|
 |2|Overheating Error|[[Present Temperature>#h54b3728]]が[[Temperature Limit>#uad86a63]]を超えた|
@@ Line 417: / Line 532: @@
 #ref(DX_CtrlBlock(Velocity).png,70%)
-****Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain [#d0c6ac0c]
+****Position D/I/P Gain, Feedforward Acceleration/Velocity Gain [#d0c6ac0c]
 位置制御演算における各種制御ゲインを指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Mode・Extended Position Control Mode・Current-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値です。~
@@ Line 433: / Line 548: @@
 |~|I|P|D|I|P|h
 |XL430-W250|1000|100|4000|0|640|
+|2XL430-W250|1800|100|2000|0|640|
+|XC430-W150|1920|100|0|0|460|
+|XC430-W240|1920|100|0|0|700|
+|2XC430-W250|1920|100|0|0|700|
 |XM430-W210|1920|100|0|0|800|
-|XM430-W350|1920|100|0|0|800|
-|XM540-W150|1920|100|0|0|800|
-|XM540-W270|1920|100|0|0|800|
 |XH430-W210|1920|100|0|0|900|
-|XH430-W350|1920|100|0|0|900|
 |XH430-V210|1920|100|0|0|800|
+|XM430-W350|1920|100|0|0|800|
+|XH430-W350|1920|100|0|0|900|
 |XH430-V350|1920|100|0|0|800|
+|XM540-W150|1920|100|0|0|800|
+|XH540-W150|1920|100|0|0|800|
+|XH540-V150|1920|100|0|0|800|
+|XM540-W270|1920|100|0|0|800|
+|XH540-W270|1920|100|0|0|800|
+|XH540-V270|1920|100|0|0|800|
+|XW540-T140|1920|100|0|0|800|
+|XW540-T260|1920|100|0|0|800|
 ****Bus Watchdog [#v345fcb0]
@@ Line 452: / Line 577: @@
 ****Goal PWM [#x7993b36]
 PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
- Duty [%] = Value * 100 / 855
+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
 ****Goal Current [#h25c5adf]
-電流制御の目標値を指定します。~
+電流センサを搭載したモデルにおいて電流制御の目標値を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にCurrent Control ModeもしくはCurrent-Base Position Control Modeが設定されている時に有効な値で、Current-Base Position Control Mode時は[[Position D/I/P Gain, Feedforward 2nd/1st Gain>#d0c6ac0c]]に示すブロック図に従って制御されます。
- Current [mA] = Value * 2.69
+ Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
+モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
 ****Goal Velocity [#x7810cd9]
 速度制御の目標値を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]にVelocity Control Modeが設定されている時に有効な値で、[[Velocity I/P Gai>#n3099aee]]に示すブロック図に従って制御されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 ****Profile Acceleration [#p37d042e]
-Profileの加速度を指定します。~
+Profileの加速度もしくは加速時間を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control Modeである時を除くModeに有効です。~
- Acceleration [Rev/min²] = Value * 0.0036
-詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。
+ Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
+詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。
 ****Profile Velocity [#k31e5f2f]
-Profileの最大速度を指定します。~
+-Velocity-based Profile時~
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~
 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 加速度・最大速度・目標位置の値によって最終的に4種類の軌跡が得られます。位置制御時における設定値による位置と速度のProfileを以下に示します。
 |CENTER:|CENTER:|c
@@ Line 491: / Line 622: @@
  もしくは
  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
+~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
-また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
+-Time-based Profile時~
+[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~
+[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。
+ Time [ms] = Value
 ****Goal Position [#a86abf50]
@@ Line 532: / Line 667: @@
 ****Present PWM [#q60316d2]
 制御中のPWM出力値です。
- Duty [%] = Value * 100 / 855
+ Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
-****Present Current [#x7fc73c2]
+****Present Current/Present Load [#x7fc73c2]
-現在モータへ流れている電流です。
+Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。
- Current [mA] = Value * 2.69
+ Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA]
+モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。
+-----------
+電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。
+ Load [%] = Value * 0.1
+センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。
 ****Present Velocity [#na7ab4d4]
 現在の出力軸の回転数です。
- Velocity [rpm] = Value * 0.229
+ Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
 ****Present Position [#rc31835f]
 真の位置から[[Homing Offset>#kfeaa64e]]を除した出力軸の位置です。~
 [[Torque Enable>#wfdacf65]]が0の状態ではレンジフローするまで回転に応じた増減をしますが、[[Torque Enable>#wfdacf65]]を1にした瞬間に[[Operating Mode>#j5c7292f]]に依存した値でクリップされます。
- Position [deg] = Value * 360 / 4096
+ Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096
 ****Velocity Trajectory [#de194cd2]
@@ Line 557: / Line 699: @@
 ****Present Input Voltage [#y010f5f7]
 現在の印加電圧です。
- Voltage [V] = Value * 0.1
+ Voltage [V] = Value * 0.1 [V]
 ****Present Temperature [#h54b3728]
@@ Line 567: / Line 709: @@
 Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。
-具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
+具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
 +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
@@ Line 578: / Line 720: @@
 #ref(DX_Indirect.png)
-なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
+Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。
+なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。
+| XL330 series only |<|<|<|<|h
+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''Default Value''|=''Type/Range''|h
+|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
+|168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227|
+|169|~|~|~|~|
+|170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~|
+|171|~|~|~|~|
+|172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~|
+|204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~|
+|205|~|~|~|~|
+|206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~|
+|207|~|~|~|~|
+|208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8|
+|209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~|
+|227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~|

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