12: 2021-02-22 (月) 23:09:33 takaboo  |
13: 2021-09-29 (水) 22:26:14 takaboo |
| | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] |
| | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] |
| | + | -[[XC330-M181-T>XC330-M181]] |
| | + | -[[XC330-M288-T>XC330-M288]] |
| | + | -[[XC330-T181-T>XC330-T181]] |
| | + | -[[XC330-T288-T>XC330-T288]] |
| | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] |
| | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] |
| | モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 | | モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 |
| | | Model Name | Value |h | | | Model Name | Value |h |
| - | | XL430-W250 | 1060(0x424) | | + | | XC330-M077 | 1190(0x4A6) | |
| | + | | XC330-M288 | 1200(0x4B0) | |
| | + | | XC330-M181 | 1200(0x4B0) | |
| | + | | XC330-M288 | 1240(0x4D8) | |
| | + | | XC330-T181 | 1210(0x4BA) | |
| | + | | XC330-T288 | 1220(0x4C4) | |
| | + | | XL430-W250 | 1230(0x4CE) | |
| | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | |
| | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | | | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | |
| | |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c | | |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c |
| | |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h | | |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Description|h |
| - | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| | + | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可| |
| | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| |
| - | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
| - | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
| - | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| |
| | -S.BUS~ | | -S.BUS~ |
| | --IDの範囲は1~16 | | --IDの範囲は1~16 |
| | | | |
| | ****Profile Velocity [#k31e5f2f] | | ****Profile Velocity [#k31e5f2f] |
| - | Profileの最大速度を指定します。~ | + | -Velocity-based Profile時~ |
| | + | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~ |
| | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 | | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 |
| | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] | | Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm] |
| | | | |
| | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) | | t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity) |
| | + | ~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 |
| | | | |
| - | また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。 | + | -Time-based Profile時~ |
| | + | [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~ |
| | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。 |
| | + | Time [ms] = Value |
| | | | |
| | ****Goal Position [#a86abf50] | | ****Goal Position [#a86abf50] |
ページへ戻る
