11: 2021-02-03 (水) 00:37:22 takaboo ソース 現: 2023-09-05 (火) 11:56:04 takaboo ソース
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**適用 [#v0412e2a] **適用 [#v0412e2a]
ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。
--[[XL330-M288-T>XL330-M288]] 
-[[XL330-M077-T>XL330-M077]] -[[XL330-M077-T>XL330-M077]]
 +-[[XL330-M288-T>XL330-M288]]
 +-[[XC330-M181-T>XC330-M181]]
 +-[[XC330-M288-T>XC330-M288]]
 +-[[XC330-T181-T>XC330-T181]]
 +-[[XC330-T288-T>XC330-T288]]
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] -[[XL430-W250-T>XL430-W250]]
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]]
Line 12: Line 16:
-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​] -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]​]
-[[XH430-V210-R>XH430-V210]] -[[XH430-V210-R>XH430-V210]]
 +-[[XD430-T210-R>XD430-T210]]
-[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​] -[[XM430-W350-T/XM430-W350-R>XM430-W350]​]
-[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​] -[[XH430-W350-T/XH430-W350-R>XH430-W350]​]
-[[XH430-V350-R>XH430-V350]] -[[XH430-V350-R>XH430-V350]]
 +-[[XD430-T350-R>XD430-T350]]
 +-[[XW430-T200-R>XW430-T200]]
 +-[[XW430-T333-R>XW430-T333]]
-[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​] -[[XM540-W150-T/XM540-W150-R>XM540-W150]​]
-[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​] -[[XH540-W150-T/XH540-W150-R>XH540-W150]​]
Line 203: Line 211:
モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。 モデル固有の値を保持します。異なる種類のDynamixelを混在して使用する際の個体識別などに使用できます。
| Model Name | Value |h | Model Name | Value |h
-| XL430-W250 | 1060(0x424) |+| XC330-M077 | 1190(0x4A6) | 
 +| XC330-M288 | 1200(0x4B0) | 
 +| XC330-M181 | 1200(0x4B0) | 
 +| XC330-M288 | 1240(0x4D8) | 
 +| XC330-T181 | 1210(0x4BA) | 
 +| XC330-T288 | 1220(0x4C4) | 
 +| XL430-W250 | 1230(0x4CE) |
| 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) |
| XC430-W150 | 1070(0x42E) | | XC430-W150 | 1070(0x42E) |
Line 211: Line 225:
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) |
| XH430-V210 | 1050(0x41A) | | XH430-V210 | 1050(0x41A) |
 +| XD430-T210 | 1011(0x3F3) |
| XM430-W350 | 1020(0x3FC) | | XM430-W350 | 1020(0x3FC) |
| XH430-W350 | 1000(0x3E8) | | XH430-W350 | 1000(0x3E8) |
| XH430-V350 | 1040(0x410) | | XH430-V350 | 1040(0x410) |
 +| XD430-T350 | 1001(0x3E9) |
 +| XW430-T200 | 1280(0x500) |
 +| XW430-T333 | 1270(0x4F6) |
| XM540-W150 | 1130(0x46A) | | XM540-W150 | 1130(0x46A) |
| XH540-W150 | 1110(0x456) | | XH540-W150 | 1110(0x456) |
Line 274: Line 292:
|CENTER:|LEFT:|LEFT:|c |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h
-|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|+|0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。|
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。|
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。|
-|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|+|5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430,2XL,XC,2XCシリーズは指定不可|
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。|
Line 288: Line 306:
|CENTER:|CENTER:|LEFT:|c |CENTER:|CENTER:|LEFT:|c
|Value|CENTER:Protocol|CENTER:Descriptio​n|h |Value|CENTER:Protocol|CENTER:Descriptio​n|h
-|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可|+|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330,XC330シリーズは指定不可|
|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換|
-|20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| +|20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
-|21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| +|21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可| 
-|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可|+|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330,XC330シリーズのみ指定可|
-S.BUS~ -S.BUS~
--IDの範囲は1~16 --IDの範囲は1~16
--位置制御及び速度制御モードに対応 --位置制御及び速度制御モードに対応
--数値範囲は0~2047 --数値範囲は0~2047
-#ref(protocol_s_bus_graph.png,70%)+#ref(protocol_s_bus_graph.png,60%)
-iBUS~ -iBUS~
 +--IDの範囲は1~14 
 +--位置制御及び速度制御モードに対応 
 +--数値範囲は0~16383 
 +#ref(protocol_ibus_graph.png,60%)
-RC-PWM~ -RC-PWM~
Line 316: Line 337:
| Model | Default value |h | Model | Default value |h
|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|c
-|XL330-M288|70| +|XL330-M077|70| 
-|XL330-M077|~|+|XL330-M088|~| 
 +|XC330-M181|~| 
 +|XC330-M288|~| 
 +|XC330-T181|~| 
 +|XC330-T288|~|
|XL430-W250|72| |XL430-W250|72|
|2XL430-W250|~| |2XL430-W250|~|
Line 326: Line 351:
|XH430-W210|~| |XH430-W210|~|
|XH430-V210|~| |XH430-V210|~|
 +|XD430-T210|~|
|XM430-W350|~| |XM430-W350|~|
|XH430-W350|~| |XH430-W350|~|
|XH430-V350|~| |XH430-V350|~|
 +|XD430-T350|~|
 +|XW430-T200|~|
 +|XW430-T333|~|
|XM540-W150|~| |XM540-W150|~|
|XH540-W150|~| |XH540-W150|~|
Line 344: Line 373:
|Model|Default value|<|Range|h |Model|Default value|<|Range|h
|~|Max|Min|~|h |~|Max|Min|~|h
-|XL330-M288|70|35|31~70| +|XL330-M077|70|35|31~70| 
-|XL330-M077|~|~|~|+|XL330-M288|~|~|~|
|XL430-W250|140|60|60~140| |XL430-W250|140|60|60~140|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
Line 375: Line 404:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h
-|XL330-M288|1750|0~1750|1| +|XL330-M077|1750|0~1750|1| 
-|XL330-M077|~|~|~|+|XL330-M288|~|~|~|
|XL430-W250|-|-|-| |XL430-W250|-|-|-|
|2XL430-W250|~|~|~| |2XL430-W250|~|~|~|
Line 388: Line 417:
|XM540-W150|2047|0~2047|~| |XM540-W150|2047|0~2047|~|
|XH540-W150|~|~|~| |XH540-W150|~|~|~|
-|XH540-V150|~|~|~| +|XH540-V150|1188|0~1188|~| 
-|XM540-W270|~|~|~|+|XM540-W270|2047|0~2047|~|
|XH540-W270|~|~|~| |XH540-W270|~|~|~|
-|XH540-V270|~|~|~| +|XH540-V270|1188|0~1188|~| 
-|XW540-T140|~|~|~|+|XW540-T140|2047|0~2047|~|
|XW540-T260|~|~|~| |XW540-T260|~|~|~|
|XH430-V210|689|0~689|1.34| |XH430-V210|689|0~689|1.34|
Line 407: Line 436:
|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c |CENTER:|CENTER:|CENTER:|c
| Model | Default value | Range |h | Model | Default value | Range |h
-|XL330-M288|445|0~2047| +|XL330-M077|445|0~2047| 
-|XL330-M077|1620|~|+|XL330-M288|1620|~|
|XL430-W250|265|0~1023| |XL430-W250|265|0~1023|
|2XL430-W250|250|~| |2XL430-W250|250|~|
Line 548: Line 577:
****Goal PWM [#x7993b36] ****Goal PWM [#x7993b36]
PWMのデューティー比を指定します。~ PWMのデューティー比を指定します。~
-[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印可されます。+[[Operating Mode>#j5c7292f]]にPWM Modeが設定されている事はもとより、全てのModeにおける制御演算結果はPWMのデューティ比として算出されるため、必ず制御の最終段においてこの値以下にデューティー比が制限されモータへ印加されます。
 Duty [%] = Value * 100 [%] / 855  Duty [%] = Value * 100 [%] / 855
Line 568: Line 597:
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがVelocity-basedの場合、加速度は以下の式で決まります。
 Acceleration [rpm²] = Value * 214.577  Acceleration [rpm²] = Value * 214.577
-詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。+詳細は[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]を参照ください。なお0はモータの最大能力で加速します。
[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。 [[Drive Mode>#pd498215]]のProfile ConfigurationがTime-basedの場合、Profile Accelerationが[[Profile Velocity>#k31e5f2f]]の50％を超えると50％に制限されます。
****Profile Velocity [#k31e5f2f] ****Profile Velocity [#k31e5f2f]
-Profileの最大速度を指定します。~+-Velocity-based Profile時~ 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが0の時にProfileの最大速度を指定します。~
[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。 [[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。なお、Velocity Control Mode時は[[Goal Velocity>#x7810cd9]]が最大速度として採用されます。
 Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]  Velocity [rpm] = Value * 0.229 [rpm]
Line 592: Line 622:
 もしくは  もしくは
 t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)  t1 [ms] = 64 * (Goal Velocity) / (Profile Acceleration)
 + 
 t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)  t2 [ms] = 64 * Δ(Present Position) / (Profile Velocity)
 +~また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。
-また、これらの他に急峻な加速度変化を抑える制御を行っているため、最終的な目標到達時間はt3よりも長くなる場合があります。+-Time-based Profile時~ 
 +[[Drive Mode>#pd498215]]のProfile Configurationが1の時にProfileの速度に到達するまでの期間を設定します。~ 
 +[[Operating Mode>#j5c7292f]]がCurrent Control ModeないしVelocity Control Modeである時を除くModeに有効です。 
 + Time [ms] = Value
****Goal Position [#a86abf50] ****Goal Position [#a86abf50]
Line 675: Line 709:
Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。 Indirect Address '''N'''('''N'''=1~56)とIndirect Data '''N'''('''N'''=1~56)は対になっており、Indirect Address '''N'''に任意のコントロールテーブル上のアドレス'''X'''を設定すると、その後Indirect Data '''N'''へアクセスする事はIndirect Address '''N'''に設定されたアドレス'''X'''へ間接的にアクセスする事になります。
-具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~+具体的な例として、ホストから頻繁にアクセスしたいXM430のアイテムが複数あり、それらが離れたアドレスに配置されていた場合を考えます。通常はそれらアイテム全てをまたぐアドレス範囲のデータをまとめてアクセスするか、個々のアイテムに個別にアクセスするとった手段を執ります。これには本来無用なデータやアクセス回数が強いられるため、通信のトラフィックが上がる要因になるのと、ホスト側のプログラムの負担になります。~
ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。 ホストから書き込み対象としてPosition P Gain・Goal Velocity・Goal Position、読み出し対象としてPresent Position・Present Temperatureがあった場合、これらをIndirect Data領域に再配置するには以下の手順を踏みます。
+Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み +Position P Gainのアドレス84~85をIndirect Address 1~2に書き込み
Line 686: Line 720:
#ref(DX_Indirect.png) #ref(DX_Indirect.png)
-なお、Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。+Indirect Addressがデフォルト値のままであれば、Indirect Data領域はユーザ任意のRAM領域として扱うことができます。 
 + 
 +なお、XL330シリーズは本領域が以下のとおり縮小されていますので注意が必要です。 
 +| XL330 series only |<|<|<|<|h 
 +|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h 
 +|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ 
 +|168|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 1>#jaa405dd]]|R/W|208|uint16&br;64~227| 
 +|169|~|~|~|~| 
 +|170|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 2>#jaa405dd]]|~|209|~| 
 +|171|~|~|~|~| 
 +|172,173&br;~&br;202,203|BGCOLOR(lightcyan):[[​Indirect Address 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Address 18>#jaa405dd]]|~|210&br;~&br;225|~| 
 +|204|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 19>#jaa405dd]]|~|226|~| 
 +|205|~|~|~|~| 
 +|206|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Address 20>#jaa405dd]]|~|227|~| 
 +|207|~|~|~|~| 
 +|208|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 1>#jaa405dd]]|R/W|0|uint8| 
 +|209|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 2>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|210&br;~&br;225|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect​ Data 3>#jaa405dd]]&br;~&br;[[Indirect Data 18>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|226|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 19>#jaa405dd]]|~|~|~| 
 +|227|BGCOLOR(lightcyan):[[Indirect Data 20>#jaa405dd]]|~|~|~|
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