8: 2020-06-17 (水) 22:26:34 takaboo | 9: 2020-07-09 (木) 12:05:06 takaboo | ||
---|---|---|---|
Line 1: | Line 1: | ||
TITLE:X Series Control table | TITLE:X Series Control table | ||
**適用 [#v0412e2a] | **適用 [#v0412e2a] | ||
- | ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | + | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 |
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | ||
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | ||
Line 19: | Line 19: | ||
-[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]] | -[[XH540-W270-T/XH540-W270-R>XH540-W270]] | ||
-[[XH540-V270-R>XH540-V270]] | -[[XH540-V270-R>XH540-V270]] | ||
+ | -[[XW540-T140-R>XW540-T140]] | ||
+ | -[[XW540-T260-R>XW540-T260]] | ||
**アイテム一覧 [#q28d55a1] | **アイテム一覧 [#q28d55a1] | ||
Line 128: | Line 130: | ||
|124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| | |124|BGCOLOR(beige):[[Present PWM>#q60316d2]]|R|-|int16| | ||
|125|~|~|~|~| | |125|~|~|~|~| | ||
- | |126|BGCOLOR(beige):[[Present Current>#x7fc73c2]]|R|-|int16| | + | |126|BGCOLOR(beige):[[Present Current/Present Load>#x7fc73c2]]|R|-|int16| |
|127|~|~|~|~| | |127|~|~|~|~| | ||
|128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| | |128|BGCOLOR(beige):[[Present Velocity>#na7ab4d4]]|R|-|int32| | ||
Line 203: | Line 205: | ||
| XC430-W150 | 1070(0x42E) | | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | | ||
| XC430-W250 | 1080(0x438) | | | XC430-W250 | 1080(0x438) | | ||
- | | 2XL430-W250 | 1160(0x488) | | + | | 2XC430-W250 | 1160(0x488) | |
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | | XM430-W210 | 1030(0x406) | | ||
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | ||
Line 216: | Line 218: | ||
| XH540-W270 | 1100(0x44C) | | | XH540-W270 | 1100(0x44C) | | ||
| XH540-V270 | 1140(0x474) | | | XH540-V270 | 1140(0x474) | | ||
+ | | XW540-T140 | 1180(0x49C) | | ||
+ | | XW540-T260 | 1170(0x492) | | ||
****Version of Firmware [#jc5551fd] | ****Version of Firmware [#jc5551fd] | ||
Line 315: | Line 319: | ||
|XH540-W270|~| | |XH540-W270|~| | ||
|XH540-H270|~| | |XH540-H270|~| | ||
+ | |XW540-T140|~| | ||
+ | |XW540-T260|~| | ||
****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] | ****Max/Min Voltage Limit [#d7f96189] | ||
Line 335: | Line 341: | ||
|XM540-W270|~|~|~| | |XM540-W270|~|~|~| | ||
|XH540-W270|~|~|~| | |XH540-W270|~|~|~| | ||
+ | |XW540-T140|~|~|~| | ||
+ | |XW540-T260|~|~|~| | ||
|XH430-V210|300|110|110~300| | |XH430-V210|300|110|110~300| | ||
|XH430-V350|~|~|~| | |XH430-V350|~|~|~| | ||
Line 359: | Line 367: | ||
|XH430-W350|648|0~648|~| | |XH430-W350|648|0~648|~| | ||
|XM540-W150|2047|0~2047|~| | |XM540-W150|2047|0~2047|~| | ||
- | |XH540-W150|2047|0~2047|~| | + | |XH540-W150|~|~|~| |
- | |XH540-V150|2047|0~2047|~| | + | |XH540-V150|~|~|~| |
- | |XM540-W270|2047|0~2047|~| | + | |XM540-W270|~|~|~| |
- | |XH540-W270|2047|0~2047|~| | + | |XH540-W270|~|~|~| |
- | |XH540-V270|2047|0~2047|~| | + | |XH540-V270|~|~|~| |
+ | |XW540-T140|~|~|~| | ||
+ | |XW540-T260|~|~|~| | ||
|XH430-V210|689|0~689|1.34| | |XH430-V210|689|0~689|1.34| | ||
|XH430-V350|689|0~689|~| | |XH430-V350|689|0~689|~| | ||
Line 393: | Line 403: | ||
|XH540-W270|128| | |XH540-W270|128| | ||
|XH540-V270|128| | |XH540-V270|128| | ||
+ | |XW540-T140|304| | ||
+ | |XW540-T260|167| | ||
****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | ||
Line 500: | Line 512: | ||
|XH540-W270|1920|100|0|0|800| | |XH540-W270|1920|100|0|0|800| | ||
|XH540-V270|1920|100|0|0|800| | |XH540-V270|1920|100|0|0|800| | ||
+ | |XW540-T140|1920|100|0|0|800| | ||
+ | |XW540-T260|1920|100|0|0|800| | ||
****Bus Watchdog [#v345fcb0] | ****Bus Watchdog [#v345fcb0] | ||
Line 598: | Line 612: | ||
Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | Duty [%] = Value * 100 [%] / 855 | ||
- | ****Present Current [#x7fc73c2] | + | ****Present Current/Present Load [#x7fc73c2] |
- | 現在モータへ流れている電流です。電流センサを搭載したモデルのみ有効です。 | + | Present Currentは現在モータへ流れている電流で、電流センサを搭載したモデルのみ有効です。 |
Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] | Current [mA] = Value * ScalingFactor [mA] | ||
モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 | モデル毎のCurrent Scaling Factorは[[こちら>#y2cc93fd]]。 | ||
+ | ----------- | ||
+ | 電流センサを搭載しないモデルの場合はPresent Loadが適用され、最大トルクに対する負荷の割合を意味します。 | ||
+ | |||
+ | Load [%] = Value * 0.1 | ||
+ | |||
+ | センサ等を用いない推定値のため、負荷の方向を知る程度の目的に使用して下さい。 | ||
****Present Velocity [#na7ab4d4] | ****Present Velocity [#na7ab4d4] |