6: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo | 7: 2018-03-29 (木) 22:48:53 takaboo | ||
---|---|---|---|
Line 3: | Line 3: | ||
ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ファームウェア Ver.42以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ||
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | ||
+ | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | ||
+ | -[[XC430-W150-T>XC430-W150]] | ||
+ | -[[XC430-W240-T>XC430-W240]] | ||
+ | -[[2XC430-W250-T>2XC430-W250]] | ||
-[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] | -[[XM430-W210-T/XM430-W210-R>XM430-W210]] | ||
-[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | -[[XH430-W210-T/XH430-W210-R>XH430-W210]] | ||
Line 30: | Line 34: | ||
|9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | |9|BGCOLOR(seashell):[[Return Delay Time>#b77cfd17]]|R/W (NVM)|250|uint8&br;0~254| | ||
|10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| | |10|BGCOLOR(seashell):[[Drive Mode>#pd498215]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~255| | ||
- | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operatinng Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| | + | |11|BGCOLOR(seashell):[[Operating Mode>#j5c7292f]]|R/W (NVM)|3|uint8&br;0~16| |
|12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| | |12|BGCOLOR(seashell):[[Secondary(Shadow) ID>#i3a9c5b3]]|R/W (NVM)|255|uint8&br;0~255| | ||
|13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | |13|BGCOLOR(seashell):[[Protocol Version>#g1a9fe0a]]|R/W (NVM)|2|uint8&br;1~2| | ||
Line 196: | Line 200: | ||
| Model Name | Value |h | | Model Name | Value |h | ||
| XL430-W250 | 1060(0x424) | | | XL430-W250 | 1060(0x424) | | ||
+ | | 2XL430-W250 | 1090(0x442) | | ||
+ | | XC430-W150 | 1070(0x42E) | | ||
+ | | XC430-W250 | 1080(0x438) | | ||
| XM430-W210 | 1030(0x406) | | | XM430-W210 | 1030(0x406) | | ||
| XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | | XH430-W210 | 1010(0x3F2) | | ||
Line 254: | Line 261: | ||
|#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)| | |#ref(dual_joint_normal.png)|#ref(dual_joint_reverse.png)| | ||
- | ****Operatinng Mode [#j5c7292f] | + | ****Operating Mode [#j5c7292f] |
動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~ | 動作モードを選択します。Valueに記載が無い値は予約済みのため、指定してはなりません。~ | ||
なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。 | なお、電流センサを搭載しないデバイスは一部のモードが選択できません。 | ||
|CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | |CENTER:|LEFT:|LEFT:|c | ||
|Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | |Value|CENTER:Mode|CENTER:Description|h | ||
- | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL430-W250は指定不可| | + | |0|Current Control Mode|電流制御。位置及び速度制御は行わない。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可| |
|1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | |1|Velocity Control Mode|速度制御。位置及びトルク制御は行わない。| | ||
|3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | |3|Position Control Mode|位置制御。GoalPositionは0~360°の1回転分の制御範囲に制限。| | ||
|4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | |4|Extended Position Control Mode|拡張位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。| | ||
- | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL430-W250は指定不可| | + | |5|Current-Base Position Control Mode|電流制限付き位置制御。GoalPositionの範囲が拡大され、最大±256回転まで対応。&br;※XL,2XL,XCシリーズは指定不可は指定不可| |
|16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | |16|PWM Control Mode|PWMのデューティー比を制御。| | ||
Line 291: | Line 298: | ||
|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|c | ||
|XL430-W250|72| | |XL430-W250|72| | ||
- | |XM430-W210|80| | + | |2XL430-W250|~| |
+ | |XC430-W150|80| | ||
+ | |XC430-W240|~| | ||
+ | |XM430-W210|~| | ||
|XH430-W210|~| | |XH430-W210|~| | ||
|XH430-V210|~| | |XH430-V210|~| | ||
Line 311: | Line 321: | ||
|~|Max|Min|~|h | |~|Max|Min|~|h | ||
|XL430-W250|140|60|60~140| | |XL430-W250|140|60|60~140| | ||
+ | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
+ | |XC430-W150|160|60|60~160| | ||
+ | |XC430-W240|~|~|~| | ||
|XM430-W210|160|95|95~160| | |XM430-W210|160|95|95~160| | ||
|XH430-W210|~|~|~| | |XH430-W210|~|~|~| | ||
Line 334: | Line 347: | ||
|Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | |Model|Default value|Range|Current Scaling factor [mA]|h | ||
|XL430-W250|-|-|-| | |XL430-W250|-|-|-| | ||
+ | |2XL430-W250|~|~|~| | ||
+ | |XC430-W150|~|~|~| | ||
+ | |XC430-W240|~|~|~| | ||
|XM430-W210|1193|0~1193|2.69| | |XM430-W210|1193|0~1193|2.69| | ||
|XH430-W210|648|0~648|~| | |XH430-W210|648|0~648|~| | ||
Line 356: | Line 372: | ||
|CENTER:|CENTER:|c | |CENTER:|CENTER:|c | ||
| Model | Default value |h | | Model | Default value |h | ||
- | |XL430-W250|415| | + | |XL430-W250|265| |
+ | |2XL430-W250|250| | ||
+ | |XC430-W150|460| | ||
+ | |XC430-W240|306| | ||
|XM430-W210|480| | |XM430-W210|480| | ||
|XH430-W210|360| | |XH430-W210|360| | ||
Line 371: | Line 390: | ||
****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | ****Max/Min Position Limit [#l737bbef] | ||
- | [[Operatinng Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 | + | [[Operating Mode>#j5c7292f]]にPosition Control Modeが設定されている時に[[Goal Position>#a86abf50]]はこの値の範囲内に制限されます。 |
Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096 | Position [deg] = Value * 360 [deg] / 4096 | ||
Line 460: | Line 479: | ||
|~|I|P|D|I|P|h | |~|I|P|D|I|P|h | ||
|XL430-W250|1000|100|4000|0|640| | |XL430-W250|1000|100|4000|0|640| | ||
+ | |2XL430-W250|1800|100|2000|0|640| | ||
+ | |XC430-W150|1920|100|0|0|460| | ||
+ | |XC430-W240|1920|100|0|0|700| | ||
|XM430-W210|1920|100|0|0|800| | |XM430-W210|1920|100|0|0|800| | ||
|XH430-W210|1920|100|0|0|900| | |XH430-W210|1920|100|0|0|900| |