10: 2020-11-12 (木) 09:33:48 takaboo | 11: 2021-02-03 (水) 00:37:22 takaboo | ||
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Line 2: | Line 2: | ||
**適用 [#v0412e2a] | **適用 [#v0412e2a] | ||
ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ファームウェア Ver.44以降を搭載した以下のDynamixelに共通するコントロールテーブルです。 | ||
+ | -[[XL330-M288-T>XL330-M288]] | ||
+ | -[[XL330-M077-T>XL330-M077]] | ||
-[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | -[[XL430-W250-T>XL430-W250]] | ||
-[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | -[[2XL430-W250-T>2XL430-W250]] | ||
Line 225: | Line 227: | ||
****ID [#u1feceb7] | ****ID [#u1feceb7] | ||
- | 各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。 | + | 各Dynamixelを特定するための固有の値で0~252の範囲の数値で設定します。同一ネットワーク内に存在するDynamixelには各々異なるIDが要求されます。~ |
+ | なお2XLや2XCシリーズは1つのデバイスであってもネットワーク上では2個のDynamixelとみなされるため、設定しようとする対象のID番号はもう一方のID番号と同じ値を設定することができません。 | ||
****Baudrate [#gd2e9bfc] | ****Baudrate [#gd2e9bfc] | ||
Line 287: | Line 290: | ||
|1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| | |1|DXL 1.0|AX, DX, RX, MX, EXシリーズと互換&br;※XL330シリーズは指定不可| | ||
|2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | |2|DXL 2.0|X, PROシリーズと互換| | ||
- | |20|S.BUS|Futaba S.BUS&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |20|S.BUS|Futaba S.BUS (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
- | |21|iBUS|FlySky&br;※XL330シリーズのみ指定可| | + | |21|iBUS|FlySky (試行的実装)&br;※XL330シリーズのみ指定可| |
|22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| | |22|RC-PWM|PWM&br;※XL330シリーズのみ指定可| | ||
+ | -S.BUS~ | ||
+ | --IDの範囲は1~16 | ||
+ | --位置制御及び速度制御モードに対応 | ||
+ | --数値範囲は0~2047 | ||
+ | #ref(protocol_s_bus_graph.png,70%) | ||
+ | -iBUS~ | ||
+ | |||
+ | -RC-PWM~ | ||
****Homing Offset [#kfeaa64e] | ****Homing Offset [#kfeaa64e] | ||
Line 389: | Line 400: | ||
[[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 | [[Profile Acceleration>#p37d042e]]はこの値以下に制限されます。 | ||
Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | Acceleration [rpm²] = Value * 214.577 | ||
+ | XL330シリーズでは指定できません。 | ||
****Velocity Limit [#n6a5f754] | ****Velocity Limit [#n6a5f754] |