1: 2016-01-31 (日) 01:31:11 takaboo ソース 現: 2016-02-29 (月) 13:56:05 takaboo ソース
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***外観 [#k37b8ee0] ***外観 [#k37b8ee0]
-| top |h +| top | bottom |h 
-| #ref(E130_top.png,60%) | +| #ref(E130_top.png,60%) | #ref(E130_btm.png,60%) | 
-| [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/down​load/3D/E130_3D.pdf]] |+| [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/down​load/3D/E130_3D.pdf]] | <|
***外形 [#z93409f2] ***外形 [#z93409f2]
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**各機能の詳細 [#x66793c6] **各機能の詳細 [#x66793c6]
***通信プロトコル [#xd55d8ad] ***通信プロトコル [#xd55d8ad]
-Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備します。詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。+詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。
***コントロールテーブル [#ld4f467a] ***コントロールテーブル [#ld4f467a]
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|5 (0x5)|~|~|~|~| |5 (0x5)|~|~|~|~|
|6 (0x6)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint16| |6 (0x6)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint16|
-|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]​]|R/W (NVM)|100|uint8&br;0~253| +|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]​]|R/W (NVM)|200|uint8&br;0~253| 
-|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y98​35609]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~254|+|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y98​35609]]|R/W (NVM)|5|uint8&br;0~8|
|9 (0x9)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |9 (0x9)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
|10 (0xA)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|uint8&br;0~1| |10 (0xA)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|uint8&br;0~1|
-|11 (0xC)|BGCOLOR(lightcyan):[[AGC>#]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1| +|11 (0xB)|BGCOLOR(lightcyan):[[AGC>#]]|R/W|0|uin​t8&br;0~1| 
-|12 (0x9)|BGCOLOR(lightcyan):[[FFCN>#]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1| +|12 (0xC)|BGCOLOR(lightcyan):[[FFCN>#]]|R/W|0|ui​nt8&br;0~1| 
-|13 (0xA)|BGCOLOR(lightcyan):[[SYNC>#]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~1| +|13 (0xD)|BGCOLOR(lightcyan):[[SYNC>#]]|R/W|1|ui​nt8&br;0~1| 
-|14 (0xB)|BGCOLOR(lightcyan):[[ONE SHOT>#]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1| +|14 (0xE)|BGCOLOR(lightcyan):[[ONE SHOT>#]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
-|15 (0xD)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|R|0|uint8&br;-​| +|15 (0xF)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|R|0|uint8&br;-​| 
-|14 (0xE)|BGCOLOR(silver):RAM Version|R|-|uint8&br;-| +|16 (0x10)|BGCOLOR(silver):[[Uptime>#]]|R|?|uint32| 
-Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535| +|17 (0x11)|^|^|^|^| 
-|49 (0x31)|^|^|^|^| +|18 (0x12)|^|^|^|^| 
-|50 (0x32)|BGCOLOR(silver):[[GX>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767| +|19 (0x13)|^|^|^|^| 
-|51 (0x33)|^|^|^|^| +|20 (0x14)|BGCOLOR(silver):[[AUX Temp>#]]|R|?|int16| 
-|52 (0x34)|BGCOLOR(silver):[[GY>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767| +|21 (0x15)|^|^|^|^| 
-|53 (0x35)|^|^|^|^| +|22 (0x16)|BGCOLOR(silver):[[FPA Temp>#]]|R|?|int16| 
-|54 (0x36)|BGCOLOR(silver):[[GZ>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767| +|23 (0x17)|^|^|^|^| 
-|55 (0x37)|^|^|^|^| +|24 (0x18)|BGCOLOR(silver):[[data[0]>#]]|R|?|uint16&br;0~65535| 
-|56 (0x38)|BGCOLOR(silver):[[Gyro Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535| +|25 (0x19)|^|^|^|^| 
-|57 (0x39)|^|^|^|^|+| |BGCOLOR(silver): | | | | 
 +|9622 (0x2596)|BGCOLOR(silver):[[data[4799]>#]]|R|?|uint16&br;0~65535| 
 +|9623 (0x2597)|^|^|^|^|
****Model Number [#n4d55da8] ****Model Number [#n4d55da8]
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****ID [#cf9c14f9] ****ID [#cf9c14f9]
ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。~ ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。~
-デフォルトは100です。+デフォルトは200です。 
****Baudrate [#y9835609] ****Baudrate [#y9835609]
-RS485 I/Fの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。~ +RS485 I/Fの通信速度です。~ 
-Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)~ +デフォルトは5(3M[bps])です。~ 
-デフォルトは1(1M[bps])です。~ +USBには影響しません。
-USB及びBluetoothには影響しません。+
-主なBaudrate~ +| value | Actual Baudrate[bps] | 
-| value | Actual Baudrate[bps] | Specified Baudrate[bps] | Error[%] | +| 0| 38,400| 
-| 1| 1000000.0| 1000000| 0.000| +| 1| 57,600| 
-| 3| 500000.0| 500000| 0.000| +| 2| 115,200| 
-| 4| 400000.0| 400000| 0.000| +| 3| 1,000,000| 
-| 7| 250000.0| 250000| 0.000| +| 4| 2,000,000| 
-| 9| 200000.0| 200000| 0.000| +| 5| 3,000,000| 
-| 16| 117647.1| 115200| -2.124| +| 6| 4,000,000| 
-| 34| 57142.9| 57600| 0.794| +| 7| 4,500,000| 
-| 103| 19230.8| 19200| -0.160| +| 8| 10,500,000|
-| 207| 9615.4| 9600| -0.160|+
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。 ※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。
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****LED [#db0623c9] ****LED [#db0623c9]
1を書き込むとLED1が点灯します。 1を書き込むとLED1が点灯します。
-****Output mode[#y23f8d7f] 
-QX,Qy,QZ,QWへ出力される情報を切り替えます。~ 
-デフォルトは1(HPR mode)です。 
--0:Quaternion mode~ 
-QX,QY,QZ,QWに0.0~1.0のクォータニオンを出力 
--1:HPR mode~ 
-QX=ヘッディング角, QY=ピッチ角, QZ=ロール角~ 
-QX,QZに±π、QYに±π/2、QWに常時0をラジアンで出力 
- 
-****Magnet Rate [#p40f54c2] 
-地磁気センサの計測周波数を設定します。~ 
-32k[Hz]/value 
- 
-****Accel Rate [#h4ccda32] 
-加速度センサの出力レートを設定します。~ 
-32k[Hz]/(value * 10) 
- 
-****Gyro Rate [#wddd0e79] 
-加速度センサの出力レートを設定します。~ 
-32k[Hz]/(value * 10) 
- 
-****Gyro Rate [#g2944b82] 
-角加速度センサの出力レートを設定します。~ 
-32k[Hz]/(value * 10) 
- 
-****Q Rate Divisor [#vd3367aa] 
-演算傾斜出力のレートを設定します。~ 
-(Gyro Rate)/value 
- 
-****Accel Range [#uea46d22] 
-加速度センサの最大計測レンジを設定します。~ 
-デフォルトは1(2[g])です。 
--0:2[g] 
--1:4[g] 
- 
-****QX, QY, QZ, QW [#z0f7c7e9] 
-演算傾斜出力です。~ 
-単精度浮動小数点数 
- 
-****MX, MY, MZ [#i3d213cb] 
-3軸地磁気センサの各軸の生データです。~ 
-フルスケール:±1000u[T] 
- 
-****AX, AY, AZ [#i12f3127] 
-3軸加速度センサの各軸の生データです。~ 
-フルスケール:±16[g] 
- 
-****GX, GY, GZ [#m054c4ef] 
-3軸ジャイロセンサの各軸の生データです。~ 
-フルスケール:5000[deg/s] 
- 
-****Q/Magnet/Accel/Gyro Timestamp [#m45dc278] 
-各センサのRate及び演算出力のDividerで指定された計測タイミングが、32kHzでインクリメントする内部カウンタと一致した時の値を保持します。 
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