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Table of contents
概要 
DXLWIRはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応した赤外線カメラです。
基本仕様
| 商品番号 | BTE0xx | |
| PCBリビジョン | E130 | |
| 通信機能 | USB | USB 2.0 |
| RS485 | 半二重 | |
| 動作温度 | -10~+60℃ | |
| 動作電圧 | DC6~35V もしくはUSBバスパワー | |
| 消費電流 | 最大40mA | |
| 寸法 | 約27×26mm | |
| コネクタ等 | RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1 | |
| 付属品 | ||
| 環境配慮 | RoHS準拠, 鉛フリー半田 | |
外形
[Upload]
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コネクタ・端子・スイッチ等
各機能の詳細
コントロールテーブル
Dynamixel2シリーズの通信プロトコルを用いIDとアドレスを指定してDXIMUの内部情報を読み書きします。
なお、複数バイトに渡るアイテムはリトルエンディアンで保持されます。
| Address | Item | Access | Default Value | Type/Range |
| 0 (0x0) | Model Number | R | 0x5033 | uint16 |
| 1 (0x1) | ||||
| 2 (0x2) | Model Information | R | 0 | uint32 |
| 3 (0x3) | ||||
| 4 (0x4) | ||||
| 5 (0x5) | ||||
| 6 (0x6) | Version of Firmware | R | ? | uint16 |
| 7 (0x7) | ID | R/W (NVM) | 200 | uint8 0~253 |
| 8 (0x8) | Baudrate | R/W (NVM) | 5 | uint8 0~8 |
| 9 (0x9) | WriteNVM | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 10 (0xA) | LED | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 11 (0xB) | AGC | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 12 (0xC) | FFCN | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 13 (0xD) | SYNC | R/W | 1 | uint8 0~1 |
| 14 (0xE) | ONE SHOT | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 15 (0xF) | (Reserved) | R | 0 | uint8 - |
| 16 (0x10) | Uptime | R | ? | uint32 |
| 17 (0x11) | ||||
| 18 (0x12) | ||||
| 19 (0x13) | ||||
| 20 (0x14) | AUX Temp | R | ? | int16 |
| 21 (0x15) | ||||
| 22 (0x16) | FPA Temp | R | ? | int16 |
| 23 (0x17) | ||||
| 24 (0x18) | data[0] | R | ? | uint16 0~65535 |
| 25 (0x19) | ||||
| 9622 (0x2596) | data[4799] | R | ? | uint16 0~65535 |
| 9623 (0x2597) |
Model Number
本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。
Version of Firmware
ファームウェアのバージョンです。
ID
ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。
デフォルトは200です。
Baudrate
RS485 I/Fの通信速度です。
デフォルトは5(3M[bps])です。
USBには影響しません。
| value | Actual Baudrate[bps] |
| 0 | 38,400 |
| 1 | 57,600 |
| 2 | 115,200 |
| 3 | 1,000,000 |
| 4 | 2,000,000 |
| 5 | 3,000,000 |
| 6 | 4,000,000 |
| 7 | 4,500,000 |
| 8 | 10,500,000 |
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。
WriteNVM
1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。
LED
1を書き込むとLED1が点灯します。
E130_btm.png
E130_top.png
Last-modified: 2016-02-29 (Mon) 13:56:05 (JST) (3305d)
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