4: 2015-11-28 (土) 12:09:12 takaboo  |
現: 2016-02-01 (月) 14:40:07 takaboo |
| | **概要 [#i9b1c92f] | | **概要 [#i9b1c92f] |
| | DXIMUはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応したIMUです。~ | | DXIMUはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応したIMUです。~ |
| - | 内蔵される9軸センサの値の他、それらのセンサからの情報を元に算出された3軸の傾きを出力します。 | + | |
| | + | 内蔵される9軸センサ情報の他、高精度な姿勢情報を取得する事ができますので、複雑な数学を使用せずとも最終アプリケーションの作成に注力できます。 |
| | | | |
| | **基本仕様 [#w1fc9eab] | | **基本仕様 [#w1fc9eab] |
| | |通信機能 |USB|USB 2.0 | | | |通信機能 |USB|USB 2.0 | |
| | |^|RS485|半二重 | | | |^|RS485|半二重 | |
| - | |^|Bluetooth|オプション | | + | |^|Bluetooth|Bluetooth Ver2.1 (オプション) | |
| | |動作温度 |>|-10~+60℃ | | | |動作温度 |>|-10~+60℃ | |
| | |動作電圧 |>|DC6~35V もしくはUSBバスパワー | | | |動作電圧 |>|DC6~35V もしくはUSBバスパワー | |
| | |^|地磁気|±1000uT| | | |^|地磁気|±1000uT| |
| | |^|角速度|±500deg/s| | | |^|角速度|±500deg/s| |
| - | |寸法 |>|約30×30x20mm | | + | |寸法 |>|約27×26mm | |
| | |コネクタ等 |>|RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1 | | | |コネクタ等 |>|RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1 | |
| | |付属品 |>| | | | |付属品 |>| | |
| | | | |
| | ***外観 [#k37b8ee0] | | ***外観 [#k37b8ee0] |
| - | | top |h | + | | top | bottom |h |
| - | | #ref(E131_top.png,60%) | | + | | #ref(E131_top.png,50%) | #ref(E131_btm.png,50%) | |
| - | | [[3D pdf>]] | | + | | [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download/3D/E131_3D.pdf]] | < | |
| | | | |
| | ***外形 [#z93409f2] | | ***外形 [#z93409f2] |
| - | #ref(E133_LAYOUT.pdf,100%) | + | #ref(E133_LAYOUT_T.png,80%) |
| | + | |
| | + | #ref(E133_LAYOUT_B.png,80%) |
| | | | |
| | ***コネクタ・端子・スイッチ等 [#l7c3c23f] | | ***コネクタ・端子・スイッチ等 [#l7c3c23f] |
| | + | ****LED [#mbdf9fee] |
| | + | コントロールテーブルの操作にて任意に点灯・消灯できるLED。~ |
| | + | また、内部処理にてセンサを校正している数秒間は0.2秒周期でブリンクした後に消灯する。 |
| | + | ****RS485 I/F [#q1719bec] |
| | + | -[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/products/datasheet.jsp?part=active/0022035045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lang=ja-jp]] |
| | + | -RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ互換 |
| | + | -RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続 |
| | + | #ref(RS485_connector.png) |
| | + | |
| | **各機能の詳細 [#x66793c6] | | **各機能の詳細 [#x66793c6] |
| | ***通信プロトコル [#xd55d8ad] | | ***通信プロトコル [#xd55d8ad] |
| - | Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備します。詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。 | + | 詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。 |
| | | | |
| | ***コントロールテーブル [#ld4f467a] | | ***コントロールテーブル [#ld4f467a] |
| | |11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Q Rate Divisor>#vd3367aa]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;1~255| | | |11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Q Rate Divisor>#vd3367aa]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;1~255| |
| | |12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Range>#uea46d22]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1| | | |12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Range>#uea46d22]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1| |
| - | |13 (0xD)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|R|0|uint8&br;-| | + | |13 (0xD)|BGCOLOR(silver):[[Bluetooth>#a7a47046]]|R|0|uint8&br;0~1| |
| | |14 (0xE)|BGCOLOR(silver):RAM Version|R|-|uint8&br;-| | | |14 (0xE)|BGCOLOR(silver):RAM Version|R|-|uint8&br;-| |
| | |15 (0xF)|^|^|^|^| | | |15 (0xF)|^|^|^|^| |
| | -0:2[g] | | -0:2[g] |
| | -1:4[g] | | -1:4[g] |
| | + | |
| | + | ****Bluetooth [#a7a47046] |
| | + | Bluetooth(オプション)の接続状況です。~ |
| | + | -0:未接続中 |
| | + | -1:接続中 |
| | | | |
| | ****QX, QY, QZ, QW [#z0f7c7e9] | | ****QX, QY, QZ, QW [#z0f7c7e9] |
| | 演算傾斜出力です。~ | | 演算傾斜出力です。~ |
| - | 単精度浮動小数点数 | + | 単精度浮動小数点 |
| | | | |
| | ****MX, MY, MZ [#i3d213cb] | | ****MX, MY, MZ [#i3d213cb] |
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