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概要 
DXIMUはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応したIMUです。
内蔵される9軸センサ情報の他、高精度な姿勢情報を取得する事ができますので、複雑な数学を使用せずとも最終アプリケーションの作成に注力できます。
基本仕様
| 商品番号 | BTE0xx | |
| PCBリビジョン | E131 | |
| 通信機能 | USB | USB 2.0 |
| RS485 | 半二重 | |
| Bluetooth | Bluetooth Ver2.1 (オプション) | |
| 動作温度 | -10~+60℃ | |
| 動作電圧 | DC6~35V もしくはUSBバスパワー | |
| 消費電流 | 最大40mA | |
| 最大計測レンジ | 加速度 | ±4G |
| 地磁気 | ±1000uT | |
| 角速度 | ±500deg/s | |
| 寸法 | 約27×26mm | |
| コネクタ等 | RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1 | |
| 付属品 | ||
| 環境配慮 | RoHS準拠, 鉛フリー半田 | |
外形
コネクタ・端子・スイッチ等
LED
コントロールテーブルの操作にて任意に点灯・消灯できるLED。
また、内部処理にてセンサを校正している数秒間は0.2秒周期でブリンクした後に消灯する。
各機能の詳細
コントロールテーブル
Dynamixelシリーズの通信プロトコルを用いIDとアドレスを指定してDXIMUの内部情報を読み書きします。
なお、Dynamixelシリーズで共通するアイテムはコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。また、複数バイトに渡るアイテムはリトルエンディアンで保持されます。
| Address | Item | Access | Default Value | Type/Range |
| 0 (0x0) | Model Number | R | 0x5034 | uint8 |
| 1 (0x1) | ||||
| 2 (0x2) | Version of Firmware | R | ? | uint16 |
| 3 (0x3) | ID | R/W (NVM) | 100 | uint8 0~253 |
| 4 (0x4) | Baudrate | R/W (NVM) | 1 | uint8 0~254 |
| 5 (0x5) | WriteNVM | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 6 (0x6) | LED | R/W | 0 | uint8 0~1 |
| 7 (0x7) | Output mode | R/W (NVM) | 0 | uint8 0~1 |
| 8 (0x8) | Magnet Rate | R/W (NVM) | 100 | uint8 1~255 |
| 9 (0x9) | Accel Rate | R/W (NVM) | 10 | uint8 1~255 |
| 10 (0xA) | Gyro Rate | R/W (NVM) | 15 | uint8 1~255 |
| 11 (0xB) | Q Rate Divisor | R/W (NVM) | 0 | uint8 1~255 |
| 12 (0xC) | Accel Range | R/W (NVM) | 0 | uint8 0~1 |
| 13 (0xD) | Bluetooth | R | 0 | uint8 0~1 |
| 14 (0xE) | RAM Version | R | - | uint8 - |
| 15 (0xF) | ||||
| 16 (0x10) | QX | R | - | binary32 |
| 17 (0x11) | ||||
| 18 (0x12) | ||||
| 19 (0x13) | ||||
| 20 (0x14) | QY | R | - | binary32 |
| 21 (0x15) | ||||
| 22 (0x16) | ||||
| 23 (0x17) | ||||
| 24 (0x18) | QZ | R | - | binary32 |
| 25 (0x19) | ||||
| 26 (0x1A) | ||||
| 27 (0x1B) | ||||
| 28 (0x1C) | QW | R | - | binary32 |
| 29 (0x1D) | ||||
| 30 (0x1E) | ||||
| 31 (0x1F) | ||||
| 32 (0x20) | Q Timestamp | R | - | uint16 0~65535 |
| 33 (0x21) | ||||
| 34 (0x22) | MX | R | - | int16 -32768~32767 |
| 35 (0x23) | ||||
| 36 (0x24) | MY | R | - | int16 -32768~32767 |
| 37 (0x25) | ||||
| 38 (0x26) | MZ | R | - | int16 -32768~32767 |
| 39 (0x27) | ||||
| 40 (0x28) | Magnet Timestamp | R | - | uint16 0~65535 |
| 41 (0x29) | ||||
| 42 (0x2A) | AX | R | - | int16 -32768~32767 |
| 43 (0x2B) | ||||
| 44 (0x2C) | AY | R | - | int16 -32768~32767 |
| 45 (0x2D) | ||||
| 46 (0x2E) | AZ | R | - | int16 -32768~32767 |
| 47 (0x2F) | ||||
| 48 (0x30) | Accel Timestamp | R | - | uint16 0~65535 |
| 49 (0x31) | ||||
| 50 (0x32) | GX | R | - | int16 -32768~32767 |
| 51 (0x33) | ||||
| 52 (0x34) | GY | R | - | int16 -32768~32767 |
| 53 (0x35) | ||||
| 54 (0x36) | GZ | R | - | int16 -32768~32767 |
| 55 (0x37) | ||||
| 56 (0x38) | Gyro Timestamp | R | - | uint16 0~65535 |
| 57 (0x39) |
Model Number
本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。
Version of Firmware
ファームウェアのバージョンです。
ID
ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。
デフォルトは100です。
Baudrate
RS485 I/Fの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)
デフォルトは1(1M[bps])です。
USB及びBluetoothには影響しません。
主なBaudrate
| value | Actual Baudrate[bps] | Specified Baudrate[bps] | Error[%] |
| 1 | 1000000.0 | 1000000 | 0.000 |
| 3 | 500000.0 | 500000 | 0.000 |
| 4 | 400000.0 | 400000 | 0.000 |
| 7 | 250000.0 | 250000 | 0.000 |
| 9 | 200000.0 | 200000 | 0.000 |
| 16 | 117647.1 | 115200 | -2.124 |
| 34 | 57142.9 | 57600 | 0.794 |
| 103 | 19230.8 | 19200 | -0.160 |
| 207 | 9615.4 | 9600 | -0.160 |
※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。
WriteNVM
1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。
LED
1を書き込むとLED1が点灯します。
Output mode
QX,Qy,QZ,QWへ出力される情報を切り替えます。
デフォルトは1(HPR mode)です。
- 0:Quaternion mode
QX,QY,QZ,QWに0.0~1.0のクォータニオンを出力 - 1:HPR mode
QX=ヘッディング角, QY=ピッチ角, QZ=ロール角
QX,QZに±π、QYに±π/2、QWに常時0をラジアンで出力
Magnet Rate
地磁気センサの計測周波数を設定します。
32k[Hz]/value
Accel Rate
加速度センサの出力レートを設定します。
32k[Hz]/(value * 10)
Gyro Rate
加速度センサの出力レートを設定します。
32k[Hz]/(value * 10)
Gyro Rate
角加速度センサの出力レートを設定します。
32k[Hz]/(value * 10)
Q Rate Divisor
演算傾斜出力のレートを設定します。
(Gyro Rate)/value
Accel Range
加速度センサの最大計測レンジを設定します。
デフォルトは1(2[g])です。
- 0:2[g]
- 1:4[g]
Bluetooth
Bluetooth(オプション)の接続状況です。
- 0:未接続中
- 1:接続中
QX, QY, QZ, QW
演算傾斜出力です。
単精度浮動小数点
MX, MY, MZ
3軸地磁気センサの各軸の生データです。
フルスケール:±1000u[T]
AX, AY, AZ
3軸加速度センサの各軸の生データです。
フルスケール:±16[g]
GX, GY, GZ
3軸ジャイロセンサの各軸の生データです。
フルスケール:5000[deg/s]
Q/Magnet/Accel/Gyro Timestamp
各センサのRate及び演算出力のDividerで指定された計測タイミングが、32kHzでインクリメントする内部カウンタと一致した時の値を保持します。
Attach file:
E131_BTM.png 76DL
[Info] 
E131_TOP.png 71DL
[Info] 
RS485_connector.png 85DL
[Info] 
E131_LAYOUT_B.png 63DL
[Info] 
E131_LAYOUT_T.png 72DL
[Info]
