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DXIMUはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応したIMUです。

内蔵される9軸センサ情報の他、高精度な姿勢情報を取得する事ができますので、複雑な数学を使用せずとも最終アプリケーションの作成に注力できます。

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基本仕様 anchor.png

商品番号BTE0xx
PCBリビジョンE131
通信機能USBUSB 2.0
RS485半二重
BluetoothBluetooth Ver2.1 (オプション)
動作温度-10~+60℃
動作電圧DC6~35V もしくはUSBバスパワー
消費電流最大40mA
最大計測レンジ加速度±4G
地磁気±1000uT
角速度±500deg/s
寸法約27×26mm
コネクタ等RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1
付属品
環境配慮RoHS準拠, 鉛フリー半田
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外観 anchor.png

topbottom
E131_TOP.png
E131_BTM.png
3D pdf
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外形 anchor.png

E131_LAYOUT_T.png
E131_LAYOUT_B.png
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コネクタ・端子・スイッチ等 anchor.png

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LED anchor.png

コントロールテーブルの操作にて任意に点灯・消灯できるLED。
また、内部処理にてセンサを校正している数秒間は0.2秒周期でブリンクした後に消灯する。

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RS485 I/F anchor.png
  • MOLEX 22-03-5045
  • RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ互換
  • RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続
    RS485_connector.png
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各機能の詳細 anchor.png

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通信プロトコル anchor.png

詳細はこちら

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コントロールテーブル anchor.png

Dynamixelシリーズの通信プロトコルを用いIDとアドレスを指定してDXIMUの内部情報を読み書きします。
なお、Dynamixelシリーズで共通するアイテムはコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。また、複数バイトに渡るアイテムはリトルエンディアンで保持されます。

AddressItemAccessDefault ValueType/Range
0 (0x0)Model NumberR0x5034uint8
1 (0x1)
2 (0x2)Version of FirmwareR?uint16
3 (0x3)IDR/W (NVM)100uint8
0~253
4 (0x4)BaudrateR/W (NVM)1uint8
0~254
5 (0x5)WriteNVMR/W0uint8
0~1
6 (0x6)LEDR/W0uint8
0~1
7 (0x7)Output modeR/W (NVM)0uint8
0~1
8 (0x8)Magnet RateR/W (NVM)100uint8
1~255
9 (0x9)Accel RateR/W (NVM)10uint8
1~255
10 (0xA)Gyro RateR/W (NVM)15uint8
1~255
11 (0xB)Q Rate DivisorR/W (NVM)0uint8
1~255
12 (0xC)Accel RangeR/W (NVM)0uint8
0~1
13 (0xD)BluetoothR0uint8
0~1
14 (0xE)RAM VersionR-uint8
-
15 (0xF)
16 (0x10)QXR-binary32
17 (0x11)
18 (0x12)
19 (0x13)
20 (0x14)QYR-binary32
21 (0x15)
22 (0x16)
23 (0x17)
24 (0x18)QZR-binary32
25 (0x19)
26 (0x1A)
27 (0x1B)
28 (0x1C)QWR-binary32
29 (0x1D)
30 (0x1E)
31 (0x1F)
32 (0x20)Q TimestampR-uint16
0~65535
33 (0x21)
34 (0x22)MXR-int16
-32768~32767
35 (0x23)
36 (0x24)MYR-int16
-32768~32767
37 (0x25)
38 (0x26)MZR-int16
-32768~32767
39 (0x27)
40 (0x28)Magnet TimestampR-uint16
0~65535
41 (0x29)
42 (0x2A)AXR-int16
-32768~32767
43 (0x2B)
44 (0x2C)AYR-int16
-32768~32767
45 (0x2D)
46 (0x2E)AZR-int16
-32768~32767
47 (0x2F)
48 (0x30)Accel TimestampR-uint16
0~65535
49 (0x31)
50 (0x32)GXR-int16
-32768~32767
51 (0x33)
52 (0x34)GYR-int16
-32768~32767
53 (0x35)
54 (0x36)GZR-int16
-32768~32767
55 (0x37)
56 (0x38)Gyro TimestampR-uint16
0~65535
57 (0x39)
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Model Number anchor.png

本製品のモデルナンバーです。ホストはこの値で製品の種類を判別します。

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Version of Firmware anchor.png

ファームウェアのバージョンです。

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ID anchor.png

ネットワーク上の個体を特定する固有の番号です。同一ネットワークに同じIDを持ったデバイスが存在してはなりません。
デフォルトは100です。

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Baudrate anchor.png

RS485 I/Fの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)
デフォルトは1(1M[bps])です。
USB及びBluetoothには影響しません。

主なBaudrate

valueActual Baudrate[bps]Specified Baudrate[bps]Error[%]
11000000.010000000.000
3500000.05000000.000
4400000.04000000.000
7250000.02500000.000
9200000.02000000.000
16117647.1115200-2.124
3457142.9576000.794
10319230.819200-0.160
2079615.49600-0.160

※ホストとのボーレートの誤差は±2%以下が要求されます。

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WriteNVM anchor.png

1を書き込むとコントロールテーブルのNVMとあるアイテムの値を保存します。パワーサイクル毎に保存された値がアイテムの初期値となります。

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LED anchor.png

1を書き込むとLED1が点灯します。

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Output mode anchor.png

QX,Qy,QZ,QWへ出力される情報を切り替えます。
デフォルトは1(HPR mode)です。

  • 0:Quaternion mode
    QX,QY,QZ,QWに0.0~1.0のクォータニオンを出力
  • 1:HPR mode
    QX=ヘッディング角, QY=ピッチ角, QZ=ロール角
    QX,QZに±π、QYに±π/2、QWに常時0をラジアンで出力
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Magnet Rate anchor.png

地磁気センサの計測周波数を設定します。
32k[Hz]/value

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Accel Rate anchor.png

加速度センサの出力レートを設定します。
32k[Hz]/(value * 10)

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Gyro Rate anchor.png

加速度センサの出力レートを設定します。
32k[Hz]/(value * 10)

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Gyro Rate anchor.png

角加速度センサの出力レートを設定します。
32k[Hz]/(value * 10)

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Q Rate Divisor anchor.png

演算傾斜出力のレートを設定します。
(Gyro Rate)/value

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Accel Range anchor.png

加速度センサの最大計測レンジを設定します。
デフォルトは1(2[g])です。

  • 0:2[g]
  • 1:4[g]
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Bluetooth anchor.png

Bluetooth(オプション)の接続状況です。

  • 0:未接続中
  • 1:接続中
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QX, QY, QZ, QW anchor.png

演算傾斜出力です。
単精度浮動小数点

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MX, MY, MZ anchor.png

3軸地磁気センサの各軸の生データです。
フルスケール:±1000u[T]

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AX, AY, AZ anchor.png

3軸加速度センサの各軸の生データです。
フルスケール:±16[g]

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GX, GY, GZ anchor.png

3軸ジャイロセンサの各軸の生データです。
フルスケール:5000[deg/s]

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Q/Magnet/Accel/Gyro Timestamp anchor.png

各センサのRate及び演算出力のDividerで指定された計測タイミングが、32kHzでインクリメントする内部カウンタと一致した時の値を保持します。


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Last-modified: 2016-02-01 (Mon) 14:40:07 (JST) (3001d)