3: 2015-11-28 (土) 00:16:37 takaboo ソース 現: 2016-02-01 (月) 14:40:07 takaboo ソース
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**概要 [#i9b1c92f] **概要 [#i9b1c92f]
DXIMUはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応したIMUです。~ DXIMUはDynamixelシリーズのI/F(RS485TTL)に対応したIMUです。~
-内蔵される9軸センサの値の他、それらのセンサからの情報を元に算出された3軸の傾きを出力します。+ 
 +内蔵される9軸センサ情報の他、高精度な姿勢情報を取得する事ができますので、複雑な数学を使用せずとも最終アプリケーションの作成に注力できます。
**基本仕様 [#w1fc9eab] **基本仕様 [#w1fc9eab]
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|通信機能 |USB|USB 2.0 | |通信機能 |USB|USB 2.0 |
|^|RS485|半二重 | |^|RS485|半二重 |
-|^|Bluetooth|オプション |+|^|Bluetooth|Bluetooth Ver2.1 (オプション) |
|動作温度 |>|-10~+60℃ | |動作温度 |>|-10~+60℃ |
-|動作電圧 |>|DC6~35V | +|動作電圧 |>|DC6~35V もしくはUSBバスパワー | 
-|消費電流 |>|最大50mA | +|消費電流 |>|最大40mA | 
-|最大測定レンジ |加速度|±4G|+|最大計測レンジ |加速度|±4G|
|^|地磁気|±1000uT| |^|地磁気|±1000uT|
|^|角速度|±500deg/s| |^|角速度|±500deg/s|
-|寸法 |>|約30×30x20mm | +|寸法 |>|約27×26mm | 
-|コネクタ等 |>|RS485×1, microUSB, モニタLED |+|コネクタ等 |>|RS485×1, microUSB×1, モニタLED×1 |
|付属品 |>| | |付属品 |>| |
|環境配慮 |>|RoHS準拠, 鉛フリー半田 | |環境配慮 |>|RoHS準拠, 鉛フリー半田 |
***外観 [#k37b8ee0] ***外観 [#k37b8ee0]
-| top |h +| top | bottom |h 
-| #ref(E131_top.png,60%) | +| #ref(E131_top.png,50%) | #ref(E131_btm.png,50%) | 
-| [[3D pdf>]] |+| [[3D pdf>http://www.besttechnology.co.jp/download​/3D/E131_3D.pdf]] | < |
***外形 [#z93409f2] ***外形 [#z93409f2]
-#ref(E133_LAYOUT.pdf,100%)+#ref(E133_LAYOUT_T.png,80%) 
 + 
 +#ref(E133_LAYOUT_B.png,80%)
***コネクタ・端子・スイッチ等 [#l7c3c23f] ***コネクタ・端子・スイッチ等 [#l7c3c23f]
 +****LED [#mbdf9fee]
 +コントロールテーブルの操作にて任意に点灯・消灯できるLED。~
 +また、内部処理にてセンサを校正している数秒間は0.2秒周期でブリンクした後に消灯する。
 +****RS485 I/F [#q1719bec]
 +-[[MOLEX 22-03-5045>http://www.molex.com/molex/pr​oducts/datasheet.jsp?part=active/0022035​045_PCB_HEADERS.xml&channel=Products&Lan​g=ja-jp]]
 +-RS485 I/Fを搭載したDynamixelシリーズ互換
 +-RS485 I/Fと電源は以下の端子に接続
 +#ref(RS485_connector.png)
 +
**各機能の詳細 [#x66793c6] **各機能の詳細 [#x66793c6]
***通信プロトコル [#xd55d8ad] ***通信プロトコル [#xd55d8ad]
-Dynamixelシリーズと共通の通信プロトコルを装備します。詳細は[[Dynamixel通信プロトコル]]ページに紹介します。+詳細は[[こちら>DYNAMIXEL Communiation Protocol 1.0]]。
***コントロールテーブル [#ld4f467a] ***コントロールテーブル [#ld4f467a]
-専用の通信プロトコルを用いて本製品の内部情報を読み書きします。~ +Dynamixelシリーズの通信プロトコルを用いIDとアドレスを指定してDXIMUの内部情報を読み書きします。~ 
-Dynamixelシリーズ共通する情報はコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。 +なお、Dynamixelシリーズで共通するアイテムはコントロールテーブル上の先頭の5バイトのみで、それ以外のアドレスには互換性はありません。また、複数バイトに渡るアイテムはリトルエンディアンで保持されます。 
-|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Range''|h+|=''Address''|=''Item''|=''Access''|=''D​efault Value''|=''Type/Range''|h
|CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​ |CENTER:|LEFT:|CENTER:|CENTER:|CENTER:|c​
-|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x5034|-|+|0 (0x0)|BGCOLOR(silver):[[Model Number>#n4d55da8]]|R|0x5034|uint8|
|1 (0x1)|~|~|~|~| |1 (0x1)|~|~|~|~|
-|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|-| +|2 (0x2)|BGCOLOR(silver):[[Version of Firmware>#s44e01a9]]|R|?|uint16| 
-|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]​]|R/W&br;(NVM)|100|0~253| +|3 (0x3)|BGCOLOR(lightgrey):[[ID>#cf9c14f9]​]|R/W (NVM)|100|uint8&br;0~253| 
-|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y98​35609]]|R/W&br;(NVM)|1|0~254| +|4 (0x4)|BGCOLOR(lightgrey):[[Baudrate>#y98​35609]]|R/W (NVM)|1|uint8&br;0~254| 
-|5 (0x5)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|0~1| +|5 (0x5)|BGCOLOR(lightcyan):[[WriteNVM>#iee​6d02c]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
-|6 (0x6)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|0~1| +|6 (0x6)|BGCOLOR(lightcyan):[[LED>#db0623c9​]]|R/W|0|uint8&br;0~1| 
-|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[Output mode>#y23f8d7f]]|R/W&br;(NVM)|0|0~1| +|7 (0x7)|BGCOLOR(lightgrey):[[Output mode>#y23f8d7f]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1| 
-|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Magnet Rate>#p40f54c2]]|R/W&br;(NVM)|100|0~255| +|8 (0x8)|BGCOLOR(lightgrey):[[Magnet Rate>#p40f54c2]]|R/W (NVM)|100|uint8&br;1~255| 
-|9 (0x9)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Rate>#h4ccda32]]|R/W&br;(NVM)|10|0~255| +|9 (0x9)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Rate>#h4ccda32]]|R/W (NVM)|10|uint8&br;1~255| 
-|10 (0xA)|BGCOLOR(lightgrey):[[Gyro Rate>#g2944b82]]|R/W&br;(NVM)|15|0~255| +|10 (0xA)|BGCOLOR(lightgrey):[[Gyro Rate>#g2944b82]]|R/W (NVM)|15|uint8&br;1~255| 
-|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Q Rate Divider>#vd3367aa]]|R/W&br;(NVM)|0|0~255| +|11 (0xB)|BGCOLOR(lightgrey):[[Q Rate Divisor>#vd3367aa]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;1~255| 
-|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Range>#]]|R/W&br;(NVM)|0|0~1| +|12 (0xC)|BGCOLOR(lightgrey):[[Accel Range>#uea46d22]]|R/W (NVM)|0|uint8&br;0~1| 
-|13 (0xD)|BGCOLOR(silver):(Reserved)|R|0|-| +|13 (0xD)|BGCOLOR(silver):[[Bluetooth>#a7a47046]]|R|0|uint8&br;0~1| 
-|14 (0xE)|BGCOLOR(silver):[[RAM Version>#]]|R|-|-|+|14 (0xE)|BGCOLOR(silver):RAM Version|R|-|uint8&br;-|
|15 (0xF)|^|^|^|^| |15 (0xF)|^|^|^|^|
-|16 (0x10)|BGCOLOR(silver):[[QX>#]]|R|-|float32|+|16 (0x10)|BGCOLOR(silver):[[QX>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|17 (0x11)|^|^|^|^| |17 (0x11)|^|^|^|^|
|18 (0x12)|^|^|^|^| |18 (0x12)|^|^|^|^|
|19 (0x13)|^|^|^|^| |19 (0x13)|^|^|^|^|
-|20 (0x14)|BGCOLOR(silver):[[QY>#]]|R|-|float32|+|20 (0x14)|BGCOLOR(silver):[[QY>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|21 (0x15)|^|^|^|^| |21 (0x15)|^|^|^|^|
|22 (0x16)|^|^|^|^| |22 (0x16)|^|^|^|^|
|23 (0x17)|^|^|^|^| |23 (0x17)|^|^|^|^|
-|24 (0x18)|BGCOLOR(silver):[[QZ>#]]|R|-|float32|+|24 (0x18)|BGCOLOR(silver):[[QZ>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|25 (0x19)|^|^|^|^| |25 (0x19)|^|^|^|^|
|26 (0x1A)|^|^|^|^| |26 (0x1A)|^|^|^|^|
|27 (0x1B)|^|^|^|^| |27 (0x1B)|^|^|^|^|
-|28 (0x1C)|BGCOLOR(silver):[[QW>#]]|R|-|float32|+|28 (0x1C)|BGCOLOR(silver):[[QW>#z0f7c7e9]]|R|-|binary32|
|29 (0x1D)|^|^|^|^| |29 (0x1D)|^|^|^|^|
|30 (0x1E)|^|^|^|^| |30 (0x1E)|^|^|^|^|
|31 (0x1F)|^|^|^|^| |31 (0x1F)|^|^|^|^|
-|32 (0x20)|BGCOLOR(silver):[[Q Timestamp>#]]|R|-|0~65535|+|32 (0x20)|BGCOLOR(silver):[[Q Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|33 (0x21)|^|^|^|^| |33 (0x21)|^|^|^|^|
-|34 (0x22)|BGCOLOR(silver):[[MX>#]]|R|-|-327​68~32767|+|34 (0x22)|BGCOLOR(silver):[[MX>#i3d213cb]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|35 (0x23)|^|^|^|^| |35 (0x23)|^|^|^|^|
-|36 (0x24)|BGCOLOR(silver):[[MY>#]]|R|-|-327​68~32767|+|36 (0x24)|BGCOLOR(silver):[[MY>#i3d213cb]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|37 (0x25)|^|^|^|^| |37 (0x25)|^|^|^|^|
-|38 (0x26)|BGCOLOR(silver):[[MZ>#]]|R|-|-327​68~32767|+|38 (0x26)|BGCOLOR(silver):[[MZ>#i3d213cb]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|39 (0x27)|^|^|^|^| |39 (0x27)|^|^|^|^|
-|40 (0x28)|BGCOLOR(silver):[[Magnet Timestamp>#]]|R|-|0~65535|+|40 (0x28)|BGCOLOR(silver):[[Magnet Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|41 (0x29)|^|^|^|^| |41 (0x29)|^|^|^|^|
-|42 (0x2A)|BGCOLOR(silver):[[AX>#]]|R|-|-327​68~32767|+|42 (0x2A)|BGCOLOR(silver):[[AX>#i12f3127]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|43 (0x2B)|^|^|^|^| |43 (0x2B)|^|^|^|^|
-|44 (0x2C)|BGCOLOR(silver):[[AY>#]]|R|-|-327​68~32767|+|44 (0x2C)|BGCOLOR(silver):[[AY>#i12f3127]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|45 (0x2D)|^|^|^|^| |45 (0x2D)|^|^|^|^|
-|46 (0x2E)|BGCOLOR(silver):[[AZ>#]]|R|-|-327​68~32767|+|46 (0x2E)|BGCOLOR(silver):[[AZ>#i12f3127]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|47 (0x2F)|^|^|^|^| |47 (0x2F)|^|^|^|^|
-|48 (0x30)|BGCOLOR(silver):[[Accel Timestamp>#]]|R|-|0~65535|+|48 (0x30)|BGCOLOR(silver):[[Accel Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|49 (0x31)|^|^|^|^| |49 (0x31)|^|^|^|^|
-|50 (0x32)|BGCOLOR(silver):[[GX>#]]|R|-|-327​68~32767|+|50 (0x32)|BGCOLOR(silver):[[GX>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|51 (0x33)|^|^|^|^| |51 (0x33)|^|^|^|^|
-|52 (0x34)|BGCOLOR(silver):[[GY>#]]|R|-|-327​68~32767|+|52 (0x34)|BGCOLOR(silver):[[GY>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|53 (0x35)|^|^|^|^| |53 (0x35)|^|^|^|^|
-|54 (0x36)|BGCOLOR(silver):[[GZ>#]]|R|-|-327​68~32767|+|54 (0x36)|BGCOLOR(silver):[[GZ>#m054c4ef]]|R|-|int16&br;-32768~32767|
|55 (0x37)|^|^|^|^| |55 (0x37)|^|^|^|^|
-|56 (0x38)|BGCOLOR(silver):[[Gyro Timestamp>#]]|R|-|0~65535|+|56 (0x38)|BGCOLOR(silver):[[Gyro Timestamp>#m45dc278]]|R|-|uint16&br;0~65535|
|57 (0x39)|^|^|^|^| |57 (0x39)|^|^|^|^|
Line 110: Line 122:
デフォルトは100です。 デフォルトは100です。
****Baudrate [#y9835609] ****Baudrate [#y9835609]
-デバイスの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。~+RS485 I/Fの通信速度を決める分周値で、通信速度は次式で導かれます。~
Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)~ Baudrate[bps]=2000000 / (value + 1)~
デフォルトは1(1M[bps])です。~ デフォルトは1(1M[bps])です。~
 +USB及びBluetoothには影響しません。
主なBaudrate~ 主なBaudrate~
Line 142: Line 155:
****Magnet Rate [#p40f54c2] ****Magnet Rate [#p40f54c2]
-地磁気センサの出力レートを設定します。+地磁気センサの計測周波数を設定します。~ 
 +32k[Hz]/value 
****Accel Rate [#h4ccda32] ****Accel Rate [#h4ccda32]
-加速度センサの出力レートを設定します。+加速度センサの出力レートを設定します。~ 
 +32k[Hz]/(value * 10) 
****Gyro Rate [#wddd0e79] ****Gyro Rate [#wddd0e79]
-加速度センサの出力レートを設定します。+加速度センサの出力レートを設定します。~ 
 +32k[Hz]/(value * 10) 
****Gyro Rate [#g2944b82] ****Gyro Rate [#g2944b82]
-角加速度センサの出力レートを設定します。 +角加速度センサの出力レートを設定します。~ 
-****Q Rate Divder [#vd3367aa] +32k[Hz]/(value * 10) 
-演算傾斜出力のレートを設定します。 + 
-****Q Accel Range [#uea46d22]+****Q Rate Divisor [#vd3367aa] 
 +演算傾斜出力のレートを設定します。~ 
 +(Gyro Rate)/value 
 + 
 +****Accel Range [#uea46d22]
加速度センサの最大計測レンジを設定します。~ 加速度センサの最大計測レンジを設定します。~
-デフォルトは1(2G)です。 +デフォルトは1(2[g])です。 
--0:2G +-0:2[g] 
--1:4G+-1:4[g]
-****QX,QY,QZ,QW [#z0f7c7e9] +****Bluetooth [#a7a47046] 
-演算傾斜出力です。 +Bluetooth(オプション)の接続状況です。~ 
-****MX,MY,MZ [#i3d213cb]+-0:未接続中 
 +-1:接続中 
 + 
 +****QX, QY, QZ, QW [#z0f7c7e9] 
 +演算傾斜出力です。~ 
 +単精度浮動小数点 
 + 
 +****MX, MY, MZ [#i3d213cb]
3軸地磁気センサの各軸の生データです。~ 3軸地磁気センサの各軸の生データです。~
-フルスケール値は±1000uTです。 +フルスケール:±1000u[T] 
-****AX,AY,AZ [#i12f3127]+ 
 +****AX, AY, AZ [#i12f3127]
3軸加速度センサの各軸の生データです。~ 3軸加速度センサの各軸の生データです。~
-フルスケール値は±16gです。 +フルスケール:±16[g] 
-****GX,GY,GZ [#m054c4ef]+ 
 +****GX, GY, GZ [#m054c4ef]
3軸ジャイロセンサの各軸の生データです。~ 3軸ジャイロセンサの各軸の生データです。~
-フルスケール値は5000deg/sです。+フルスケール:5000[deg/s] 
 + 
 +****Q/Magnet/Accel/Gyro Timestamp [#m45dc278] 
 +各センサのRate及び演算出力のDividerで指定された計測タイミングが、32kHzでインクリメントする内部カウンタと一致した時の値を保持します。
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