1: 2013-08-02 (金) 17:24:32 yoshida  |
現: 2013-08-07 (水) 20:32:08 yoshida |
| - | TITLE:ロボットハンドまとめ | + | TITLE:ロボットハンドプログラムの修正 |
| - | ** まとめ [#r2464685] | + | ** プログラムの修正 [#w9305379] |
| - | FREEDOM III libraryにはモーションに関する関数が用意されています。 | + | IKで求めた角度をモーションに組み込みます。 |
| - | モーションを実行する | + | #html{{ |
| - | fd_PlayMotion(ポーズ, 開始位置, 終了位置, 再生スピード, モーション適用部位); | + | <pre class="brush:c;toolbar:false">; |
| - | モーションが再生中かどうか判断する | + | #include <math.h>; |
| - | fd_GetMotionStat(モーション適用部位); | + | #include <fd.h> |
| - | 諸元を設定する | + | #define fd_SetSpec(a,b,c) fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c) |
| - | fd_SetSpec(ホームポジション, 諸元, 諸元サイズ); | + | #define fd_PlayMotion(a,b,c,d,e) fd_PlayMotion((PPose)a,b,c,d,e) |
| | | | |
| - | ** 課題 [#k0135b7a] | + | const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512 }; |
| | + | const TSpec Spec[] = { |
| | + | { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | + | { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | + | { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), -341, { 0, 1023}, 0, 1023, { 1, 1, 32, 32} }, |
| | + | }; |
| | + | const int L[4] = { 42, 27, 83, 55 }; |
| | + | |
| | + | TApplyPart HandParts = { // 3DOFロボットハンド |
| | + | Priority: 1, |
| | + | PartNum: 3, |
| | + | Part: { fd_AxisOfs(0), fd_AxisOfs(1), fd_AxisOfs(2) } |
| | + | }; |
| | + | // * モーションデータ |
| | + | TPose WorkMotion = { Structure:{ 0, 0, 0 }, Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, }; |
| | + | |
| | + | double Degree (double rad) { |
| | + | return (rad / (atan(1) * 4)) * 180.0; |
| | + | } |
| | + | |
| | + | // プッシュボタンが押下されるとプログラムが終了します |
| | + | void USER_TASK1 (void) { |
| | + | while (!fd_GetPB ()) { |
| | + | fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | fd_SoftReset (); |
| | + | } |
| | + | |
| | + | void main (void) { |
| | + | double D2D3, D3POS, D2POS, D2j, jPOS, tmpcos1, tmpcos2, cosD3, radD1, radD2, radD3; |
| | + | double pos[3]; |
| | + | int in[3], i; |
| | + | |
| | + | fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); |
| | + | fd_SetUVThreshold (7.4); |
| | + | DX_ChangeBaudrate (1000000); |
| | + | |
| | + | fd_SetSpec (&HomePos, Spec, fd_SpecSize (Spec)); |
| | + | fd_PlayMotion (&WorkMotion, 1, 1, 100, &HandParts); // ホームポジションへ移動 |
| | + | |
| | + | fd_Wait (2000); |
| | + | |
| | + | act_tsk (TASK1); |
| | + | |
| | + | D2D3 = L[2]; |
| | + | D3POS = L[3]; |
| | + | while (1) { |
| | + | fd_puts ("\nset position (x,y,z) = "); |
| | + | fd_scanf ("%d,%d,%d", &in[0], &in[1], &in[2]); // 座標の指示 |
| | + | for (i = 0; i < 3; i++) pos[i] = (double)in[i]; |
| | + | D2POS = sqrt (pos[0] * pos[0] + pos[1] * pos[1] + (pos[2] - (L[0]+L[1])) * (pos[2] - (L[0]+L[1]))); |
| | + | D2j = pos[2] - (L[0] + L[1]); |
| | + | jPOS = sqrt (pos[0] * pos[0] + pos[1] * pos[1]); |
| | + | tmpcos1 = (D2D3 * D2D3 + D2POS * D2POS - D3POS * D3POS) / (2 * D2D3 * D2POS); |
| | + | tmpcos2 = (D2j * D2j + D2POS * D2POS - jPOS * jPOS) / (2 * D2j * D2POS); |
| | + | cosD3 = (D2D3 * D2D3 + D3POS * D3POS - D2POS * D2POS) / (2 * D2D3 * D3POS); |
| | + | radD1 = atan2 (pos[1], pos[0]); |
| | + | radD2 = acos(tmpcos2) - acos(tmpcos1); |
| | + | radD3 = acos(-1) - acos (cosD3); |
| | + | WorkMotion.Structure[0] = (int)(Degree(radD1) * 10); // D1の角度 |
| | + | WorkMotion.Structure[1] = (int)(Degree(radD2) * 10); // D2の角度 |
| | + | WorkMotion.Structure[2] = (int)(Degree(radD3) * 10); // D3の角度 |
| | + | fd_PlayMotion (&WorkMotion, 1, 1, 100, &HandParts); // モーションの再生 |
| | + | while (fd_GetMotionStat (&HandParts)) fd_Wait (10); |
| | + | } |
| | + | } |
| | + | </pre> |
| | + | }} |
| | + | このプログラムはSIMPLE TERM(ターミナルプログラム)から座標を指定できるようになっており、プッシュボタンが押されると終了してしまいます。 |
| | + | |
| | + | ** まとめ [#o814be71] |
| | + | 本章ではFREEDOM III libraryに用意された関数を使用してモーションでロボットハンドを動かしてみました。~ |
| | + | 又、指定された座標から角度を算出しました。今回は一つの考え方を説明しましたが、IKによる計算方法は様々な手法が考えられており、ほとんどが専門の知識を必要とします。これを機に調べてみるのも良いかも知れません。 |
| | + | |
| | + | ** 課題 [#xf0a3d27] |
| | + | 指定された座標によってはプログラムの途中で計算が破綻をきたし、不正な角度を設定してしまいます。これを回避するよう、プログラムを修正して下さい。~ |
| | + | ヒントは計算の破綻は決まった関数(acos/atan2)で起こります。~ |
| | + | 又、取り外したハンド部分のAX-12+を分解してアーム部分を延長することで、産業用のロボットアームと同様の構成にすることができます。~ |
| | + | #ref(agenda_arm.png) |
| | + | |
| | + | [[FDIII-HC Starter Kit Guide>LEARNINGGUIDE]]へ戻る |
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