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ページへ戻るFDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No.14)
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13: 2013-08-05 (月) 13:23:30 yoshida  |
14: 2013-08-07 (水) 18:39:00 yoshida |
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| Line 3: | Line 3: | ||
| **幾何学的に角度を求める [#zdb959c7] | **幾何学的に角度を求める [#zdb959c7] | ||
| 逆運動(IK)とは指示された座標を元に関節の角度を求めるものです。~ | 逆運動(IK)とは指示された座標を元に関節の角度を求めるものです。~ | ||
| - | 色々な計算手法がありますが、今回のロボットハンドでは余弦定理をメインに角度を計算してみたいと思います。~ | + | 色々な計算手法がありますが、本章では余弦定理をメインに角度を計算してみたいと思います。~ |
| - | 尚、ハンド部分は角度計算に不要なので取り外します。~ | + | 以下のようにX、Y、Z軸の方向を決め、ハンド部分は角度計算に不要なので取り外して下さい。~ |
| #ref(RobotHand3D.png) | #ref(RobotHand3D.png) | ||
| 指定座標をposと称し、各アクチュエータと軸間の長さを次のように呼称することにします。 | 指定座標をposと称し、各アクチュエータと軸間の長さを次のように呼称することにします。 | ||
| Line 29: | Line 29: | ||
| 最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。 | 最後にD1の角度をアークタンジェントで求めれば角度計算は終了です。 | ||
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| - | **回転方向について [#b1298fca] | ||
| - | 回転方向は軸を正から見て左回りになる方向をプラスとします。 | ||
| - | #ref(roll_pitch_yaw.png) | ||
| **プログラミング [#bdefef6a] | **プログラミング [#bdefef6a] | ||
- FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ一覧
- FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.4 のバックアップ差分(No. All)
- 1: 2013-07-03 (水) 20:16:26 yoshida
- 2: 2013-07-08 (月) 13:44:30 yoshida
- 3: 2013-07-25 (木) 18:00:43 yoshida
- 4: 2013-07-25 (木) 19:53:01 yoshida
- 5: 2013-07-29 (月) 13:54:26 yoshida
- 6: 2013-07-29 (月) 19:56:41 yoshida
- 7: 2013-07-31 (水) 15:36:19 yoshida
- 8: 2013-07-31 (水) 17:29:30 yoshida
- 9: 2013-08-01 (木) 19:17:51 yoshida
- 10: 2013-08-01 (木) 20:19:36 yoshida
- 11: 2013-08-02 (金) 13:14:30 yoshida
- 12: 2013-08-02 (金) 18:38:42 yoshida
- 13: 2013-08-05 (月) 13:23:30 yoshida
- 14: 2013-08-07 (水) 18:39:00 yoshida
- 現: 2013-08-07 (水) 20:15:33 yoshida
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