Besttechnology - [FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップ差分(No.8)]

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--- 7: 2011-07-25 (月) 16:27:39 yoshida
+++ 8: 2011-07-28 (木) 19:33:34 yoshida
@@ Line 3: / Line 3: @@
 **Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf]
-まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~
+まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>BTE068]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~
 ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。
 +「Read All」で状態を読み込む。
@@ Line 14: / Line 14: @@
 如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~
 Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~
+ID1のゴールポジションを変更することで右へ旋回します。旋回後、腕を下して掴み上げたものを下してください。~
 では、Dynamixel Configuratorでの操作をプログラムで再現してみましょう。
 **プログラムする [#bc44f46d]
-前提条件としてハンド部分は開いており、ペットボトルを挟むだけの状態(位置)にして下さい。
+ロボットハンドの左につかむ物を設置して下さい。腕の先へ掴めるものが来るように配置しましょう。
 #html{{
 <pre class="brush:c">
@@ Line 27: / Line 28: @@
   DX_ChangeBaudrate (1000000);
   fd_Wait (2000);
+  // 基本姿勢の作成
+  fd_DXSetPosition (1, 512);
+  fd_DXSetPosition (2, 512);
+  fd_DXSetPosition (3, 512);
+  fd_DXSetPosition (4, 512);
+  fd_DXSetPosition (5, 512);
+  fd_Wait (1000);
+  // 左へターン
+  fd_DXSetPosition (1, 605);
+  fd_Wait (500);
+  // 開く
+  fd_DXSetPosition (5, 362);
+  fd_DXSetPosition (6, 662);
+  fd_Wait (1000);
+  // 腕を下げる
+  fd_DXSetPosition (2, 818);
+  fd_Wait (1000);
   // 挟む
-  fd_DXSetPosition (5, 550);
+  fd_DXSetPosition (5, 542);
-  fd_DXSetPosition (6, 420);
+  fd_DXSetPosition (6, 482);
   fd_Wait (1000);
   // 持ち上げる
-  fd_DXSetPosition (2, 550);
+  fd_DXSetPosition (2, 512);
-  fd_DXSetPosition (3, 500);
+  fd_Wait (1000);
+  // 右へ移動
+  fd_DXSetPosition (1, 419);
+  fd_Wait (1000);
+  // 腕を下げる
+  fd_DXSetPosition (2, 818);
+  fd_Wait (1000);
+  // 離す
+  fd_DXSetPosition (5, 362);
+  fd_DXSetPosition (6, 662);
+  fd_Wait (1000);
+  // 基本姿勢へ戻る
+  fd_DXSetPosition (1, 512);
+  fd_DXSetPosition (2, 512);
+  fd_DXSetPosition (3, 512);
+  fd_DXSetPosition (4, 512);
+  fd_DXSetPosition (5, 512);
   fd_Wait (1000);
 }
@@ Line 39: / Line 74: @@
 }}
 今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~
-持ち上がったら、しばらくそのままの状態で放置してみてください。
-**重量軽減 [#s3fbe750]
+**モーションを使用する [#q1da695a]
-しばらくするとID2かID3のAX-12+でLEDが点滅し始めるのではないでしょうか。これはオーバーロードが発生しているためです。~
+動作をモーションに置き換えてみます。
-負荷を軽減するために、ここではバックテンションを追加します。
+#html{{
-#ref(BackTension.png)
+<pre class="brush:c">
+#include <fd.h>
+#define fd_SetSpec(a,b,c)                   fd_SetSpec((PHomePosition)a,(PSpec)b,c)
+#define fd_SetHomePosition(a)               fd_SetHomePosition((PHomePosition)a)
+#define fd_PlayMotion(a,b,c,d,e)            fd_PlayMotion((PPose)a,b,c,d,e)
-**本格的なプログラミング [#m9646c50]
+const THomePosition HomePos = { 512, 512, 512, 512, 512 , 512 };
-以上でロボットハンドの組み立てが完了しました。
+const TSpec Spec[] = {
+  { 1, DEV_AX12, fd_AxisOfs(0), +341, {  257,  768},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 2, DEV_AX12, fd_AxisOfs(1), +341, {  390,  818},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 3, DEV_AX12, fd_AxisOfs(2), +331, {   64,  512},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 4, DEV_AX12, fd_AxisOfs(3), +331, {    0, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 5, DEV_AX12, fd_AxisOfs(4), +331, {    0,  592},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+  { 6, DEV_AX12, fd_AxisOfs(5), +331, {  432, 1023},   0, 1023, { 1, 1, 32,  32} },
+};
+TApplyPart HandParts = {  // 全軸ロボットハンド
+  Priority: 1,
+  PartNum:  6,
+  Part: { fd_AxisOfs(0), fd_AxisOfs(1), fd_AxisOfs(2), fd_AxisOfs(3), fd_AxisOfs(4), fd_AxisOfs(5) }
+};
+TPose pose [FD_MAX_POSE_NUM];
+/*======================================================================*/
+// * モーションデータ
+const TPose WorkMotion [] = {
+  { Structure:{    0,    0,    0,    0,    0,    0 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:2000, },  // ホームポジション
+  { Structure:{  450,    0,    0,    0,    0,    0 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 左旋回
+  { Structure:{  450,    0,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 指を開く
+  { Structure:{  450,  300, -300,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },  // 腕を下げる
+  { Structure:{  450,  450, -450,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
+  { Structure:{  450,  600, -300,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
+  { Structure:{  450,  900,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
+  { Structure:{  450,  900,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 指を閉じる
+  { Structure:{  450,  600,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },  // 腕を上げる
+  { Structure:{  450,  450, -450,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
+  { Structure:{ -900,  450, -450,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 右旋回
+  { Structure:{ -900,  600,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },  // 腕を下げる
+  { Structure:{ -900,  900,    0,    0,  300, -300 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:500,  },
+  { Structure:{ -900,  900,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 指を開く
+  { Structure:{ -900,    0,    0,    0, -900,  900 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // 腕を上げる
+  { Structure:{   0,     0,    0,    0,    0,    0 },  Adj:ADJ_SACC_SDECEL, Div:1000, },  // ホームポジション
+};
+/*======================================================================*/
+/*  メイン関数                                                          */
+/*======================================================================*/
+void main (void) {
+  // 初期化
+  fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP);
+  fd_SetUVThreshold (7.4);
+  DX_ChangeBaudrate (1000000);
+  fd_Wait (2000);
+  // モーション初期設定
+  fd_SetSpec (&HomePos, Spec, fd_SpecSize (Spec));
+  // ホームポジションを設定
+  fd_SetHomePosition (HomePos);
+  // モーション実行
+  fd_PlayMotion (WorkMotion, 1, sizeof(WorkMotion)/sizeof(TPose), 100, &HandParts);
+  // モーション終了待機
+  while (fd_GetMotionStat (&HandParts)) fd_Wait (10);
+  // トルクOFF
+  fd_SetDXEnableControl (false, &HandParts);
+}
+</pre>
+}}

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