6: 2011-07-22 (金) 20:07:06 yoshida ソース 7: 2011-07-25 (月) 16:27:39 yoshida ソース
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今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~ 今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~
- +持ち上がったら、しばらくそのままの状態で放置してみてください。
-ペットボトルを掴む時にAX-12+から高周波音が聞こえて来ませんか?~ +
-AX-12+は強い力(トルク)がかかるとトルクに見合った速度の移動やギアの欠損が発生します。~ +
-思わぬ事故や怪我を避けるためにも、トルク制御を行いましょう。+
**重量軽減 [#s3fbe750] **重量軽減 [#s3fbe750]
-ロボットハンドを斜めになるよう、位置を移動してみてください。しばらくするとID2かID3のAX-12+でLEDが点滅し始めるのではないでしょうか。これはオーバーロードが発生しているためで、直ぐにロボットハンドを負荷のかからない状態にして下さい。~ +しばらくするとID2かID3のAX-12+でLEDが点滅し始めるのではないでしょうか。これはオーバーロードが発生しているためです。~ 
-何も持ち上げていないのに自重でオーバーロードに陥ってしまうので、負荷を軽減するためにバックテンションを追加します。+負荷を軽減するために、ここではバックテンションを追加します。
#ref(BackTension.png) #ref(BackTension.png)
 +
 +**本格的なプログラミング [#m9646c50]
 +以上でロボットハンドの組み立てが完了しました。
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