|
一覧
検索
最新
ページへ戻る
履歴
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3
のバックアップソース(No.6)
knowledge
:
FDIII-HC Starter Kit Guide
/
Chapter10.3
のバックアップソース(No.6)
差分
を表示
現在との差分
を表示
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3
へ行く。
« Prev
Next »
TITLE:ロボットハンドを動かす *ロボットハンドを動かす [#u69e0124] **Dynamixel Configuratorで動かす [#i7e648cf] まずは確認のため、[[Dynamixel Configurator>DXCONF]]でAX-12+を作動させてみましょう。トルク設定をしていませんので、ポジション移動の際は十二分に注意して下さい。~ ID1からID6まで以下の手順を繰り返します。 +「Read All」で状態を読み込む。 +ダイヤルでポジションを移動する。 **物を掴む [#a91d93dc] ID1~ID3でハンド部分の位置が決まり、ID5、6でハンド部分が開閉します。~ 空のペットボトル等を掴んで持ち上げてみましょう。 #ref(Clip.png) 如何でしょうか。持ち上げることができたでしょうか。~ Dynamixel Configuratorでは、個々のアクチュエータにそれぞれ手動で指令を行わなければならず、随分と手間がかかるのではないでしょうか。~ では、Dynamixel Configuratorでの操作をプログラムで再現してみましょう。 **プログラムする [#bc44f46d] 前提条件としてハンド部分は開いており、ペットボトルを挟むだけの状態(位置)にして下さい。 #html{{ <pre class="brush:c"> #include <fd.h> // メイン関数 void main (void) { fd_SetBeepCondition (FD_BEEP_MMI | FD_BEEP_PACKETERR | FD_BEEP_LOWVOLTAGE | FD_BEEP_BOOTUP); fd_SetUVThreshold (7.4); DX_ChangeBaudrate (1000000); fd_Wait (2000); // 挟む fd_DXSetPosition (5, 550); fd_DXSetPosition (6, 420); fd_Wait (1000); // 持ち上げる fd_DXSetPosition (2, 550); fd_DXSetPosition (3, 500); fd_Wait (1000); } </pre> }} 今回はDynamixel Configuratorでの操作をそのままプログラムしました。指定位置は掴むものに合った値に変更して下さい。~ ペットボトルを掴む時にAX-12+から高周波音が聞こえて来ませんか?~ AX-12+は強い力(トルク)がかかるとトルクに見合った速度の移動やギアの欠損が発生します。~ 思わぬ事故や怪我を避けるためにも、トルク制御を行いましょう。 **重量軽減 [#s3fbe750] ロボットハンドを斜めになるよう、位置を移動してみてください。しばらくするとID2かID3のAX-12+でLEDが点滅し始めるのではないでしょうか。これはオーバーロードが発生しているためで、直ぐにロボットハンドを負荷のかからない状態にして下さい。~ 何も持ち上げていないのに自重でオーバーロードに陥ってしまうので、負荷を軽減するためにバックテンションを追加します。 #ref(BackTension.png)
« Prev
Next »
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップ一覧
FDIII-HC Starter Kit Guide/Chapter10.3 のバックアップソース(No. All)
1: 2011-07-20 (水) 19:53:28
yoshida
2: 2011-07-20 (水) 20:30:04
yoshida
3: 2011-07-22 (金) 13:13:29
yoshida
4: 2011-07-22 (金) 15:06:39
yoshida
5: 2011-07-22 (金) 17:58:50
yoshida
6: 2011-07-22 (金) 20:07:06
yoshida
7: 2011-07-25 (月) 16:27:39
yoshida
8: 2011-07-28 (木) 19:33:34
yoshida
9: 2011-07-29 (金) 13:28:53
yoshida
10: 2011-08-01 (月) 16:18:24
yoshida
11: 2011-08-01 (月) 20:55:16
yoshida
12: 2011-08-02 (火) 18:34:36
yoshida
13: 2011-08-02 (火) 20:33:08
yoshida
14: 2011-08-03 (水) 14:41:34
yoshida
15: 2011-08-03 (水) 16:40:07
yoshida
16: 2011-08-04 (木) 18:20:52
yoshida
17: 2011-08-05 (金) 16:22:21
yoshida
18: 2011-08-29 (月) 13:17:40
yoshida
19: 2013-07-03 (水) 17:56:35
yoshida
20: 2013-08-01 (木) 16:16:27
yoshida
21: 2013-08-05 (月) 13:01:56
yoshida
22: 2013-08-05 (月) 13:13:34
yoshida
23: 2013-08-07 (水) 15:40:11
yoshida
現: 2013-08-07 (水) 20:22:54
yoshida
Copyright© 1989,2024 BestTechnology Co.,Ltd.
メニュー
トップ
ニュース
お知らせ
新商品情報
更新情報
マニュアル類
技術情報
チュートリアル
FAQ
お問合せ
技術的なお問合せ
その他お問合せ
お見積り
ブログ
会社案内
ショッピング
ご利用案内
検索
カテゴリ 一覧
ロボットキット
Dynamixelシリーズ
マイコンボード
相撲ロボット
センサ
通信機器
お客様ページ